本發(fā)明涉及車用雷達(dá)，特別涉及一種雷達(dá)探測(cè)方法、系統(tǒng)、存儲(chǔ)介質(zhì)及設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、隨著科技的進(jìn)步以及生產(chǎn)力的快速發(fā)展，汽車的自動(dòng)駕駛技術(shù)也日趨成熟，其中，雷達(dá)是用于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛技術(shù)的重要零部件之一，用于感應(yīng)車輛前方的障礙物或者其它車輛，以使車輛做出對(duì)應(yīng)的控制。

2、其中，現(xiàn)有的雷達(dá)在正式應(yīng)用之前，都需要進(jìn)行對(duì)應(yīng)的探測(cè)測(cè)試，具體的，現(xiàn)有技術(shù)大部分都會(huì)利用激光雷達(dá)對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行散射截面探測(cè)測(cè)試，并進(jìn)一步將激光雷達(dá)與毫米波雷達(dá)的散射截面進(jìn)行比較，以得到對(duì)應(yīng)的關(guān)聯(lián)性表達(dá)式，并能夠推導(dǎo)出轉(zhuǎn)換方程，從而得到需要的毫米波雷達(dá)散射截面曲線，以完成對(duì)應(yīng)的探測(cè)測(cè)試。

3、然而，現(xiàn)有的雷達(dá)探測(cè)方法主要是針對(duì)于高速結(jié)構(gòu)化道路場(chǎng)景設(shè)計(jì)的，當(dāng)遇到低速或者起伏速度等使用場(chǎng)景時(shí)，探測(cè)能力較弱，從而具有一定的使用局限性，對(duì)應(yīng)降低了用戶使用體驗(yàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，本發(fā)明的目的是提供一種雷達(dá)探測(cè)方法、系統(tǒng)、存儲(chǔ)介質(zhì)及設(shè)備，以解決現(xiàn)有技術(shù)當(dāng)遇到低速或者起伏速度等使用場(chǎng)景時(shí)，探測(cè)能力較弱，導(dǎo)致具有一定的使用局限性的問題。

2、本發(fā)明的第一方面在于提供一種雷達(dá)探測(cè)方法，所述方法包括：

3、當(dāng)實(shí)時(shí)檢測(cè)到激光雷達(dá)啟用時(shí)，在預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫中實(shí)時(shí)匹配出與所述激光雷達(dá)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)毫米波雷達(dá)；

4、基于預(yù)設(shè)規(guī)則實(shí)時(shí)構(gòu)建出所述激光雷達(dá)與所述目標(biāo)毫米波雷達(dá)之間的通信連接，以實(shí)時(shí)生成對(duì)應(yīng)的雷達(dá)組，并通過所述雷達(dá)組對(duì)目標(biāo)置信度進(jìn)行校驗(yàn)，以實(shí)時(shí)判斷校驗(yàn)結(jié)果是否大于預(yù)設(shè)校驗(yàn)閾值；

5、若實(shí)時(shí)判斷到所述校驗(yàn)結(jié)果大于所述預(yù)設(shè)校驗(yàn)閾值，則對(duì)應(yīng)判定所述雷達(dá)組對(duì)應(yīng)檢測(cè)到目標(biāo)物體，并對(duì)所述雷達(dá)組進(jìn)行迭代測(cè)試，以完成對(duì)應(yīng)的雷達(dá)探測(cè)。

6、根據(jù)上述技術(shù)方案的一方面，所述在預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫中實(shí)時(shí)匹配出與所述激光雷達(dá)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)毫米波雷達(dá)的步驟包括：

7、當(dāng)實(shí)時(shí)獲取到所述激光雷達(dá)時(shí)，實(shí)時(shí)檢測(cè)出與所述激光雷達(dá)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)型號(hào)；

8、對(duì)所述目標(biāo)型號(hào)進(jìn)行解析處理，以實(shí)時(shí)獲取到對(duì)應(yīng)的型號(hào)代碼；

9、實(shí)時(shí)根據(jù)所述型號(hào)代碼對(duì)應(yīng)匹配出與所述激光雷達(dá)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)毫米波雷達(dá)。

10、根據(jù)上述技術(shù)方案的一方面，所述實(shí)時(shí)根據(jù)所述型號(hào)代碼對(duì)應(yīng)匹配出與所述激光雷達(dá)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)毫米波雷達(dá)的步驟包括：

11、當(dāng)實(shí)時(shí)獲取到所述型號(hào)代碼時(shí)，通過預(yù)設(shè)dtw算法將所述型號(hào)代碼實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)換成對(duì)應(yīng)的特征鏈；

12、對(duì)所述特征鏈進(jìn)行全盤掃描，以對(duì)應(yīng)檢測(cè)出與所述特征鏈對(duì)應(yīng)的起始點(diǎn)以及終止點(diǎn)；

13、根據(jù)所述起始點(diǎn)以及所述終止點(diǎn)對(duì)應(yīng)匹配出所述目標(biāo)毫米波雷達(dá)。

14、根據(jù)上述技術(shù)方案的一方面，所述根據(jù)所述起始點(diǎn)以及所述終止點(diǎn)對(duì)應(yīng)匹配出所述目標(biāo)毫米波雷達(dá)的步驟包括：

15、當(dāng)分別獲取到所述起始點(diǎn)以及所述終止點(diǎn)時(shí)，在所述起始點(diǎn)以及所述終止點(diǎn)的范圍內(nèi)，實(shí)時(shí)檢測(cè)出所述特征鏈中依次包含的若干特征值；

16、根據(jù)每一所述特征值的大小實(shí)時(shí)檢測(cè)出對(duì)應(yīng)的目標(biāo)特征閾值；

17、實(shí)時(shí)根據(jù)所述目標(biāo)特征閾值在所述預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫中實(shí)時(shí)匹配出所述目標(biāo)毫米波雷達(dá)。

18、根據(jù)上述技術(shù)方案的一方面，所述基于預(yù)設(shè)規(guī)則實(shí)時(shí)構(gòu)建出所述激光雷達(dá)與所述目標(biāo)毫米波雷達(dá)之間的通訊連接，以實(shí)時(shí)生成對(duì)應(yīng)的雷達(dá)組的步驟包括：

19、當(dāng)分別獲取到所述激光雷達(dá)以及所述目標(biāo)毫米波雷達(dá)時(shí)，實(shí)時(shí)檢測(cè)出與所述激光雷達(dá)對(duì)應(yīng)的第一節(jié)點(diǎn)、與所述目標(biāo)毫米波雷達(dá)對(duì)應(yīng)的第二節(jié)點(diǎn)；

20、對(duì)所述第一節(jié)點(diǎn)以及所述第二節(jié)點(diǎn)進(jìn)行解析處理，以對(duì)應(yīng)生成所述雷達(dá)組。

21、根據(jù)上述技術(shù)方案的一方面，所述對(duì)所述第一節(jié)點(diǎn)以及所述第二節(jié)點(diǎn)進(jìn)行解析處理，以對(duì)應(yīng)生成所述雷達(dá)組的步驟包括：

22、當(dāng)分別獲取到所述第一節(jié)點(diǎn)以及所述第二節(jié)點(diǎn)時(shí)，實(shí)時(shí)檢測(cè)出所述第一節(jié)點(diǎn)內(nèi)部對(duì)應(yīng)包含的第一通訊地址、所述第二節(jié)點(diǎn)內(nèi)部對(duì)應(yīng)包含的第二通訊地址；

23、對(duì)所述第一通訊地址以及所述第二通訊地址進(jìn)行比對(duì)處理，以實(shí)時(shí)檢測(cè)出對(duì)應(yīng)的匹配度；

24、根據(jù)所述匹配度對(duì)應(yīng)生成所述雷達(dá)組。

25、根據(jù)上述技術(shù)方案的一方面，所述根據(jù)所述匹配度對(duì)應(yīng)生成所述雷達(dá)組的步驟包括：

26、當(dāng)實(shí)時(shí)獲取到所述匹配度時(shí)，實(shí)時(shí)檢測(cè)出與所述匹配度對(duì)應(yīng)的目標(biāo)值；

27、根據(jù)所述目標(biāo)值的大小在預(yù)設(shè)通訊數(shù)據(jù)庫中實(shí)時(shí)匹配出對(duì)應(yīng)的目標(biāo)通訊協(xié)議；

28、根據(jù)所述目標(biāo)通訊協(xié)議對(duì)應(yīng)構(gòu)建出所述雷達(dá)組。

29、本發(fā)明的第二方面在于提供一種雷達(dá)探測(cè)系統(tǒng)，所示系統(tǒng)包括：

30、采集模塊，用于當(dāng)實(shí)時(shí)檢測(cè)到激光雷達(dá)啟用時(shí)，在預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫中實(shí)時(shí)匹配出與所述激光雷達(dá)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)毫米波雷達(dá)；

31、提取模塊，用于基于預(yù)設(shè)規(guī)則實(shí)時(shí)構(gòu)建出所述激光雷達(dá)與所述目標(biāo)毫米波雷達(dá)之間的通信連接，以實(shí)時(shí)生成對(duì)應(yīng)的雷達(dá)組，并通過所述雷達(dá)組對(duì)目標(biāo)置信度進(jìn)行校驗(yàn)，以實(shí)時(shí)判斷校驗(yàn)結(jié)果是否大于預(yù)設(shè)校驗(yàn)閾值；

32、處理模塊，用于若實(shí)時(shí)判斷到所述校驗(yàn)結(jié)果大于所述預(yù)設(shè)校驗(yàn)閾值，則對(duì)應(yīng)判定所述雷達(dá)組對(duì)應(yīng)檢測(cè)到目標(biāo)物體，并對(duì)所述雷達(dá)組進(jìn)行迭代測(cè)試，以完成對(duì)應(yīng)的雷達(dá)探測(cè)。

33、根據(jù)上述技術(shù)方案的一方面，所述采集模塊具體用于：

34、當(dāng)實(shí)時(shí)獲取到所述激光雷達(dá)時(shí)，實(shí)時(shí)檢測(cè)出與所述激光雷達(dá)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)型號(hào)；

35、對(duì)所述目標(biāo)型號(hào)進(jìn)行解析處理，以實(shí)時(shí)獲取到對(duì)應(yīng)的型號(hào)代碼；

36、實(shí)時(shí)根據(jù)所述型號(hào)代碼對(duì)應(yīng)匹配出與所述激光雷達(dá)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)毫米波雷達(dá)。

37、根據(jù)上述技術(shù)方案的一方面，所述采集模塊具體用于：

38、當(dāng)實(shí)時(shí)獲取到所述型號(hào)代碼時(shí)，通過預(yù)設(shè)dtw算法將所述型號(hào)代碼實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)換成對(duì)應(yīng)的特征鏈；

39、對(duì)所述特征鏈進(jìn)行全盤掃描，以對(duì)應(yīng)檢測(cè)出與所述特征鏈對(duì)應(yīng)的起始點(diǎn)以及終止點(diǎn)；

40、根據(jù)所述起始點(diǎn)以及所述終止點(diǎn)對(duì)應(yīng)匹配出所述目標(biāo)毫米波雷達(dá)。

41、根據(jù)上述技術(shù)方案的一方面，所述處理模塊具體用于：

42、當(dāng)分別獲取到所述起始點(diǎn)以及所述終止點(diǎn)時(shí)，在所述起始點(diǎn)以及所述終止點(diǎn)的范圍內(nèi)，實(shí)時(shí)檢測(cè)出所述特征鏈中依次包含的若干特征值；

43、根據(jù)每一所述特征值的大小實(shí)時(shí)檢測(cè)出對(duì)應(yīng)的目標(biāo)特征閾值；

44、實(shí)時(shí)根據(jù)所述目標(biāo)特征閾值在所述預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫中實(shí)時(shí)匹配出所述目標(biāo)毫米波雷達(dá)。

45、根據(jù)上述技術(shù)方案的一方面，所述處理模塊具體用于：

46、當(dāng)分別獲取到所述激光雷達(dá)以及所述目標(biāo)毫米波雷達(dá)時(shí)，實(shí)時(shí)檢測(cè)出與所述激光雷達(dá)對(duì)應(yīng)的第一節(jié)點(diǎn)、與所述目標(biāo)毫米波雷達(dá)對(duì)應(yīng)的第二節(jié)點(diǎn)；

47、對(duì)所述第一節(jié)點(diǎn)以及所述第二節(jié)點(diǎn)進(jìn)行解析處理，以對(duì)應(yīng)生成所述雷達(dá)組。

48、根據(jù)上述技術(shù)方案的一方面，所述處理模塊具體用于：

49、當(dāng)分別獲取到所述第一節(jié)點(diǎn)以及所述第二節(jié)點(diǎn)時(shí)，實(shí)時(shí)檢測(cè)出所述第一節(jié)點(diǎn)內(nèi)部對(duì)應(yīng)包含的第一通訊地址、所述第二節(jié)點(diǎn)內(nèi)部對(duì)應(yīng)包含的第二通訊地址；

50、對(duì)所述第一通訊地址以及所述第二通訊地址進(jìn)行比對(duì)處理，以實(shí)時(shí)檢測(cè)出對(duì)應(yīng)的匹配度；

51、根據(jù)所述匹配度對(duì)應(yīng)生成所述雷達(dá)組。

52、根據(jù)上述技術(shù)方案的一方面，所述處理模塊具體用于：

53、當(dāng)實(shí)時(shí)獲取到所述匹配度時(shí)，實(shí)時(shí)檢測(cè)出與所述匹配度對(duì)應(yīng)的目標(biāo)值；

54、根據(jù)所述目標(biāo)值的大小在預(yù)設(shè)通訊數(shù)據(jù)庫中實(shí)時(shí)匹配出對(duì)應(yīng)的目標(biāo)通訊協(xié)議；

55、根據(jù)所述目標(biāo)通訊協(xié)議對(duì)應(yīng)構(gòu)建出所述雷達(dá)組。

56、本發(fā)明的第三方面在于提供一種計(jì)算機(jī)，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其中，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上面所述的雷達(dá)探測(cè)方法。

57、本發(fā)明的第四方面在于提供一種可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其中，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上面所述的雷達(dá)探測(cè)方法。

58、與現(xiàn)有技術(shù)相比，采用本發(fā)明所示的雷達(dá)探測(cè)方法、系統(tǒng)、存儲(chǔ)介質(zhì)及設(shè)備，有益效果在于：

59、通過在檢測(cè)到激光雷達(dá)啟用時(shí)，就能夠?qū)?yīng)匹配出與之適配的目標(biāo)毫米波雷達(dá)，從而增加檢測(cè)范圍，基于此，進(jìn)一步根據(jù)兩者實(shí)時(shí)構(gòu)建出對(duì)應(yīng)的雷達(dá)組，并能夠完成對(duì)應(yīng)的校驗(yàn)，從而能夠進(jìn)一步根據(jù)校驗(yàn)結(jié)果完成當(dāng)前雷達(dá)組的迭代測(cè)試，以完成對(duì)應(yīng)的雷達(dá)探測(cè)，從而能夠適用于不用的探測(cè)環(huán)境，對(duì)應(yīng)提升了用戶體驗(yàn)。

60、本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實(shí)踐了解到。