本技術涉及路徑規(guī)劃領域,尤其涉及一種基于海況的停泊路徑規(guī)劃方法、裝置、設備、介質及程序。
背景技術:
1、一般采用gps和雷達系統對船舶進行定位。在船舶靠岸過程中,由于碼頭的船舶數量較多,故,需要將船舶停放至固定停放點位,來維持碼頭的正常運行。
2、相關技術中,?;诖爱斍拔恢?,來為船舶規(guī)劃停靠路徑,以便于船舶快速??俊?/p>
3、但是,當海況不穩(wěn)定時,??柯窂匠霈F了不準確的問題。
技術實現思路
1、本技術提供一種基于海況的停泊路徑規(guī)劃方法、裝置、設備、介質及程序,用以解決??柯窂讲粶蚀_的技術問題。
2、第一方面,本技術提供一種基于海況的停泊路徑規(guī)劃方法,包括:
3、獲取目標船舶的實時位置數據和實時行進速度;
4、根據所述實時位置數據和所述實時行進速度,得到所述目標船舶對應的初始位置數據,其中,所述初始位置數據表征下一時刻未經海況影響的目標船舶對應的位置坐標;
5、獲取海面水流數據,并根據所述海面水流數據、所述實時行進速度和所述初始位置數據,得到目標位置數據,其中,所述海面水流數據表征目標船舶所在碼頭的海面狀況,所述目標位置數據表征下一時刻的下一時刻經過海況影響的目標船舶對應的位置坐標;
6、獲取目標停泊點位,并根據所述目標停泊點位、所述實時位置數據和所述目標位置數據,得到所述目標船舶對應的停泊路徑,其中,所述停泊路徑為所述實時位置數據對應的位置坐標至所述目標停泊點位的最短??柯窂?。
7、可選地,如上所述的方法,根據所述實時位置數據和所述實時行進速度,得到所述目標船舶對應的初始位置數據,包括:
8、獲取目標時間間隔,其中,所述目標時間間隔表征實時位置數據的獲取頻率;
9、根據所述目標時間間隔和所述實時行進速度,得到單位行進距離,其中,所述單位行進距離表征目標船舶在目標時間間隔內行進的直線距離;
10、根據實時位置數據和單位行進距離,得到所述初始位置數據。
11、可選地,如上所述的方法,根據所述海面水流數據、所述實時行進速度和所述初始位置數據,得到目標位置數據,包括:
12、根據所述實時行進速度和所述海面水流數據,得到目標行進速度,其中,目標行進速度表征船舶受海況影響后的行進速度;
13、獲取目標時間間隔,并根據目標行進速度和初始位置數據,得到目標位置數據。
14、可選地,如上所述的方法,所述獲取目標停泊點位,包括:
15、獲取空閑點位以及所述空閑點位對應的歷史停泊數據,所述歷史停泊數據表征歷史停放船舶的船舶體量;
16、針對每一所述空閑點位,根據空閑點位對應的歷史停泊數據,得到所述歷史停泊數據對應的歷史停泊路徑,其中,所述歷史停泊路徑的終點為所述空閑點位;并根據所述空閑點位,確定所述空閑點位對應的區(qū)域位置數據;
17、根據多個所述歷史停泊路徑,得到所述歷史停泊路徑對應的歷史起點,并獲取所述歷史起點對應的歷史起點位置信息;
18、根據所述目標位置數據和多個所述歷史起點位置信息,確定目標歷史起點,其中,所述目標歷史起點為多個歷史起點位置信息各自對應的歷史起點中距離目標位置數據最近的點位;
19、將所述目標歷史起點對應的空閑點位,作為所述目標停泊點位。
20、可選地,如上所述的方法,在根據多個所述歷史停泊路徑,得到所述歷史停泊路徑對應的歷史起點之前,還包括:
21、獲取所述區(qū)域位置數據對應的邊緣歷史停泊路徑,其中,所述邊緣歷史停泊路徑表征空閑點位所在區(qū)域的停泊點位對應的歷史軌跡;
22、根據多個所述歷史停泊路徑,得到所述歷史停泊路徑對應的歷史起點,包括:
23、根據所述邊緣歷史停泊路徑,得到所述邊緣歷史停泊路徑對應的邊緣歷史起點;
24、根據所述邊緣歷史起點和多個所述歷史停泊路徑,得到所述歷史起點。
25、根據所述目標停泊點位、所述實時位置數據和所述目標位置數據,得到所述目標船舶對應的停泊路徑,包括:
26、根據所述目標停泊點位和所述實時位置數據,得到可停泊路徑,所述可停泊路徑表征能夠從實時位置數據對應點位到達目標停泊點位的路徑;
27、根據所述目標位置數據和所述實時位置數據,得到目標船舶對應的船舶行進方向;
28、根據所述船舶行進方向和多個所述可停泊路徑,得到所述停泊路徑,其中,所述停泊路徑與所述船舶行進方向同向。
29、第二方面,本技術提供一種基于海況的停泊路徑規(guī)劃裝置,包括:
30、獲取模塊,用于獲取目標船舶的實時位置數據和實時行進速度;
31、第一處理模塊,用于根據所述實時位置數據和所述實時行進速度,得到所述目標船舶對應的初始位置數據,其中,所述初始位置數據表征下一時刻未經海況影響的目標船舶對應的位置坐標;
32、第二處理模塊,用于獲取海面水流數據,并根據所述海面水流數據、所述實時行進速度和所述初始位置數據,得到目標位置數據,其中,所述海面水流數據表征目標船舶所在碼頭的海面狀況,所述目標位置數據表征下一時刻的下一時刻經過海況影響的目標船舶對應的位置坐標;
33、生成模塊,用于獲取目標停泊點位,并根據所述目標停泊點位、所述實時位置數據和所述目標位置數據,得到所述目標船舶對應的停泊路徑,其中,所述停泊路徑為所述實時位置數據對應的位置坐標至所述目標停泊點位的最短??柯窂?。
34、可選地,上述第一處理模塊,在執(zhí)行根據所述實時位置數據和所述實時行進速度,得到所述目標船舶對應的初始位置數據時,用于:
35、獲取目標時間間隔,其中,所述目標時間間隔表征實時位置數據的獲取頻率;
36、根據所述目標時間間隔和所述實時行進速度,得到單位行進距離,其中,所述單位行進距離表征目標船舶在目標時間間隔內行進的直線距離;
37、根據實時位置數據和單位行進距離,得到所述初始位置數據。
38、可選地,上述第二處理模塊,在執(zhí)行根據所述海面水流數據、所述實時行進速度和所述初始位置數據,得到目標位置數據時,用于:
39、根據所述實時行進速度和所述海面水流數據,得到目標行進速度,其中,目標行進速度表征船舶受海況影響后的行進速度;
40、獲取目標時間間隔,并根據目標行進速度和初始位置數據,得到目標位置數據。
41、可選地,上述生成模塊,在執(zhí)行獲取目標停泊點位時,用于:
42、獲取空閑點位以及所述空閑點位對應的歷史停泊數據,所述歷史停泊數據表征歷史停放船舶的船舶體量;
43、針對每一所述空閑點位,根據空閑點位對應的歷史停泊數據,得到所述歷史停泊數據對應的歷史停泊路徑,其中,所述歷史停泊路徑的終點為所述空閑點位;并根據所述空閑點位,確定所述空閑點位對應的區(qū)域位置數據;
44、根據多個所述歷史停泊路徑,得到所述歷史停泊路徑對應的歷史起點,并獲取所述歷史起點對應的歷史起點位置信息;
45、根據所述目標位置數據和多個所述歷史起點位置信息,確定目標歷史起點,其中,所述目標歷史起點為多個歷史起點位置信息各自對應的歷史起點中距離目標位置數據最近的點位;
46、將所述目標歷史起點對應的空閑點位,作為所述目標停泊點位。
47、可選地,上述裝置,還包括:
48、第三處理模塊,用于獲取所述區(qū)域位置數據對應的邊緣歷史停泊路徑,其中,所述邊緣歷史停泊路徑表征空閑點位所在區(qū)域的停泊點位對應的歷史軌跡;
49、相應的,上述生成模塊,在執(zhí)行根據多個所述歷史停泊路徑,得到所述歷史停泊路徑對應的歷史起點時,用于:
50、根據所述邊緣歷史停泊路徑,得到所述邊緣歷史停泊路徑對應的邊緣歷史起點;
51、根據所述邊緣歷史起點和多個所述歷史停泊路徑,得到所述歷史起點。
52、可選地,上述生成模塊,在執(zhí)行根據所述目標停泊點位、所述實時位置數據和所述目標位置數據,得到所述目標船舶對應的停泊路徑時,用于:
53、根據所述目標停泊點位和所述實時位置數據,得到可停泊路徑,所述可停泊路徑表征能夠從實時位置數據對應點位到達目標停泊點位的路徑;
54、根據所述目標位置數據和所述實時位置數據,得到目標船舶對應的船舶行進方向;
55、根據所述船舶行進方向和多個所述可停泊路徑,得到所述停泊路徑,其中,所述停泊路徑與所述船舶行進方向同向。
56、第三方面,一種電子設備,包括:處理器,以及與所述處理器通信連接的存儲器;
57、所述存儲器存儲計算機執(zhí)行指令;
58、所述處理器執(zhí)行所述存儲器存儲的計算機執(zhí)行指令,以實現如第一方面所述的基于海況的停泊路徑規(guī)劃方法。
59、第四方面,一種計算機可讀存儲介質,所述計算機可讀存儲介質中存儲有計算機執(zhí)行指令,所述計算機執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時用于實現如第一方面所述的基于海況的停泊路徑規(guī)劃方法。
60、第五方面,一種計算機程序產品,包括計算機程序,該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現如第一方面所述的基于海況的停泊路徑規(guī)劃方法。
61、本技術提供的基于海況的停泊路徑規(guī)劃方法、裝置、設備、介質及程序,通過獲取目標船舶的實時位置數據,來確定目標船舶的當前位置,通過獲取實時行進速度,來確定目標船舶的航行速度;根據目標船舶的當前位置和航行速度,得到目標船舶對應的初始位置數據,以確定下一時刻未經海況影響的目標船舶的預測位置;獲取海面水流數據,以確定目標船舶所在碼頭的海面狀況;根據碼頭的海面情況、目標船舶的航行速度與未經海況影響的預測位置,得到目標位置數據,從而得到經過海況影響的目標船舶的預測位置,能夠提升預測位置的準確度;獲取目標停泊點位后,根據目標停泊點位、目標船舶的當前位置和準確的預測位置,能夠得到更加準確的停泊路徑,從而實現停泊路徑準確確定的有益效果。