技術(shù)特征：

1.一種用于無(wú)人機(jī)的高精度sins空中標(biāo)定方法，其特征在于：標(biāo)定流程如下：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高精度sins空中標(biāo)定方法，其特征在于：其特征在于：在步驟s2中，將初始時(shí)刻衛(wèi)導(dǎo)系統(tǒng)的位置和高度作為導(dǎo)航系統(tǒng)的導(dǎo)航初值，其對(duì)稱過程如下：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高精度sins空中標(biāo)定方法，其特征在于：在步驟s3中，依據(jù)sins輸出的陀螺和加表數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)的慣性導(dǎo)航，慣性導(dǎo)航的更新過程分為速度更新、位置更新以及姿態(tài)更新，其中，

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高精度sins空中標(biāo)定方法，其特征在于：在步驟s3中，組合導(dǎo)航計(jì)算的整個(gè)流程如下：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種用于無(wú)人機(jī)的高精度SINS空中標(biāo)定方法，其標(biāo)定流程為依次為：在無(wú)人機(jī)上搭載SINS及衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)；將產(chǎn)品進(jìn)行上電，采集整個(gè)架次飛行的SINS和衛(wèi)導(dǎo)系統(tǒng)輸出數(shù)據(jù)，待SINS和衛(wèi)導(dǎo)系統(tǒng)輸出有效后，進(jìn)行初始化和對(duì)準(zhǔn)；當(dāng)初始化和對(duì)準(zhǔn)完成后，進(jìn)行實(shí)時(shí)的純慣性導(dǎo)航；在導(dǎo)航過程中，當(dāng)采集到有效的衛(wèi)導(dǎo)輸出數(shù)據(jù)時(shí)，將上述導(dǎo)航結(jié)果通過卡爾曼濾波器進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，完成整個(gè)架次的組合導(dǎo)航計(jì)算；記錄估計(jì)出的零位值并反饋至SINS中，按上述流程重新迭代計(jì)算三次，將三次估計(jì)出的零位值相加，得到最終的SINS空中標(biāo)定結(jié)果。該標(biāo)定方法僅需搭載傳感器并采集一個(gè)架次的傳感器輸出數(shù)據(jù)就可以完成SINS空中標(biāo)定，能夠非常準(zhǔn)確的估計(jì)出SINS的零位，標(biāo)定精度高。

技術(shù)研發(fā)人員：謝洪超,余俊廷,翁海詮,梁偉,王宏宇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：湖北三江航天紅峰控制有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6