本申請涉及導航，尤其涉及一種飛行器空中定位方法、裝置、飛行器、介質(zhì)及產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、高精度定位是低空飛行器必備的功能，是飛行器控制、導航、編隊運行、返航、應急處置等功能的基礎(chǔ)。目前的低空飛行器高精度定位一般采用實時動態(tài)差分定位技術(shù)（real-time?kinematic，rtk）。

2、rtk是以載波相位觀測值進行實時動態(tài)相對定位的實時差分全球定位系統(tǒng)（global?positioning?system，gps）技術(shù)，其原理是將位于基準站上的gps接收機觀測到的衛(wèi)星數(shù)據(jù)和基準數(shù)據(jù)，通過數(shù)據(jù)通信鏈實時發(fā)送出去，而位于附近的移動站gps接收機在對衛(wèi)星觀測的同時，也接收來自基準站的數(shù)據(jù)鏈信號，通過對所收到的信號進行實時差分修正解算，給出移動站的高精度厘米級三維坐標。

3、當?shù)涂诊w行器采用rtk定位時，需要所有飛行器位于地面rtk基準站的信號覆蓋范圍內(nèi)，以保證飛行器與地面基準站之間rtk數(shù)據(jù)的實時傳輸。

4、傳統(tǒng)飛行器基于地面rtk高精度定位時，飛行高度受限于rtk通信鏈路的覆蓋范圍，當某些飛行器由于業(yè)務需要或受低空空管系統(tǒng)臨時調(diào)度等原因脫離rtk通信鏈路的覆蓋范圍、因障礙物阻擋無法視通或本機rtk模組故障，無法實現(xiàn)高精度的厘米級定位時，飛行器只能依靠全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（global?navigation?satellite?system，gnss）衛(wèi)星進行空中定位，受限于搜星數(shù)量，定位精度大幅度降低，給飛行器控制、導航、編隊運行、返航、應急處置等管理操作帶來潛在風險。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請?zhí)峁┮环N飛行器空中定位方法、裝置、飛行器、介質(zhì)及產(chǎn)品，用以解決飛行器脫離rtk通信鏈路的覆蓋范圍、因障礙物阻擋無法視通或本機rtk模組故障，無法實現(xiàn)高精度的厘米級定位時，只能依靠全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)衛(wèi)星進行空中定位，導致定位精度大幅度降低的問題，實現(xiàn)提高定位精度，降低飛行器控制、導航、編隊運行、返航、應急處置等管理操作的風險。

2、本申請?zhí)峁┮环N飛行器空中定位方法，應用于飛行器，所述方法包括：若確定基于實時動態(tài)差分定位技術(shù)的初始定位結(jié)果存在異常，則向預設(shè)范圍內(nèi)的至少一個其他飛行器發(fā)送定位請求數(shù)據(jù)；所述定位請求數(shù)據(jù)包括發(fā)送時間戳；接收各其他飛行器基于所述定位請求數(shù)據(jù)返回的相應飛行器的回復信息；所述回復信息包括飛行器的位置信息與所述定位請求數(shù)據(jù)的接收時間戳；基于所述發(fā)送時間戳、各其他飛行器的位置信息以及相應的接收時間戳進行定位，得到目標定位結(jié)果。

3、根據(jù)本申請?zhí)峁┑囊环N飛行器空中定位方法，所述基于所述發(fā)送時間戳、各其他飛行器的位置信息以及相應的接收時間戳進行定位，得到目標定位結(jié)果，包括：若所述回復信息的數(shù)量大于或等于預設(shè)閾值，則基于所述發(fā)送時間戳、各其他飛行器的位置信息以及相應的接收時間戳，結(jié)合時間差到達算法進行定位，將定位得到的第一定位結(jié)果確定為目標定位結(jié)果。

4、根據(jù)本申請?zhí)峁┑囊环N飛行器空中定位方法，所述基于所述發(fā)送時間戳、各其他飛行器的位置信息以及相應的接收時間戳，結(jié)合時間差到達算法進行定位，包括：確定所述發(fā)送時間戳分別與每一其他飛行器的接收時間戳之間的時間差；基于各其他飛行器的位置信息以及每一其他飛行器對應的時間差進行三維坐標解算，得到解算坐標。

5、根據(jù)本申請?zhí)峁┑囊环N飛行器空中定位方法，所述基于各其他飛行器的位置信息以及每一其他飛行器對應的時間差進行三維坐標解算，得到解算坐標，包括：根據(jù)每一其他飛行器對應的時間差，分別確定與每一其他飛行器的距離；基于各其他飛行器的位置信息以及每一其他飛行器對應的距離進行三維坐標解算，得到解算坐標。

6、根據(jù)本申請?zhí)峁┑囊环N飛行器空中定位方法，所述基于所述發(fā)送時間戳、各其他飛行器的位置信息以及相應的接收時間戳進行定位，得到目標定位結(jié)果，包括：若所述回復信息的數(shù)量小于預設(shè)閾值，則基于所述發(fā)送時間戳、各其他飛行器的位置信息以及相應的接收時間戳，結(jié)合時間差到達算法進行定位，得到第二定位結(jié)果；對所述第二定位結(jié)果進行修正，得到目標定位結(jié)果。

7、根據(jù)本申請?zhí)峁┑囊环N飛行器空中定位方法，所述對所述第二定位結(jié)果進行修正，得到目標定位結(jié)果，包括：獲取全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)的定位坐標；基于所述定位坐標對所述第二定位結(jié)果進行修正，得到目標定位結(jié)果。

8、本申請還提供一種飛行器空中定位裝置，包括：請求模塊，用于若確定基于實時動態(tài)差分定位技術(shù)的初始定位結(jié)果存在異常，則向預設(shè)范圍內(nèi)的至少一個其他飛行器發(fā)送定位請求數(shù)據(jù)；所述定位請求數(shù)據(jù)包括發(fā)送時間戳；接收模塊，用于接收各其他飛行器基于所述定位請求數(shù)據(jù)返回的相應飛行器的回復信息；所述回復信息包括飛行器的位置信息與所述定位請求數(shù)據(jù)的接收時間戳；定位模塊，用于基于所述發(fā)送時間戳、各其他飛行器的位置信息以及相應的接收時間戳進行定位，得到目標定位結(jié)果。

9、本申請還提供一種飛行器，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如上述任一種所述飛行器空中定位方法。

10、本申請還提供一種介質(zhì)，所述介質(zhì)為非暫態(tài)計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述任一種所述飛行器空中定位方法。

11、本申請還提供一種產(chǎn)品，所述產(chǎn)品為計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述任一種所述飛行器空中定位方法。

12、本申請?zhí)峁┑娘w行器空中定位方法、裝置、飛行器、介質(zhì)及產(chǎn)品，飛行器在確定基于實時動態(tài)差分定位技術(shù)的初始定位結(jié)果存在異常時，通過向預設(shè)范圍內(nèi)的至少一個其他飛行器發(fā)送包括發(fā)送時間戳的定位請求數(shù)據(jù)，以此請求其他飛行器可以返回其位置信息以及定位請求數(shù)據(jù)的接收時間戳；進而可以在接收到各其他飛行器基于所述定位請求數(shù)據(jù)返回的相應飛行器的回復信息時，基于發(fā)送時間戳、各其他飛行器的位置信息以及其對于定位請求數(shù)據(jù)的接收時間戳準確地進行定位，得到飛行器的目標定位結(jié)果。因此，由于在確定基于實時動態(tài)差分定位技術(shù)的初始定位結(jié)果存在異常時，可以根據(jù)各其他飛行器的位置信息結(jié)合定位請求數(shù)據(jù)的發(fā)送時間戳以及其他飛行器的接收時間戳，準確地進行定位，可以提高定位精度，降低飛行器控制、導航、編隊運行、返航、應急處置等管理操作的風險。

技術(shù)特征：

1.一種飛行器空中定位方法，其特征在于，應用于飛行器，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行器空中定位方法，其特征在于，所述基于所述發(fā)送時間戳、各其他飛行器的位置信息以及相應的接收時間戳進行定位，得到目標定位結(jié)果，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的飛行器空中定位方法，其特征在于，所述基于所述發(fā)送時間戳、各其他飛行器的位置信息以及相應的接收時間戳，結(jié)合時間差到達算法進行定位，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的飛行器空中定位方法，其特征在于，所述基于各其他飛行器的位置信息以及每一其他飛行器對應的時間差進行三維坐標解算，得到解算坐標，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的飛行器空中定位方法，其特征在于，所述基于所述發(fā)送時間戳、各其他飛行器的位置信息以及相應的接收時間戳進行定位，得到目標定位結(jié)果，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的飛行器空中定位方法，其特征在于，所述對所述第二定位結(jié)果進行修正，得到目標定位結(jié)果，包括：

7.一種飛行器空中定位裝置，其特征在于，包括：

8.一種飛行器，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項所述飛行器空中定位方法。

9.一種介質(zhì)，所述介質(zhì)為非暫態(tài)計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項所述飛行器空中定位方法。

10.一種產(chǎn)品，所述產(chǎn)品為計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項所述飛行器空中定位方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┮环N飛行器空中定位方法、裝置、飛行器、介質(zhì)及產(chǎn)品，屬于導航技術(shù)領(lǐng)域，方法包括：若確定基于實時動態(tài)差分定位技術(shù)的初始定位結(jié)果存在異常，則向預設(shè)范圍內(nèi)的至少一個其他飛行器發(fā)送定位請求數(shù)據(jù)；定位請求數(shù)據(jù)包括發(fā)送時間戳；接收各其他飛行器基于定位請求數(shù)據(jù)返回的相應飛行器的回復信息；回復信息包括飛行器的位置信息與定位請求數(shù)據(jù)的接收時間戳；基于發(fā)送時間戳、各其他飛行器的位置信息以及相應的接收時間戳進行定位，得到目標定位結(jié)果。本申請在確定基于實時動態(tài)差分定位技術(shù)的初始定位結(jié)果存在異常時，可以根據(jù)各其他飛行器的位置信息結(jié)合定位請求數(shù)據(jù)的發(fā)送時間戳以及相應的接收時間戳，準確地進行定位，可以提高定位精度。

技術(shù)研發(fā)人員：韓海濤,孫曉光,陳逸,陳康文,胡越,汪琦涵,孫鵬遠,賈皓強,田瑞,羅淘
受保護的技術(shù)使用者：通號城市軌道交通技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6