本公開通常涉及激光掃描，并且更具體地涉及使用激光掃描系統(tǒng)以聚焦視場內(nèi)的一個或多個感興趣的范圍上。

背景技術(shù)：

1、存在使車輛能夠被半自主或完全自主地駕駛的系統(tǒng)。此類系統(tǒng)可以使用一個或多個測距、測繪或?qū)ο髾z測系統(tǒng)來提供感官輸入，以輔助半自主或完全自主的車輛控制。例如，光檢測和測距(lidar)系統(tǒng)可以提供半自主或完全自主車輛所需的感官輸入。lidar系統(tǒng)使用光脈沖來創(chuàng)建外部環(huán)境的圖像或點云。一些典型的lidar系統(tǒng)包括光源、脈沖轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和光檢測器。光源生成光脈沖，該光脈沖當(dāng)從lidar系統(tǒng)傳輸時由脈沖轉(zhuǎn)向系統(tǒng)在特定方向上指引。當(dāng)傳輸?shù)墓饷}沖被對象散射時，散射光中的一些作為返回脈沖被返回到lidar系統(tǒng)。光檢測器檢測返回脈沖。使用在光脈沖被傳輸之后檢測到返回脈沖所花費的時間和光速，lidar系統(tǒng)可以確定沿著傳輸?shù)墓饷}沖的路徑到對象的距離。脈沖轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可以沿著不同的路徑指引光脈沖，以允許lidar系統(tǒng)掃描周圍環(huán)境并產(chǎn)生圖像或點云。lidar系統(tǒng)還可以使用除了飛行時間和掃描以外的技術(shù)來測量周圍環(huán)境。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本文所討論的實施例涉及使用lidar系統(tǒng)和方法來聚焦視場內(nèi)的一個或多個感興趣的區(qū)域。與不感興趣的區(qū)域相比，感興趣的區(qū)域可以占據(jù)視場的特定部分，該特定部分要求附加的數(shù)據(jù)或掃描分辨率。本文討論的lidar系統(tǒng)和方法能夠調(diào)整每個視場掃描序列內(nèi)的一個或多個因子，以在每個掃描期間增大來自一個或多個感興趣的區(qū)域的數(shù)據(jù)收集。

2、通過參考說明書的其余部分和附圖，可以實現(xiàn)對本文討論的實施例的性質(zhì)和優(yōu)點的進一步理解。

1.一種用于車輛的光檢測和測距(lidar)系統(tǒng)，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的lidar系統(tǒng)，其中所述一個或多個鏡包括至少一個固定鏡或移動鏡。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的lidar系統(tǒng)，還包括感興趣區(qū)域(roi)控制器，配置為調(diào)整光脈沖間隔，使得所述lidar系統(tǒng)在感興趣區(qū)域內(nèi)具有與感興趣區(qū)域外部的區(qū)域不同的水平角度掃描分辨率。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的lidar系統(tǒng)，其中roi控制器配置為調(diào)整所述發(fā)送器產(chǎn)生的光脈沖，使得所述感興趣區(qū)域內(nèi)部的光脈沖的圓圈尺寸小于所述感興趣區(qū)域外部的光脈沖的圓圈尺寸。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的lidar系統(tǒng)，其中所述發(fā)送器配置為沿所述多個不同角度指引所產(chǎn)生的光能，使得所述光能沿多個光發(fā)射路徑行進，所述多個光發(fā)射路徑中的每個光發(fā)射路徑與所述多個基于半導(dǎo)體的光發(fā)射器中的一個基于半導(dǎo)體的光發(fā)射器相關(guān)聯(lián)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的lidar系統(tǒng)，其中所述多個光發(fā)射路徑被對準(zhǔn)，使得在任何兩個緊鄰的光發(fā)射路徑之間存在固定角度。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的lidar系統(tǒng)，其中所述接收器包括多個檢測器，所述多個檢測器中的每個檢測器配置為接收所述多個基于半導(dǎo)體的光發(fā)射器中的相應(yīng)基于半導(dǎo)體的光發(fā)射器形成的反射的光能。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的lidar系統(tǒng)，其中所述多邊形結(jié)構(gòu)包括梯形截面，在所述梯形截面中第一刻面與第二刻面不平行。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的lidar系統(tǒng)，其中梯形橫截面產(chǎn)生具有垂直重疊但在垂直方向上基本平坦的掃描圖案。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的lidar系統(tǒng)，其中所述多邊形結(jié)構(gòu)配置為以基本恒定的速度繞第一方向的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的lidar系統(tǒng)，其中旋轉(zhuǎn)軸與所述多邊形結(jié)構(gòu)的對稱軸重合。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的lidar系統(tǒng)，其中所述旋轉(zhuǎn)軸與重力不一致。

13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的lidar系統(tǒng)，其中所述多邊形結(jié)構(gòu)被遮掩。

14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的lidar系統(tǒng)，其中所述多邊形結(jié)構(gòu)被修整以包括斜切部，從而改善操作性能。