本文涉及衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)，尤指一種觀測(cè)數(shù)據(jù)預(yù)報(bào)的方法、裝置、計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)及終端。

背景技術(shù)：

1、全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(gnss，global?navigation?satellite?system)可向全球用戶提供三維、全天候、高質(zhì)量的定位、導(dǎo)航和授時(shí)(pnt，positioning、navigation?andtiming)服務(wù)，廣泛應(yīng)用于交通、導(dǎo)航、公共安全和軍事等領(lǐng)域。然而利用gnss自身導(dǎo)航服務(wù)只能獲得米級(jí)定位精度，為了提升定位精度與可用性，多個(gè)國家發(fā)展了導(dǎo)航增強(qiáng)系統(tǒng)，比如廣域增強(qiáng)系統(tǒng)(waas)、歐洲地球靜止導(dǎo)航重疊服務(wù)(egnos)、服務(wù)嵌入北斗系統(tǒng)(bdsbas)及伽利略免費(fèi)高精度服務(wù)(galileo?has)等。相關(guān)技術(shù)中的高精度應(yīng)用，比如大地測(cè)量、形變監(jiān)測(cè)和無人機(jī)測(cè)繪等，通常采用單站實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)載波相位差分技術(shù)(rtk)、小區(qū)域網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位技術(shù)(nrtk)、精密單點(diǎn)定位技術(shù)(ppp)服務(wù)；但是無法滿足智能駕駛、精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)、消費(fèi)類無人機(jī)和共享單車等隨時(shí)隨地對(duì)高精度厘米級(jí)服務(wù)的需求，近年來，一些公司開始提供基于大規(guī)模gnss跟蹤站網(wǎng)的nrtk、ppp-rtk等服務(wù)。

2、gnss信號(hào)較脆弱，容易受到自然或人為的干擾，建筑物、樹木和山脈等物理障礙物可能阻擋或削弱gnss信號(hào)。出于成本考慮，大部分跟蹤站采用第四代移動(dòng)通信(4g)模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，4g網(wǎng)絡(luò)經(jīng)常會(huì)遇到熱點(diǎn)區(qū)域高負(fù)荷、硬件和運(yùn)營商網(wǎng)絡(luò)等問題引起的4g網(wǎng)絡(luò)信號(hào)不穩(wěn)定問題，進(jìn)而導(dǎo)致gnss觀測(cè)數(shù)據(jù)延遲、中斷。另外，接收機(jī)故障、電源問題、原始數(shù)據(jù)接入與轉(zhuǎn)發(fā)平臺(tái)故障均會(huì)導(dǎo)致gnss觀測(cè)數(shù)據(jù)中斷。為滿足服務(wù)高可用率的要求，綜合考慮運(yùn)營成本，需要對(duì)gnss觀測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)測(cè)，來解決或者緩解數(shù)據(jù)延遲、數(shù)據(jù)中斷、數(shù)據(jù)質(zhì)量降級(jí)。

3、已有大量研究聚焦在上述gnss觀測(cè)數(shù)據(jù)的中斷問題，其中比較有代表性的文獻(xiàn)有：du研究了雙差觀測(cè)數(shù)據(jù)的預(yù)報(bào)技術(shù)，支持異步rtk、支持地球同步軌道(geo)衛(wèi)星雙差觀測(cè)值生成，單數(shù)據(jù)延遲30秒，天方向定位誤差達(dá)到30厘米，不能滿足高精度定位需求，同時(shí)該方法基于雙差模式，適用性不廣泛，比如ppp定位。lawrence提出了基于跟蹤站歷史數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)報(bào)的策略，利用7秒數(shù)據(jù)，預(yù)報(bào)10秒精度為10厘米，預(yù)報(bào)精度較低。許卓等也提出了一種單跟蹤站的gnss觀測(cè)數(shù)據(jù)預(yù)報(bào)策略，針對(duì)積累誤差，采用一階模型進(jìn)行補(bǔ)償，由于預(yù)報(bào)誤差源沒有很好修正，導(dǎo)致積累誤差的特征不規(guī)律，另外一階模型積累誤差擬合模型較簡(jiǎn)單。周光宇等的專利介紹了單跟蹤站的預(yù)報(bào)方案，同樣沒有對(duì)預(yù)報(bào)誤差源進(jìn)行高精度修正，達(dá)不到高精度應(yīng)用的要求。

4、綜上，相關(guān)技術(shù)中的gnss觀測(cè)數(shù)據(jù)預(yù)報(bào)存在如下四個(gè)技術(shù)缺陷：一是架構(gòu)上沒有考慮多應(yīng)用場(chǎng)景適用性、現(xiàn)有數(shù)據(jù)處理任務(wù)復(fù)用性；二是對(duì)預(yù)報(bào)誤差源沒有很好進(jìn)行高精度補(bǔ)償；三是對(duì)預(yù)報(bào)積累誤差的特征分析不足，進(jìn)而導(dǎo)致補(bǔ)償效果不佳；四是沒有給出觀測(cè)數(shù)據(jù)的預(yù)報(bào)精度信息；如何提升gnss觀測(cè)數(shù)據(jù)的預(yù)報(bào)質(zhì)量，成為一個(gè)有待解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種觀測(cè)數(shù)據(jù)預(yù)報(bào)的方法，包括：

2、利用預(yù)設(shè)引擎實(shí)時(shí)估計(jì)對(duì)流層信息和電離層信息；

3、利用星基增強(qiáng)服務(wù)ssr改正數(shù)中的衛(wèi)星軌道、衛(wèi)星鐘差改正數(shù)、及實(shí)時(shí)估計(jì)的對(duì)流層信息、電離層信息，進(jìn)行跟蹤站觀測(cè)數(shù)據(jù)預(yù)報(bào)；

4、根據(jù)預(yù)報(bào)的跟蹤站觀測(cè)數(shù)據(jù)，求解預(yù)測(cè)觀測(cè)值的精度因子信息；

5、其中，所述預(yù)設(shè)引擎包括：精密單點(diǎn)定位ppp引擎或精密單點(diǎn)定位模糊度固定ppp-ar引擎。

6、另一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例還提供一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述觀測(cè)數(shù)據(jù)預(yù)報(bào)的方法。

7、再一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例還提供一種終端，包括：存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器中保存有計(jì)算機(jī)程序；其中，

8、處理器被配置為執(zhí)行存儲(chǔ)器中的計(jì)算機(jī)程序；

9、所述計(jì)算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述觀測(cè)數(shù)據(jù)預(yù)報(bào)的方法。

10、還一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例還提供一種觀測(cè)數(shù)據(jù)預(yù)報(bào)的裝置，包括：估計(jì)單元、預(yù)報(bào)單元和求解處理單元；其中，

11、估計(jì)單元設(shè)置為：利用預(yù)設(shè)引擎實(shí)時(shí)估計(jì)對(duì)流層信息和電離層信息；

12、預(yù)報(bào)單元設(shè)置為：利用星基增強(qiáng)服務(wù)ssr改正數(shù)中的衛(wèi)星軌道、衛(wèi)星鐘差改正數(shù)、及實(shí)時(shí)估計(jì)的對(duì)流層信息、電離層信息，進(jìn)行跟蹤站觀測(cè)數(shù)據(jù)預(yù)報(bào)；

13、求解處理單元設(shè)置為：根據(jù)預(yù)報(bào)的跟蹤站觀測(cè)數(shù)據(jù)，求解預(yù)測(cè)觀測(cè)值的精度因子信息；

14、其中，預(yù)設(shè)引擎包括：精密單點(diǎn)定位ppp引擎或精密單點(diǎn)定位模糊度固定ppp-ar引擎。

15、本公開實(shí)施例復(fù)用ppp/ppp-ar引擎實(shí)時(shí)連續(xù)運(yùn)行進(jìn)行觀測(cè)數(shù)據(jù)預(yù)報(bào)，提升了gnss觀測(cè)數(shù)據(jù)的預(yù)報(bào)質(zhì)量，實(shí)現(xiàn)了預(yù)報(bào)精度信息的確定；進(jìn)一步的，基于ssr改正數(shù)對(duì)預(yù)報(bào)誤差源進(jìn)行補(bǔ)償，提升了誤差補(bǔ)償質(zhì)量。

16、本申請(qǐng)的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實(shí)施本申請(qǐng)而了解。本申請(qǐng)的其他優(yōu)點(diǎn)可通過在說明書以及附圖中所描述的方案來實(shí)現(xiàn)和獲得。

技術(shù)特征：

1.一種觀測(cè)數(shù)據(jù)預(yù)報(bào)的方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用ssr改正數(shù)中的衛(wèi)星軌道、衛(wèi)星鐘差改正數(shù)、及實(shí)時(shí)估計(jì)的對(duì)流層信息、電離層信息，進(jìn)行跟蹤站觀測(cè)數(shù)據(jù)預(yù)報(bào)，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，預(yù)報(bào)的所述跟蹤站的觀測(cè)數(shù)據(jù)包括以下一項(xiàng)或任意組合：

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)預(yù)報(bào)的跟蹤站觀測(cè)數(shù)據(jù)，求解預(yù)測(cè)觀測(cè)值的精度因子信息，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述預(yù)報(bào)的觀測(cè)數(shù)據(jù)包括載波觀測(cè)值時(shí)：

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述預(yù)報(bào)的觀測(cè)數(shù)據(jù)包括偽距觀測(cè)值時(shí)：

7.一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的觀測(cè)數(shù)據(jù)預(yù)報(bào)的方法。

8.一種終端，包括：存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器中保存有計(jì)算機(jī)程序；其中，

9.一種觀測(cè)數(shù)據(jù)預(yù)報(bào)的裝置，包括：估計(jì)單元、預(yù)報(bào)單元和求解處理單元；其中，

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述預(yù)報(bào)單元是設(shè)置為：

技術(shù)總結(jié)
一種觀測(cè)數(shù)據(jù)預(yù)報(bào)的方法、裝置、計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)及終端，包括：利用預(yù)設(shè)引擎實(shí)時(shí)估計(jì)對(duì)流層信息和電離層信息；利用星基增強(qiáng)服務(wù)SSR改正數(shù)中的衛(wèi)星軌道、衛(wèi)星鐘差改正數(shù)、及實(shí)時(shí)估計(jì)的對(duì)流層信息、電離層信息，進(jìn)行跟蹤站觀測(cè)數(shù)據(jù)預(yù)報(bào)；根據(jù)預(yù)報(bào)的跟蹤站觀測(cè)數(shù)據(jù)，求解預(yù)測(cè)觀測(cè)值的精度因子信息；其中，預(yù)設(shè)引擎包括：精密單點(diǎn)定位(PPP)引擎或精密單點(diǎn)定位模糊度固定(PPP?AR)引擎。本公開實(shí)施例復(fù)用PPP/PPP?AR引擎實(shí)時(shí)連續(xù)運(yùn)行進(jìn)行觀測(cè)數(shù)據(jù)預(yù)報(bào)，提升了GNSS觀測(cè)數(shù)據(jù)的預(yù)報(bào)質(zhì)量，實(shí)現(xiàn)了預(yù)報(bào)精度信息的確定；進(jìn)一步的，基于SSR改正數(shù)對(duì)預(yù)報(bào)誤差源進(jìn)行補(bǔ)償，提升了誤差補(bǔ)償質(zhì)量。

技術(shù)研發(fā)人員：崔紅正,周光宇,齊文龍,紀(jì)潤
受保護(hù)的技術(shù)使用者：真點(diǎn)科技（北京）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2