本申請涉及導(dǎo)航，尤其涉及一種車輛定位方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、車輛定位技術(shù)是實現(xiàn)自動駕駛的重要支撐，自動駕駛定位技術(shù)從定位方式上可以分為三類：基于信號的定位，即全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)，包括gps系統(tǒng)和rtk定位系統(tǒng)；航跡推算，依靠imu等傳感器根據(jù)上一時刻的位姿推斷當(dāng)前的位姿；環(huán)境特征匹配，根據(jù)圖像或者點云特征匹配，得到位姿信息。

2、然而，單一的定位方式仍存在缺陷：基于信號的定位依賴gps和差分信號，在隧道內(nèi)或其它有遮擋的區(qū)域容易丟失信號，喪失導(dǎo)航能力；依靠航跡推算的定位，只能給出相對于某個已知起始點的位置信息，而不是絕對的地理坐標(biāo)；基于環(huán)境特征匹配的定位，精度高，但是輸出信號頻率不穩(wěn)定。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請?zhí)峁┮环N車輛定位方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，用以解決基于信號的定位依賴gps和差分信號，在隧道內(nèi)或其它有遮擋的區(qū)域容易丟失信號，喪失導(dǎo)航能力；依靠航跡推算的定位，只能給出相對于某個已知起始點的位置信息，而不是絕對的地理坐標(biāo)；基于環(huán)境特征匹配的定位，精度高，但是輸出信號頻率不穩(wěn)定的問題。

2、第一方面，本申請?zhí)峁┮环N車輛定位方法，所述方法包括：

3、根據(jù)當(dāng)前時刻導(dǎo)航衛(wèi)星的測量數(shù)據(jù)，計算所述當(dāng)前時刻目標(biāo)車輛的第一定位數(shù)據(jù)；

4、根據(jù)所述當(dāng)前時刻所述目標(biāo)車輛慣性測量單元的測量數(shù)據(jù)，計算所述當(dāng)前時刻所述目標(biāo)車輛的第二定位數(shù)據(jù)；

5、獲取目標(biāo)車輛所處車道的車道線圖像信息，根據(jù)所述車道線圖像信息確定所述目標(biāo)車輛相對所述車道線的橫向距離信息；

6、根據(jù)所述第一定位數(shù)據(jù)、所述第二定位數(shù)據(jù)，計算所述當(dāng)前時刻所述目標(biāo)車輛的第三定位數(shù)據(jù)；

7、根據(jù)所述橫向距離信息，對所述第三定位數(shù)據(jù)進行校正，獲得所述當(dāng)前時刻所述目標(biāo)車輛的第四定位數(shù)據(jù)。

8、在一種可能的設(shè)計中，所述根據(jù)當(dāng)前時刻導(dǎo)航衛(wèi)星的測量數(shù)據(jù)，計算所述當(dāng)前時刻所述目標(biāo)車輛的第一定位數(shù)據(jù)，包括：

9、根據(jù)所述當(dāng)前時刻導(dǎo)航衛(wèi)星的測量數(shù)據(jù)及所述當(dāng)前時刻所述目標(biāo)車輛慣性測量單元的測量數(shù)據(jù)，計算所述第一定位數(shù)據(jù)。

10、在一種可能的設(shè)計中，所述根據(jù)所述當(dāng)前時刻導(dǎo)航衛(wèi)星的測量數(shù)據(jù)及所述當(dāng)前時刻所述目標(biāo)車輛慣性測量單元的測量數(shù)據(jù)，計算所述第一定位數(shù)據(jù)，包括：

11、根據(jù)所述當(dāng)前時刻導(dǎo)航衛(wèi)星的測量數(shù)據(jù)及所述當(dāng)前時刻所述目標(biāo)車輛慣性測量單元的測量數(shù)據(jù)，以及上一時刻濾波算法預(yù)測的所述當(dāng)前時刻所述目標(biāo)車輛的定位數(shù)據(jù)，通過所述濾波算法計算所述第一定位數(shù)據(jù)。

12、在一種可能的設(shè)計中，所述根據(jù)所述當(dāng)前時刻所述目標(biāo)車輛慣性測量單元的測量數(shù)據(jù)，計算所述當(dāng)前時刻所述目標(biāo)車輛的第二定位數(shù)據(jù)，包括：

13、根據(jù)所述當(dāng)前時刻所述目標(biāo)車輛慣性測量單元的測量數(shù)據(jù)，以及所述上一時刻所述濾波算法預(yù)測的所述當(dāng)前時刻所述目標(biāo)車輛的定位數(shù)據(jù)，通過所述濾波算法計算所述第二定位數(shù)據(jù)。

14、在一種可能的設(shè)計中，所述根據(jù)所述第一定位數(shù)據(jù)、所述第二定位數(shù)據(jù)，計算所述當(dāng)前時刻所述目標(biāo)車輛的第三定位數(shù)據(jù)，包括：

15、根據(jù)所述第一定位數(shù)據(jù)、所述第二定位數(shù)據(jù)，以及所述上一時刻所述濾波算法預(yù)測的所述當(dāng)前時刻所述目標(biāo)車輛的定位數(shù)據(jù)，通過所述濾波算法計算所述第三定位數(shù)據(jù)。

16、在一種可能的設(shè)計中，所述獲取目標(biāo)車輛所處車道的車道線圖像信息，根據(jù)所述車道線圖像信息確定所述目標(biāo)車輛相對所述車道線的橫向距離信息，包括：

17、根據(jù)所述車道線圖像信息，確定所述車道線的第一描述信息；

18、根據(jù)所述第三定位數(shù)據(jù)，從地圖中獲取所述車道線的第二描述信息；

19、將所述第一描述信息與所述第二描述信息進行匹配，確定所述橫向距離信息。

20、在一種可能的設(shè)計中，所述根據(jù)所述橫向距離信息，對所述第三定位數(shù)據(jù)進行校正，獲得所述當(dāng)前時刻所述目標(biāo)車輛的第四定位數(shù)據(jù)，包括：

21、根據(jù)所述橫向距離信息，以及所述第三定位數(shù)據(jù)中所述目標(biāo)車輛的位置信息、航向角信息、速度信息、角速度信息、加速度信息，分別計算所述第四定位數(shù)據(jù)中的校正后位置信息、校正后航向角信息、校正后速度信息、校正后角速度信息、校正后加速度信息。

22、第二方面，本申請?zhí)峁┮环N車輛定位裝置，所述裝置包括：

23、衛(wèi)星定位模塊，用于：根據(jù)當(dāng)前時刻導(dǎo)航衛(wèi)星的測量數(shù)據(jù)，計算所述當(dāng)前時刻目標(biāo)車輛的第一定位數(shù)據(jù)；

24、慣性測量單元定位模塊，用于：根據(jù)所述當(dāng)前時刻所述目標(biāo)車輛慣性測量單元的測量數(shù)據(jù)，計算所述當(dāng)前時刻所述目標(biāo)車輛的第二定位數(shù)據(jù)；

25、車道線定位模塊，用于：獲取目標(biāo)車輛所處車道的車道線圖像信息，根據(jù)所述車道線圖像信息確定所述目標(biāo)車輛相對所述車道線的橫向距離信息；

26、融合定位模塊，用于：

27、根據(jù)所述第一定位數(shù)據(jù)、所述第二定位數(shù)據(jù)，計算所述當(dāng)前時刻目標(biāo)車輛的第三定位數(shù)據(jù)；

28、根據(jù)所述橫向距離信息，對所述第三定位數(shù)據(jù)進行校正，獲得所述當(dāng)前時刻所述目標(biāo)車輛的第四定位數(shù)據(jù)。

29、第三方面，本申請?zhí)峁┮环N電子設(shè)備，包括：處理器，以及與所述處理器通信連接的存儲器；

30、所述存儲器存儲計算機執(zhí)行指令；

31、所述處理器執(zhí)行所述存儲器存儲的計算機執(zhí)行指令，以實現(xiàn)如第一方面所述的車輛定位方法。

32、第四方面，本申請?zhí)峁┮环N計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有計算機執(zhí)行指令，所述計算機執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時用于實現(xiàn)如第一方面所述的車輛定位方法。

33、本申請?zhí)峁┑能囕v定位方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，實現(xiàn)了如下技術(shù)效果：

34、該方法通過導(dǎo)航衛(wèi)星測量數(shù)據(jù)，計算目標(biāo)車輛第一運動狀態(tài)信息，通過慣性測量單元的測量數(shù)據(jù)，計算目標(biāo)車輛的第二運動狀態(tài)信息，融合第一運動狀態(tài)信息、第二運動狀態(tài)信息計算出目標(biāo)車輛的定位信息，再通過目標(biāo)車輛相對于當(dāng)前車道的車道線的橫向距離，對定位信息進行校正，融合了衛(wèi)星導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航、環(huán)境特征匹配三種導(dǎo)航定位方式，克服了單一定位方式的缺陷，具有定位精度高、工作穩(wěn)定、定位信息更新頻率高的優(yōu)勢。

技術(shù)特征：

1.一種車輛定位方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)當(dāng)前時刻導(dǎo)航衛(wèi)星的測量數(shù)據(jù)，計算所述當(dāng)前時刻所述目標(biāo)車輛的第一定位數(shù)據(jù)，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當(dāng)前時刻導(dǎo)航衛(wèi)星的測量數(shù)據(jù)及所述當(dāng)前時刻所述目標(biāo)車輛慣性測量單元的測量數(shù)據(jù)，計算所述第一定位數(shù)據(jù)，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當(dāng)前時刻所述目標(biāo)車輛慣性測量單元的測量數(shù)據(jù)，計算所述當(dāng)前時刻所述目標(biāo)車輛的第二定位數(shù)據(jù)，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一定位數(shù)據(jù)、所述第二定位數(shù)據(jù)，計算所述當(dāng)前時刻所述目標(biāo)車輛的第三定位數(shù)據(jù)，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取目標(biāo)車輛所處車道的車道線圖像信息，根據(jù)所述車道線圖像信息確定所述目標(biāo)車輛相對所述車道線的橫向距離信息，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述橫向距離信息，對所述第三定位數(shù)據(jù)進行校正，獲得所述當(dāng)前時刻所述目標(biāo)車輛的第四定位數(shù)據(jù)，包括：

8.一種車輛定位裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：處理器，以及與所述處理器通信連接的存儲器；

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有計算機執(zhí)行指令，所述計算機執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時用于實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項所述的車輛定位方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┮环N車輛定位方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，涉及導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，包括：根據(jù)當(dāng)前時刻導(dǎo)航衛(wèi)星的測量數(shù)據(jù)，計算當(dāng)前時刻目標(biāo)車輛的第一定位數(shù)據(jù)；根據(jù)當(dāng)前時刻目標(biāo)車輛慣性測量單元的測量數(shù)據(jù)，計算當(dāng)前時刻目標(biāo)車輛的第二定位數(shù)據(jù)；獲取目標(biāo)車輛所處車道的車道線圖像信息，根據(jù)車道線圖像信息確定目標(biāo)車輛相對車道線的橫向距離信息；根據(jù)第一定位數(shù)據(jù)、第二定位數(shù)據(jù)，計算當(dāng)前時刻目標(biāo)車輛的第三定位數(shù)據(jù)；根據(jù)橫向距離信息，對第三定位數(shù)據(jù)進行校正，獲得當(dāng)前時刻目標(biāo)車輛的第四定位數(shù)據(jù)。該方法融合衛(wèi)星導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航、環(huán)境特征匹配三種定位方式，克服了單一定位方式的缺陷，具有定位精度高、工作穩(wěn)定、定位信息更新頻率高的優(yōu)勢。

技術(shù)研發(fā)人員：李福祥,田磊,趙玉超,秦濤
受保護的技術(shù)使用者：中國重汽集團濟南動力有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6