本發(fā)明涉及車輛測(cè)試，特別涉及一種基于機(jī)械手的座艙測(cè)試方法、裝置及設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、座艙測(cè)試是保證車輛質(zhì)量和用戶體驗(yàn)的重要環(huán)節(jié)。機(jī)械手具有高正確性、高穩(wěn)定性和不受環(huán)境影響的特點(diǎn)，能夠在各種環(huán)境下進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間的重復(fù)性操作，確保測(cè)試結(jié)果的一致性和準(zhǔn)確性。

2、然而，隨著車型的增加和座艙功能的復(fù)雜化，使用機(jī)械手進(jìn)行測(cè)試前的準(zhǔn)備工作也變得愈加繁重和復(fù)雜。首先，機(jī)械手動(dòng)作調(diào)試與軌跡錄制復(fù)雜：每一款車型的座艙布局和功能不同，機(jī)械手需要進(jìn)行大量的基礎(chǔ)動(dòng)作調(diào)試，并錄制相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)軌跡。由于機(jī)械手的動(dòng)作復(fù)雜多樣，而且重復(fù)利用度不高，每次新的測(cè)試任務(wù)都需要花費(fèi)大量時(shí)間重新編程和調(diào)試，導(dǎo)致測(cè)試的效率較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實(shí)施例提供一種基于機(jī)械手的座艙測(cè)試方法、裝置及設(shè)備，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)械手的動(dòng)作復(fù)雜多樣，而且重復(fù)利用度不高，每次新的測(cè)試任務(wù)都需要花費(fèi)大量時(shí)間重新編程和調(diào)試，導(dǎo)致測(cè)試的效率較低的問(wèn)題。

2、為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

3、第一方面，本發(fā)明的實(shí)施例提供一種基于機(jī)械手的座艙測(cè)試方法，包括：

4、接收針對(duì)機(jī)械手的座艙測(cè)試執(zhí)行指令，所述執(zhí)行指令為自然語(yǔ)言數(shù)據(jù)；

5、將所述執(zhí)行指令與數(shù)據(jù)庫(kù)中的數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比；

6、在數(shù)據(jù)庫(kù)中存在與所述執(zhí)行指令相匹配的數(shù)據(jù)的情況下，將所述執(zhí)行指令作為目標(biāo)模型的輸入，得到所述基于機(jī)械手的座艙測(cè)試的測(cè)試報(bào)告；

7、其中，所述數(shù)據(jù)庫(kù)包括對(duì)所述目標(biāo)模型進(jìn)行模型訓(xùn)練的歷史執(zhí)行指令和所述歷史執(zhí)行該指令對(duì)應(yīng)的歷史測(cè)試報(bào)告。

8、進(jìn)一步地，將所述執(zhí)行指令與數(shù)據(jù)庫(kù)中的數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比之前，包括：

9、對(duì)所述執(zhí)行指令進(jìn)行數(shù)據(jù)清洗以及標(biāo)準(zhǔn)化處理；

10、其中，所述標(biāo)準(zhǔn)化處理包括物理參數(shù)單位的標(biāo)準(zhǔn)化以及坐標(biāo)系的標(biāo)準(zhǔn)化。

11、進(jìn)一步地，所述方法還包括：

12、獲取多組用于對(duì)所述機(jī)械手進(jìn)行測(cè)試的測(cè)試指令，以及所述測(cè)試指令對(duì)應(yīng)的測(cè)試報(bào)告，并將所述測(cè)試指令保存至所述數(shù)據(jù)庫(kù)；

13、根據(jù)所述測(cè)試指令以及所述測(cè)試報(bào)告，對(duì)預(yù)測(cè)模型進(jìn)行模型訓(xùn)練，得到所述目標(biāo)模型。

14、進(jìn)一步地，根據(jù)所述測(cè)試指令以及所述測(cè)試報(bào)告，對(duì)預(yù)測(cè)模型進(jìn)行模型訓(xùn)練，包括：

15、對(duì)所述測(cè)試指令進(jìn)行特征提取，得到特征參數(shù)；所述測(cè)試指令為自然語(yǔ)言數(shù)據(jù)；

16、根據(jù)所述測(cè)試指令、所述特征參數(shù)以及所述測(cè)試報(bào)告，對(duì)預(yù)測(cè)模型進(jìn)行模型訓(xùn)練；

17、其中，所述特征參數(shù)包括以下至少一項(xiàng)：所述機(jī)械手的末端執(zhí)行器的起始位置、目標(biāo)位置、速度、加速度、機(jī)械手各關(guān)節(jié)之間的角度、關(guān)節(jié)間相對(duì)位置、速度變化率以及加速度變化率。

18、進(jìn)一步地，根據(jù)所述測(cè)試指令、所述特征參數(shù)以及所述測(cè)試報(bào)告，對(duì)預(yù)測(cè)模型進(jìn)行模型訓(xùn)練之前，包括以下至少一項(xiàng)：

19、對(duì)所述特征參數(shù)進(jìn)行時(shí)間對(duì)齊；

20、采用滑動(dòng)窗口或者統(tǒng)計(jì)分析對(duì)所述特征參數(shù)中的異常值和噪聲數(shù)據(jù)進(jìn)行剔除；

21、采用差值法對(duì)所述特征參數(shù)中缺失的數(shù)據(jù)進(jìn)行補(bǔ)充；

22、對(duì)所述特征參數(shù)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化或者歸一化處理。

23、進(jìn)一步地，根據(jù)所述測(cè)試指令、所述特征參數(shù)以及所述測(cè)試報(bào)告，對(duì)預(yù)測(cè)模型進(jìn)行模型訓(xùn)練之前，還包括：

24、采用滑動(dòng)窗口或時(shí)間序列分段的方法，對(duì)所述特征參數(shù)進(jìn)行格式轉(zhuǎn)換；和/或，

25、采用內(nèi)主成分分析法對(duì)轉(zhuǎn)換格式后的所述特征參數(shù)進(jìn)行降維處理。

26、進(jìn)一步地，所述方法還包括：

27、對(duì)所述目標(biāo)模型的模型正確性進(jìn)行驗(yàn)證；

28、對(duì)通過(guò)驗(yàn)證的所述目標(biāo)模型通過(guò)網(wǎng)格搜索法、隨機(jī)搜索法或貝葉斯優(yōu)化法對(duì)所述目標(biāo)模型的超參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化；

29、所述超參數(shù)包括：學(xué)習(xí)率、隱藏層數(shù)、節(jié)點(diǎn)數(shù)。

30、進(jìn)一步地，所述預(yù)測(cè)模型的構(gòu)架為長(zhǎng)短期記憶網(wǎng)絡(luò)或者循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；

31、根據(jù)所述測(cè)試指令、所述特征參數(shù)以及所述測(cè)試報(bào)告，對(duì)預(yù)測(cè)模型進(jìn)行模型訓(xùn)練，包括：

32、采用反向傳播算法和梯度下降優(yōu)化算法對(duì)所述預(yù)測(cè)模型進(jìn)行訓(xùn)練。

33、第二方面，本發(fā)明的實(shí)施例提供一種基于機(jī)械手的座艙測(cè)試裝置，包括：

34、接收模塊，用于接收針對(duì)機(jī)械手的執(zhí)行指令，所述執(zhí)行指令為自然語(yǔ)言數(shù)據(jù)；

35、對(duì)比模塊，用于將所述執(zhí)行指令與數(shù)據(jù)庫(kù)中的數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比；

36、確定模塊，用于在數(shù)據(jù)庫(kù)中存在與所述執(zhí)行指令相匹配的數(shù)據(jù)的情況下，將所述執(zhí)行指令作為目標(biāo)模型的輸入，得到所述基于機(jī)械手的座艙測(cè)試的測(cè)試報(bào)告；

37、其中，所述數(shù)據(jù)庫(kù)包括對(duì)所述目標(biāo)模型進(jìn)行模型訓(xùn)練的歷史執(zhí)行指令和所述歷史執(zhí)行該指令對(duì)應(yīng)的歷史測(cè)試報(bào)告。

38、第三方面，本發(fā)明的實(shí)施例提供一種基于機(jī)械手的座艙測(cè)試設(shè)備，包括：收發(fā)機(jī)、存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述的基于機(jī)械手的座艙測(cè)試方法的步驟。

39、本發(fā)明的有益效果是：

40、本發(fā)明實(shí)施例的基于機(jī)械手的座艙測(cè)試方法，通過(guò)對(duì)接收到的針對(duì)機(jī)械手的座艙測(cè)試執(zhí)行指令與所述數(shù)據(jù)庫(kù)中的數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，在所述執(zhí)行指令與所述數(shù)據(jù)庫(kù)中的數(shù)據(jù)匹配的情況下，無(wú)需對(duì)所述執(zhí)行指令對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行重新編程和調(diào)試，也無(wú)需對(duì)自然語(yǔ)言的執(zhí)行指令進(jìn)行格式轉(zhuǎn)換，直接將所述執(zhí)行指令輸入所述目標(biāo)模型模擬即可得到所述執(zhí)行指令對(duì)應(yīng)的測(cè)試報(bào)告。本發(fā)明的方案解決了機(jī)械手的動(dòng)作復(fù)雜多樣，而且重復(fù)利用度不高，每次新的測(cè)試任務(wù)都需要花費(fèi)大量時(shí)間重新編程和調(diào)試，導(dǎo)致測(cè)試的效率較低的問(wèn)題。

技術(shù)特征：

1.一種基于機(jī)械手的座艙測(cè)試方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)械手的座艙測(cè)試方法，其特征在于，將所述執(zhí)行指令與數(shù)據(jù)庫(kù)中的數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比之前，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)械手的座艙測(cè)試方法，其特征在于，所述方法還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于機(jī)械手的座艙測(cè)試方法，其特征在于，根據(jù)所述測(cè)試指令以及所述測(cè)試報(bào)告，對(duì)預(yù)測(cè)模型進(jìn)行模型訓(xùn)練，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于機(jī)械手的座艙測(cè)試方法，其特征在于，根據(jù)所述測(cè)試指令、所述特征參數(shù)以及所述測(cè)試報(bào)告，對(duì)預(yù)測(cè)模型進(jìn)行模型訓(xùn)練之前，包括以下至少一項(xiàng)：

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于機(jī)械手的座艙測(cè)試方法，其特征在于，根據(jù)所述測(cè)試指令、所述特征參數(shù)以及所述測(cè)試報(bào)告，對(duì)預(yù)測(cè)模型進(jìn)行模型訓(xùn)練之前，還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于機(jī)械手的座艙測(cè)試方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于機(jī)械手的座艙測(cè)試方法，其特征在于，所述預(yù)測(cè)模型的構(gòu)架為長(zhǎng)短期記憶網(wǎng)絡(luò)或者循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；

9.一種基于機(jī)械手的座艙測(cè)試裝置，其特征在于，包括：

10.一種基于機(jī)械手的座艙測(cè)試設(shè)備，包括：收發(fā)機(jī)、存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的基于機(jī)械手的座艙測(cè)試方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種基于機(jī)械手的座艙測(cè)試方法、裝置及設(shè)備，涉及車輛測(cè)試技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括：接收針對(duì)機(jī)械手的座艙測(cè)試執(zhí)行指令；將所述執(zhí)行指令與數(shù)據(jù)庫(kù)中的數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比；在數(shù)據(jù)庫(kù)中存在與所述執(zhí)行指令相匹配的數(shù)據(jù)的情況下，將所述執(zhí)行指令作為目標(biāo)模型的輸入，得到所述基于機(jī)械手的座艙測(cè)試的測(cè)試報(bào)告。本發(fā)明的方案，無(wú)需對(duì)所述執(zhí)行指令對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行重新編程和調(diào)試，也無(wú)需對(duì)自然語(yǔ)言的執(zhí)行指令進(jìn)行格式轉(zhuǎn)換，直接將所述執(zhí)行指令輸入所述目標(biāo)模型模擬即可得到所述執(zhí)行指令對(duì)應(yīng)的測(cè)試報(bào)告。本發(fā)明的方案解決了機(jī)械手的動(dòng)作復(fù)雜多樣，而且重復(fù)利用度不高，每次新的測(cè)試任務(wù)都需要花費(fèi)大量時(shí)間重新編程和調(diào)試，導(dǎo)致測(cè)試的效率較低的問(wèn)題。

技術(shù)研發(fā)人員：胡希元
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京新能源汽車股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2