1.一種基于全局關系感知的4d毫米波雷達目標檢測方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，對所述原始點云數(shù)據(jù)進行支柱特征編碼，得到各體素的特征圖，包括：
3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，利用點云中各點的發(fā)散角對各點的坐標進行修正，得到修正后的點云數(shù)據(jù)；包括：
4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述全局關系感知網(wǎng)絡包括：最大池化層、三個并行的通道交叉變換器、注意力權重模塊和融合模塊；三個并行的通道交叉變換器包括：第一通道交叉變換器、第二通道交叉變換器和第三通道交叉變換器；
5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一通道交叉變換器包括：自注意力機制操作單元、殘差單元、全連接層和平均池化層；
6.根據(jù)權利要求5所述的方法，其特征在于，所述注意力權重模塊包括：第一乘法單元和歸一化單元；
7.根據(jù)權利要求6所述的方法，其特征在于，所述融合模塊包括并行的第一分支和第二分支以及加法單元；所述第一分支包括：第二乘法單元和減法單元，所述第二分支包括：處理單元和第三乘法單元；
8.一種基于全局關系感知的4d毫米波雷達目標檢測裝置，其特征在于，包括：
9.一種電子設備，其特征在于，包括：存儲器、處理器和存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如權利要求1-7任一項所述的方法。
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機指令，所述計算機指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權利要求1-7任一項所述的方法。