本申請(qǐng)屬于激光探測(cè)，尤其涉及一種激光雷達(dá)抗干擾方法、激光雷達(dá)抗干擾裝置、電子設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、激光雷達(dá)是當(dāng)前主流的一種雷達(dá)傳感器，其主要通過(guò)發(fā)射出的激光的回波來(lái)獲得點(diǎn)云數(shù)據(jù)，以此實(shí)現(xiàn)對(duì)環(huán)境中的物體的探測(cè)。然而，對(duì)于多線激光雷達(dá)來(lái)說(shuō)，其所發(fā)出的多束激光可能會(huì)相互之間產(chǎn)生干擾，導(dǎo)致所獲得的點(diǎn)云數(shù)據(jù)受到影響，進(jìn)而降低激光雷達(dá)的探測(cè)準(zhǔn)確性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N激光雷達(dá)抗干擾方法、激光雷達(dá)抗干擾裝置、電子設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，可以提升激光雷達(dá)的探測(cè)準(zhǔn)確性。

2、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N激光雷達(dá)抗干擾方法，包括：

3、確定激光雷達(dá)的每個(gè)發(fā)射單元的發(fā)射編碼值集合，其中，每個(gè)發(fā)射編碼值集合均滿足預(yù)設(shè)的自相關(guān)條件；

4、根據(jù)每個(gè)發(fā)射單元的發(fā)射編碼值集合，控制每個(gè)發(fā)射單元在各個(gè)發(fā)射周期的探測(cè)光束的發(fā)射，得到原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

5、對(duì)上述原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行第一濾波處理和/或第二濾波處理，得到無(wú)干擾的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

6、第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N激光雷達(dá)抗干擾方法，包括：

7、確定激光雷達(dá)的每個(gè)發(fā)射單元的發(fā)射編碼值集合，其中，上述發(fā)射單元中存在并行發(fā)射單元，且任意兩個(gè)上述并行發(fā)射單元的發(fā)射編碼值集合之間均滿足預(yù)設(shè)的互相關(guān)條件，所述并行發(fā)射單元是指在同一探測(cè)周期內(nèi)同時(shí)發(fā)射的發(fā)射單元；

8、根據(jù)每個(gè)發(fā)射單元的發(fā)射編碼值集合，控制每個(gè)發(fā)射單元在各個(gè)發(fā)射周期的探測(cè)光束的發(fā)射，得到原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

9、對(duì)上述原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行第一濾波處理和/或第二濾波處理，得到無(wú)干擾的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

10、第三方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N激光雷達(dá)抗干擾裝置，包括：

11、編碼值確定模塊，用于確定激光雷達(dá)的每個(gè)發(fā)射單元的發(fā)射編碼值集合，其中，每個(gè)發(fā)射編碼值集合均滿足預(yù)設(shè)的自相關(guān)條件；

12、發(fā)射控制模塊，用于根據(jù)每個(gè)發(fā)射單元的發(fā)射編碼值集合，控制每個(gè)發(fā)射單元在各個(gè)發(fā)射周期的探測(cè)光束的發(fā)射，得到原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

13、濾波模塊，用于對(duì)上述原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行第一濾波處理和/或第二濾波處理，得到無(wú)干擾的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

14、第四方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N激光雷達(dá)抗干擾裝置，包括：

15、編碼值確定模塊，用于確定激光雷達(dá)的每個(gè)發(fā)射單元的發(fā)射編碼值集合，其中，上述發(fā)射單元中存在并行發(fā)射單元，且任意兩個(gè)上述并行發(fā)射單元的發(fā)射編碼值集合之間均滿足預(yù)設(shè)的互相關(guān)條件，所述并行發(fā)射單元是指在同一探測(cè)周期內(nèi)同時(shí)發(fā)射的發(fā)射單元；

16、發(fā)射控制模塊，用于根據(jù)每個(gè)發(fā)射單元的發(fā)射編碼值集合，控制每個(gè)發(fā)射單元在各個(gè)發(fā)射周期的探測(cè)光束的發(fā)射，得到原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

17、濾波模塊，用于對(duì)上述原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行第一濾波處理和/或第二濾波處理，得到無(wú)干擾的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

18、第五方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N電子設(shè)備，上述電子設(shè)備包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在上述存儲(chǔ)器中并可在上述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，上述處理器執(zhí)行上述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述第一方面和/或第二方面的方法的步驟。

19、第六方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，上述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，上述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述第一方面和/或第二方面的方法的步驟。

20、第七方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，上述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序，上述計(jì)算機(jī)程序被一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述第一方面和/或第二方面的方法的步驟。

21、本申請(qǐng)與現(xiàn)有技術(shù)相比存在的有益效果是：

22、本申請(qǐng)的技術(shù)方案通過(guò)確定激光雷達(dá)的每個(gè)發(fā)射單元的發(fā)射編碼值集合，其中，每個(gè)發(fā)射編碼值集合均滿足預(yù)設(shè)的自相關(guān)條件；根據(jù)每個(gè)發(fā)射單元的發(fā)射編碼值集合，控制每個(gè)發(fā)射單元在各個(gè)發(fā)射周期的探測(cè)光束的發(fā)射，得到原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)；對(duì)所述原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行第一濾波處理和/或第二濾波處理，得到無(wú)干擾的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。如此，通過(guò)為各個(gè)發(fā)射單元確定對(duì)應(yīng)的發(fā)射編碼值集合，且該發(fā)射編碼值集合滿足預(yù)設(shè)的相關(guān)性條件。同時(shí)，通過(guò)對(duì)原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理，以去除掉原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的噪聲點(diǎn),最終得到無(wú)干擾的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。可保障各個(gè)發(fā)射單元在多個(gè)不同的發(fā)射周期內(nèi)進(jìn)行發(fā)射時(shí)有效減少回波信號(hào)串?dāng)_的現(xiàn)象，以此提升雷達(dá)的探測(cè)準(zhǔn)確性；進(jìn)一步的，通過(guò)綜合考慮各種發(fā)射策略來(lái)設(shè)置各個(gè)發(fā)射單元的發(fā)射編碼，同時(shí)對(duì)回波數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理，可保障激光雷達(dá)不管是采用何種發(fā)射策略進(jìn)行探測(cè)光束的發(fā)射，其回波信號(hào)串?dāng)_程度均可控制在較低水平，進(jìn)一步提升雷達(dá)探測(cè)的準(zhǔn)確性。

技術(shù)特征：

1.一種激光雷達(dá)抗干擾方法，其特征在于，激光雷達(dá)包括掃描器件，所述激光雷達(dá)的發(fā)射單元發(fā)射的激光通過(guò)掃描器件對(duì)探測(cè)視場(chǎng)進(jìn)行掃描，所述激光雷達(dá)抗干擾方法包括：

2.如權(quán)利要求1所述的激光雷達(dá)抗干擾方法，其特征在于，所述激光雷達(dá)抗干擾方法還包括：

3.如權(quán)利要求2所述的激光雷達(dá)抗干擾方法，其特征在于，所述根據(jù)預(yù)設(shè)規(guī)則設(shè)置并行發(fā)射單元和/或串行發(fā)射單元的發(fā)射編碼值集合，包括：

4.如權(quán)利要求2所述的激光雷達(dá)抗干擾方法，其特征在于，所述根據(jù)預(yù)設(shè)規(guī)則設(shè)置并行發(fā)射單元和/或串行發(fā)射單元的發(fā)射編碼值集合，包括：

5.如權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的激光雷達(dá)抗干擾方法，其特征在于，所述激光雷達(dá)抗干擾方法還包括對(duì)所述原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行第一濾波處理，得到無(wú)干擾的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

6.如權(quán)利要求5所述的激光雷達(dá)抗干擾方法，其特征在于，所述基于所述差值確定所述待測(cè)點(diǎn)是否有效，包括：

7.如權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的激光雷達(dá)抗干擾方法，其特征在于，所述激光雷達(dá)抗干擾方法還包括對(duì)所述原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行第二濾波處理，得到無(wú)干擾的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

8.一種激光雷達(dá)抗干擾裝置，其特征在于，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的激光雷達(dá)抗干擾裝置，其特征在于，所述激光雷達(dá)抗干擾裝置還包括：

10.一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)公開了一種激光雷達(dá)抗干擾方法、激光雷達(dá)抗干擾裝置、電子設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。其中，該方法包括：確定激光雷達(dá)的每個(gè)發(fā)射單元的發(fā)射編碼值集合，其中，發(fā)射編碼值集合均滿足預(yù)設(shè)的相關(guān)性條件，包括自相關(guān)條件和/或互相關(guān)條件；根據(jù)每個(gè)發(fā)射單元的發(fā)射編碼值集合，控制每個(gè)發(fā)射單元在各個(gè)發(fā)射周期的探測(cè)光束的發(fā)射，得到原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)；對(duì)所述原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行第一濾波處理和/或第二濾波處理，得到無(wú)干擾的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。通過(guò)本申請(qǐng)方案，可以提升激光雷達(dá)的探測(cè)準(zhǔn)確性。

技術(shù)研發(fā)人員：杜亞軍
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳市速騰聚創(chuàng)科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/26