本發(fā)明涉及數(shù)據(jù)檢測(cè)，尤其涉及一種雷達(dá)結(jié)果檢測(cè)方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著科技的快速發(fā)展，各種各樣的車輛出現(xiàn)在人們生活的方方面面。在車輛行駛過程中，會(huì)在車輛周圍出現(xiàn)各種類型的障礙物，影響車輛行駛?，F(xiàn)可采用雷達(dá)感應(yīng)車輛周圍的障礙物，為駕駛?cè)藛T預(yù)警，為實(shí)現(xiàn)雷達(dá)感應(yīng)的障礙物點(diǎn)云更加準(zhǔn)確，需不斷調(diào)整障礙物檢測(cè)算法中的各類參數(shù)。

2、當(dāng)前，通過人力多次試驗(yàn)，根據(jù)實(shí)驗(yàn)結(jié)果調(diào)整障礙物檢測(cè)算法中的各類參數(shù)。

3、然而，交通路況復(fù)雜，實(shí)驗(yàn)次數(shù)較多，計(jì)算量較大，以及人力評(píng)估實(shí)驗(yàn)效果的效率低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供了一種雷達(dá)結(jié)果檢測(cè)方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，以提高雷達(dá)結(jié)果檢測(cè)的準(zhǔn)確性。

2、第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種雷達(dá)結(jié)果檢測(cè)方法，該方法包括：

3、獲取雷達(dá)發(fā)送的待檢測(cè)車輛的待檢測(cè)區(qū)域中的障礙物點(diǎn)云檢測(cè)結(jié)果；

4、對(duì)獲取的可識(shí)別區(qū)域的圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)，得到障礙物圖像檢測(cè)結(jié)果；

5、根據(jù)障礙物圖像檢測(cè)結(jié)果，確定障礙物空間檢測(cè)結(jié)果；

6、根據(jù)障礙物空間檢測(cè)結(jié)果對(duì)障礙物點(diǎn)云檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行校驗(yàn)。

7、第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種雷達(dá)結(jié)果檢測(cè)裝置，該裝置包括：

8、點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取雷達(dá)發(fā)送的待檢測(cè)車輛的待檢測(cè)區(qū)域中的障礙物點(diǎn)云檢測(cè)結(jié)果；

9、圖像數(shù)據(jù)獲取模塊，用于對(duì)獲取的可識(shí)別區(qū)域的圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)，得到障礙物圖像檢測(cè)結(jié)果；

10、空間數(shù)據(jù)獲取模塊，用于根據(jù)障礙物圖像檢測(cè)結(jié)果，確定障礙物空間檢測(cè)結(jié)果；

11、結(jié)果校驗(yàn)?zāi)K，用于根據(jù)障礙物空間檢測(cè)結(jié)果對(duì)障礙物點(diǎn)云檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行校驗(yàn)。

12、第三方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種雷達(dá)結(jié)果檢測(cè)設(shè)備，雷達(dá)結(jié)果檢測(cè)設(shè)備包括：

13、至少一個(gè)處理器；以及

14、與至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，

15、存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被至少一個(gè)處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序被至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行本發(fā)明任一實(shí)施例的雷達(dá)結(jié)果檢測(cè)方法。

16、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，計(jì)算機(jī)指令用于使處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明任一實(shí)施例的雷達(dá)結(jié)果檢測(cè)方法。

17、本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，通過獲取雷達(dá)發(fā)送的待檢測(cè)車輛的待檢測(cè)區(qū)域中的障礙物點(diǎn)云檢測(cè)結(jié)果，對(duì)獲取的可識(shí)別區(qū)域的圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)，得到障礙物圖像檢測(cè)結(jié)果，根據(jù)障礙物圖像檢測(cè)結(jié)果，確定障礙物空間檢測(cè)結(jié)果，根據(jù)障礙物空間檢測(cè)結(jié)果對(duì)障礙物點(diǎn)云檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行校驗(yàn)，可自動(dòng)化對(duì)障礙物點(diǎn)云檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行校驗(yàn)，提升雷達(dá)結(jié)果檢測(cè)的準(zhǔn)確性。

18、應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識(shí)本發(fā)明的實(shí)施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

技術(shù)特征：

1.一種雷達(dá)結(jié)果檢測(cè)方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述障礙物點(diǎn)云檢測(cè)結(jié)果包括：至少一個(gè)障礙物的障礙物類型、障礙物中心坐標(biāo)及檢測(cè)框區(qū)域；所述障礙物圖像檢測(cè)結(jié)果包括：至少一個(gè)目標(biāo)物體的物體類型、物體中心坐標(biāo)及真值框區(qū)域；所述根據(jù)所述障礙物空間檢測(cè)結(jié)果對(duì)所述障礙物點(diǎn)云檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行校驗(yàn)，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述類型比較結(jié)果、所述障礙物對(duì)應(yīng)的檢測(cè)框區(qū)域與所述同位置物體對(duì)應(yīng)的真值框區(qū)域?qū)λ稣系K物點(diǎn)云檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行校驗(yàn)，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述障礙物圖像檢測(cè)結(jié)果，確定障礙物空間檢測(cè)結(jié)果之后，還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述障礙物圖像檢測(cè)結(jié)果，確定障礙物空間檢測(cè)結(jié)果之后，還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述對(duì)各所述目標(biāo)物體進(jìn)行識(shí)別，得到至少一個(gè)車道內(nèi)物體和至少一個(gè)非車道內(nèi)物體，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，在獲取雷達(dá)發(fā)送的待檢測(cè)車輛的待檢測(cè)區(qū)域中的障礙物點(diǎn)云檢測(cè)結(jié)果之前，還包括：

8.一種雷達(dá)結(jié)果檢測(cè)裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種雷達(dá)結(jié)果檢測(cè)設(shè)備，其特征在于，所述雷達(dá)結(jié)果檢測(cè)設(shè)備包括：

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令用于使處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的雷達(dá)結(jié)果檢測(cè)方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種雷達(dá)結(jié)果檢測(cè)方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。該方法包括：獲取雷達(dá)發(fā)送的待檢測(cè)車輛的待檢測(cè)區(qū)域中的障礙物點(diǎn)云檢測(cè)結(jié)果；對(duì)獲取的可識(shí)別區(qū)域的圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)，得到障礙物圖像檢測(cè)結(jié)果；根據(jù)障礙物圖像檢測(cè)結(jié)果，確定障礙物空間檢測(cè)結(jié)果；根據(jù)障礙物空間檢測(cè)結(jié)果對(duì)障礙物點(diǎn)云檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行校驗(yàn)。本發(fā)明實(shí)施例可以提高雷達(dá)結(jié)果檢測(cè)的準(zhǔn)確率和效率。

技術(shù)研發(fā)人員：龐偉凇,孫雪,王宇,李錦瑭
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國(guó)第一汽車股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9