技術(shù)特征：

1.一種定位方法，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述融合所述原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)的持久特征和強(qiáng)度特征，構(gòu)建強(qiáng)度分布指標(biāo)函數(shù)，并聯(lián)立預(yù)設(shè)的有效特征點(diǎn)過濾閾值以剔除掉特征點(diǎn)集合中的動(dòng)態(tài)點(diǎn)包括：

3.如權(quán)利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述目標(biāo)物的最終位姿估計(jì)值的表達(dá)式包括：

4.如權(quán)利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述邊緣特征點(diǎn)pe到全局地圖線特征的距離的表達(dá)式包括：

5.如權(quán)利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述匹配評(píng)判值的表達(dá)式包括：

6.一種地圖構(gòu)建方法，其特征在于，包括：

7.如權(quán)利要求6所述的地圖構(gòu)建方法，其特征在于，所述通過掃描幀到局部地圖配準(zhǔn)，利用點(diǎn)云的空間關(guān)系，基于高度特征和強(qiáng)度特征的融合，實(shí)現(xiàn)對(duì)周圍環(huán)境的有效建模和表示包括：

8.如權(quán)利要求7所述的地圖構(gòu)建方法，其特征在于，所述扇環(huán)單元盒的特征值的表達(dá)式包括：

9.如權(quán)利要求8所述的地圖構(gòu)建方法，其特征在于，包括：

10.如權(quán)利要求9所述的地圖構(gòu)建方法，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)岢隽艘环N定位方法，包括：獲取目標(biāo)物移動(dòng)時(shí)的原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)，提取特征指標(biāo)；融合原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)的持久特征和強(qiáng)度特征，構(gòu)建強(qiáng)度分布指標(biāo)函數(shù)，并聯(lián)立預(yù)設(shè)的有效特征點(diǎn)過濾閾值以剔除掉特征點(diǎn)集合中的動(dòng)態(tài)點(diǎn)；將強(qiáng)度分布指標(biāo)函數(shù)的函數(shù)值作為權(quán)重值，通過最小化邊緣特征點(diǎn)到全局地圖線特征以及平面特征點(diǎn)到全局地圖面特征的距離加權(quán)和處理，獲取目標(biāo)物的最終位姿估計(jì)值。本申請(qǐng)的定位方法融合了點(diǎn)云數(shù)據(jù)的強(qiáng)度信息以優(yōu)化殘差，考慮了點(diǎn)云的空間分布，將點(diǎn)云的強(qiáng)度屬性納入計(jì)算，使得損失函數(shù)更加精細(xì)化，從而能夠通過損失函數(shù)的優(yōu)化過程利用變換矩陣來更精確地估計(jì)目標(biāo)物的最終位姿。

技術(shù)研發(fā)人員：李維剛,夏志輝,汪奇峰,趙云濤
受保護(hù)的技術(shù)使用者：科大集智技術(shù)湖北有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9