本發(fā)明涉及井蓋監(jiān)控領(lǐng)域，特別涉及一種判斷井蓋傾斜、移位及復(fù)位的方法及裝置。

背景技術(shù)：

1、井蓋作為地下管線的入口是十分重要的，井蓋移位是城市中常見的問題之一，它不僅影響行人和車輛的通行，更會(huì)對(duì)城市的安全帶來一定隱患。因此，及時(shí)處理井蓋移位問題，是保障城市安全和發(fā)展的重要措施之一。

2、目前井蓋移位檢測(cè)大多數(shù)都是通過傾角傳感器來解決問題，但是只能解決傾斜移位的問題，但是不能解決井蓋平移未觸發(fā)傾斜閾值的平移移位及復(fù)位問題。而井蓋實(shí)際使用過程中平移移位是很常見的現(xiàn)象。另外還有安裝視頻監(jiān)控井蓋的方式并進(jìn)行視覺分析來解決問題，但是成本非常高且受環(huán)境影響大（夜間補(bǔ)光等），實(shí)際工程應(yīng)用不具可行性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明目的是：提供一種判斷井蓋傾斜、移位及復(fù)位的方法及裝置，旨在解決井蓋在實(shí)際使用過程中傾斜、移位及復(fù)位檢測(cè)問題，特別是平移移位檢測(cè)的問題。

2、一種判斷井蓋傾斜、移位及復(fù)位的方法，包括步驟：

3、s1、檢測(cè)井蓋角度變化δan和井蓋距離參考障礙物的移動(dòng)變化δh；

4、s2、根據(jù)角度變化δan和距離移動(dòng)變化δh的大小判定井蓋的傾斜、移位及復(fù)位狀態(tài)：

5、如果δan大于設(shè)定閾值，δh?小于設(shè)定閾值，判定井蓋傾斜；

6、如果δan大于設(shè)定閾值，δh?大于設(shè)定閾值，判定井蓋移位；

7、如果δan小于設(shè)定閾值，δh?大于設(shè)定閾值，判定井蓋移位；

8、如果δan小于設(shè)定閾值，δh?小于設(shè)定閾值，判定井蓋復(fù)位。

9、優(yōu)選的，步驟s1中采用設(shè)置于井蓋上的加速度傳感器檢測(cè)井蓋角度變化δan；采用設(shè)置于井蓋上的雷達(dá)測(cè)距傳感器檢測(cè)井蓋距離參考障礙物的移動(dòng)變化δh。

10、優(yōu)選的，所述參考障礙物在井蓋移動(dòng)前采用井底、井內(nèi)液面、井內(nèi)側(cè)壁中的一種；井蓋移動(dòng)后，如雷達(dá)測(cè)距傳感器測(cè)量不到井蓋移動(dòng)前的參考障礙物，則將參考障礙物轉(zhuǎn)為井外其他障礙物，或測(cè)量距離為無窮大。

11、優(yōu)選的，還包括步驟：

12、s3、判定井蓋的傾斜、移位及復(fù)位狀態(tài)的結(jié)果通過通信模組向上級(jí)設(shè)備上報(bào)告警。

13、優(yōu)選的，步驟s1中檢測(cè)的裝置安裝到井蓋上后，記錄當(dāng)前的井蓋的姿態(tài)和記錄井蓋與參考障礙物距離，讓裝置進(jìn)入低功耗狀態(tài)，僅接收檢測(cè)傳感器報(bào)警。

14、優(yōu)選的，步驟s1中，當(dāng)井蓋狀態(tài)由靜止進(jìn)入移動(dòng)狀態(tài)，發(fā)出井蓋異動(dòng)告警，并記錄靜止?fàn)顟B(tài)下最后一次測(cè)量的井蓋傾角及距離，當(dāng)井蓋停止移動(dòng)再次進(jìn)入靜止?fàn)顟B(tài)，判斷異動(dòng)前后角度變化δan,?同時(shí)判斷距離在移動(dòng)前后變化δh。

15、判斷井蓋傾斜、移位及復(fù)位的裝置，包括：

16、加速度傳感器，檢測(cè)井蓋角度；

17、雷達(dá)測(cè)距傳感器，檢測(cè)井蓋與參考障礙物的距離；

18、mcu，根據(jù)角度變化δan和距離移動(dòng)變化δh的大小判定井蓋的傾斜、移位及復(fù)位狀態(tài)：

19、如果δan大于設(shè)定閾值，δh?小于設(shè)定閾值，判定井蓋傾斜；

20、如果δan大于設(shè)定閾值，δh?大于設(shè)定閾值，判定井蓋移位；

21、如果δan小于設(shè)定閾值，δh?大于設(shè)定閾值，判定井蓋移位；

22、如果δan小于設(shè)定閾值，δh?小于設(shè)定閾值，判定井蓋復(fù)位。

23、優(yōu)選的，裝置還包括通信模組，與上級(jí)設(shè)備通信連接，將判定井蓋的傾斜、移位及復(fù)位狀態(tài)的結(jié)果向上級(jí)設(shè)備上報(bào)告警。

24、優(yōu)選的，所述裝置安裝到井蓋上后，記錄當(dāng)前的井蓋的姿態(tài)和記錄井蓋與參考障礙物距離，讓裝置進(jìn)入低功耗狀態(tài)，僅接收加速度傳感器、雷達(dá)測(cè)距傳感器報(bào)警。

25、優(yōu)選的，所述加速度傳感器，檢測(cè)井蓋狀態(tài)由靜止進(jìn)入移動(dòng)狀態(tài)，向mcu發(fā)出喚醒信號(hào)。

26、本發(fā)明的技術(shù)方案是：

27、本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是：

28、本發(fā)明提供一種全新的判斷井蓋異常傾斜、移位及復(fù)位的方法及裝置，通過在井蓋安裝加速度傳感器檢測(cè)井蓋的異動(dòng)及傾斜狀態(tài)，同時(shí)依據(jù)雷達(dá)測(cè)距傳感器，檢測(cè)井蓋距離井底/液位的距離，通過井蓋狀態(tài)和雷達(dá)測(cè)距的數(shù)據(jù)，實(shí)時(shí)判斷出井蓋是否發(fā)生傾斜、移位、復(fù)位，如果發(fā)生狀態(tài)變化，通信模組及時(shí)上報(bào)信息。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明是基于產(chǎn)品本身需要的硬件基礎(chǔ)上，創(chuàng)造性通過軟件設(shè)計(jì)來實(shí)現(xiàn)井蓋傾斜，移位，復(fù)位的判斷，無需增加額外的硬件成本，且判斷邏輯更全面，現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境適應(yīng)性更高。

技術(shù)特征：

1.一種判斷井蓋傾斜、移位及復(fù)位的方法，其特征在于，包括步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的判斷井蓋傾斜、移位及復(fù)位的方法，其特征在于，步驟s1中采用設(shè)置于井蓋上的加速度傳感器檢測(cè)井蓋角度變化δan；采用設(shè)置于井蓋上的雷達(dá)測(cè)距傳感器檢測(cè)井蓋距離參考障礙物的移動(dòng)變化δh。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的判斷井蓋傾斜、移位及復(fù)位的方法，其特征在于，所述參考障礙物在井蓋移動(dòng)前采用井底、井內(nèi)液面、井內(nèi)側(cè)壁中的一種；井蓋移動(dòng)后，如雷達(dá)測(cè)距傳感器測(cè)量不到井蓋移動(dòng)前的參考障礙物，則將參考障礙物轉(zhuǎn)為井外其他障礙物，或測(cè)量距離為無窮大。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的判斷井蓋傾斜、移位及復(fù)位的方法，其特征在于，還包括步驟：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的判斷井蓋傾斜、移位及復(fù)位的方法，其特征在于，步驟s1中檢測(cè)的裝置安裝到井蓋上后，記錄當(dāng)前的井蓋的姿態(tài)和記錄井蓋與參考障礙物距離，讓裝置進(jìn)入低功耗狀態(tài)，僅接收檢測(cè)傳感器報(bào)警。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的判斷井蓋傾斜、移位及復(fù)位的方法，其特征在于，步驟s1中，當(dāng)井蓋狀態(tài)由靜止進(jìn)入移動(dòng)狀態(tài)，發(fā)出井蓋異動(dòng)告警，并記錄靜止?fàn)顟B(tài)下最后一次測(cè)量的井蓋傾角及距離，當(dāng)井蓋停止移動(dòng)再次進(jìn)入靜止?fàn)顟B(tài)，判斷異動(dòng)前后角度變化δan,?同時(shí)判斷距離在移動(dòng)前后變化δh。

7.判斷井蓋傾斜、移位及復(fù)位的裝置，其特征在于，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的判斷井蓋傾斜、移位及復(fù)位的裝置，其特征在于，還包括通信模組，與上級(jí)設(shè)備通信連接，將判定井蓋的傾斜、移位及復(fù)位狀態(tài)的結(jié)果向上級(jí)設(shè)備上報(bào)告警。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的判斷井蓋傾斜、移位及復(fù)位的裝置，其特征在于，所述裝置安裝到井蓋上后，記錄當(dāng)前的井蓋的姿態(tài)和記錄井蓋與參考障礙物距離，讓裝置進(jìn)入低功耗狀態(tài)，僅接收加速度傳感器、雷達(dá)測(cè)距傳感器報(bào)警。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的判斷井蓋傾斜、移位及復(fù)位的裝置，其特征在于，所述加速度傳感器，檢測(cè)井蓋狀態(tài)由靜止進(jìn)入移動(dòng)狀態(tài)，向mcu發(fā)出喚醒信號(hào)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種判斷井蓋傾斜、移位及復(fù)位的方法及裝置，檢測(cè)井蓋角度變化和井蓋距離參考障礙物的移動(dòng)變化；根據(jù)角度變化ΔAn和距離移動(dòng)變化的大小判定井蓋的傾斜、移位及復(fù)位狀態(tài)。本發(fā)明通過在井蓋安裝加速度傳感器檢測(cè)井蓋的異動(dòng)及傾斜狀態(tài)，同時(shí)依據(jù)雷達(dá)測(cè)距傳感器，檢測(cè)井蓋參考物的距離，通過井蓋狀態(tài)和雷達(dá)測(cè)距的數(shù)據(jù)，實(shí)時(shí)判斷出井蓋是否發(fā)生傾斜、移位、復(fù)位，如果發(fā)生狀態(tài)變化，通信模組及時(shí)上報(bào)信息。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明是基于產(chǎn)品本身需要的硬件基礎(chǔ)上，創(chuàng)造性通過軟件設(shè)計(jì)來實(shí)現(xiàn)井蓋傾斜，移位，復(fù)位的判斷，無需增加額外的硬件成本，且判斷邏輯更全面，現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境適應(yīng)性更高。

技術(shù)研發(fā)人員：趙健軍,王越
受保護(hù)的技術(shù)使用者：海南中云存科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9