本技術(shù)涉及傳感器標定，尤其涉及一種激光雷達的標定處理方法、裝置、電子設(shè)備、存儲介質(zhì)及程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、目前，激光雷達標定在自動駕駛中具有重要作用。激光雷達是自動駕駛車輛中最為常用的傳感器之一，它可以獲取環(huán)境中障礙物的位置和形狀等信息，并將這些信息轉(zhuǎn)換成點云數(shù)據(jù)進行處理。激光雷達標定是指對激光雷達傳感器內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù)進行估計的過程，包括激光束旋轉(zhuǎn)中心、掃描面的傾斜角度、激光束發(fā)散度等內(nèi)部參數(shù)，以及激光雷達相對于車輛坐標系的位置和方向等外部參數(shù)。激光雷達標定的目的是使得激光雷達采集到的點云數(shù)據(jù)在車輛坐標下的準確的表示出來，以便后續(xù)的目標檢測和路徑規(guī)劃等任務。因此，激光雷達的精確標定對于自動駕駛車輛的定位和導航非常關(guān)鍵。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，對于多線機械式激光雷達的外參標定，大多是依靠激光雷達與其他傳感器聯(lián)合標定，標定之后再換算到車體坐標系。例如，對于多線激光雷達和視覺標定是依靠相互正交的黑白棋格標定板來進行標定，并且還要保證多線激光雷達的強度信息要足夠準確；對于單線激光的標定目前還沒有太好的方案，因為只有一條線，點數(shù)也少，因此標定方案更難設(shè)計，目前只能基于簡單的水平儀和卡尺等測量工具，通過激光雷達的安裝位置和角度進行計算，得到激光雷達的標定參數(shù)。

3、但是現(xiàn)有技術(shù)中，沒有一套統(tǒng)一的標定方案對于多線機械式激光雷達和單線激光雷達的標定都適用。對于多線激光雷達的標定，當前的方案都比較復雜，需要借助其他傳感器來完成多線激光的標定，整個標定過程比較復雜，標定算法開發(fā)難度高，而且參與的傳感器較多，最后的標定精度不夠高；而對于單線激光的標定，使用的標定工具制作復雜，標定精度較差，而且容易損壞。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實施例提供一種激光雷達的標定處理方法、裝置、電子設(shè)備、存儲介質(zhì)及程序產(chǎn)品，用以達到提高傳感器的標定精度的效果。

2、第一方面，本技術(shù)實施例提供一種激光雷達的標定處理方法，包括：

3、響應于標定請求，獲取預設(shè)的標定工具上的第一預設(shè)點的三維坐標；其中，所述第一預設(shè)點為所述標定工具上的預設(shè)位置上的點；所述三維坐標是車輛終端所在車體坐標系下的坐標值；

4、通過預設(shè)的激光雷達獲取所述標定工具的點云數(shù)據(jù)；并根據(jù)所述點云數(shù)據(jù)和所述三維坐標，確定所述標定工具上的第二預設(shè)點的第一坐標和第二坐標；其中，所述為激光雷達坐標系下的坐標值，所述第二坐標為車體坐標系的坐標值；

5、根據(jù)所述第一坐標和所述第二坐標，確定標定參數(shù)；并根據(jù)所述標定參數(shù)，對所述激光雷達進行標定。

6、在一種可能的實施方式中，所述通過預設(shè)的激光雷達獲取所述標定工具的點云數(shù)據(jù)，包括：

7、基于所述預設(shè)的激光雷達與所述標定工具之間的預設(shè)的距離，通過預設(shè)的激光雷達向所述標定工具發(fā)出激光，獲取所述標定工具的點云數(shù)據(jù)；其中，所述點云數(shù)據(jù)包括位于所述標定工具上的至少一條掃描線包含的數(shù)據(jù)；

8、和/或，基于所述預設(shè)的激光雷達與所述標定工具之間的各個不同距離，分別在每一種距離下，通過預設(shè)的激光雷達向所述標定工具發(fā)出激光，獲取所述標定工具的點云數(shù)據(jù)；其中，所述點云數(shù)據(jù)包括位于所述標定工具上的至少一條掃描線包含的數(shù)據(jù)。

9、在一種可能的實施方式中，所述根據(jù)所述點云數(shù)據(jù)和所述三維坐標，確定所述標定工具上的第二預設(shè)點的第一坐標和第二坐標，包括：

10、針對每一條掃描線，確定所述掃描線與所述標定工具之間的交點，并確定所述交點為所述標定工具上的第二預設(shè)點；

11、確定所述第二預設(shè)點的第一坐標；

12、確定位置兩兩相鄰的第二預設(shè)點之間的距離；

13、根據(jù)所述第二預設(shè)點之間的距離、預設(shè)的約束方程組、以及所述三維坐標，確定所述第二預設(shè)點的第二坐標。

14、在一種可能的實施方式中，所述標定工具為任意形狀的三角板，且所述三角板上設(shè)置有凸出的棱線，所述棱線經(jīng)過所述三角板的任一頂點；

15、所述掃描線為經(jīng)過所述棱線的線。

16、在一種可能的實施方式中，所述針對每一條掃描線，確定所述掃描線與所述標定工具之間的交點，并確定所述交點為所述標定工具上的第二預設(shè)點，包括：

17、針對每一條掃描線，基于所述激光雷達與所述標定工具之間的距離，遍歷所述掃描線上的各個點與所述標定工具之間的實際距離；

18、若確定所述實際距離等于所述激光雷達與所述標定工具之間的距離，且所述實際距離對應的點位于所述標定工具的邊上，則確定所述實際距離對應的點位于所述標定工具上，確定所述實際距離對應的點為交點，并確定所述交點為所述標定工具上的第二預設(shè)點；

19、若確定所述實際距離小于所述激光雷達與所述標定工具之間的距離，則確定所述實際距離對應的點位于所述棱線上，確定所述實際距離對應的點為交點，并確定所述交點為所述標定工具上的第二預設(shè)點。

20、在一種可能的實施方式中，所述確定所述第二預設(shè)點的第一坐標，包括：

21、若存在多條掃描線，則針對每一條掃描線，得到所述第二預設(shè)點的初步的第一坐標；并對所述初步的第一坐標進行平均處理，得到平均后的第一坐標；

22、所述根據(jù)所述第二預設(shè)點之間的距離、預設(shè)的約束方程組、以及所述三維坐標，確定所述第二預設(shè)點的第二坐標，包括：

23、若存在多條掃描線，則根據(jù)所述第二預設(shè)點之間的距離、預設(shè)的約束方程組、以及所述三維坐標，得到所述第二預設(shè)點的初步的第二坐標；并對初步的第二坐標進行平均處理，確定平均后的第二坐標。

24、第二方面，本技術(shù)實施例提供一種激光雷達的標定處理裝置，包括：

25、第一獲取模塊，用于響應于所述標定請求，獲取預設(shè)的標定工具上的第一預設(shè)點的三維坐標；其中，所述第一預設(shè)點為所述標定工具上的預設(shè)位置上的點；所述三維坐標是車輛終端所在車體坐標系下的坐標值；

26、第二獲取模塊，用于通過預設(shè)的激光雷達獲取所述標定工具的點云數(shù)據(jù)；

27、第一確定模塊，用于根據(jù)所述點云數(shù)據(jù)和所述三維坐標，確定所述標定工具上的第二預設(shè)點的第一坐標和第二坐標；其中，所述第一坐標為激光雷達坐標系下的坐標值，所述第二坐標為車體坐標系的坐標值；

28、第二確定模塊，用于根據(jù)所述第一坐標和所述第二坐標，確定標定參數(shù)；

29、標定模塊，用于根據(jù)所述標定參數(shù)，對所述激光雷達進行標定。

30、在一種可能的實施方式中，所述第二獲取模塊，具體用于：

31、基于所述預設(shè)的激光雷達與所述標定工具之間的預設(shè)的距離，通過預設(shè)的激光雷達向所述標定工具發(fā)出激光，獲取所述標定工具的點云數(shù)據(jù)；其中，所述點云數(shù)據(jù)包括位于所述標定工具上的至少一條掃描線包含的數(shù)據(jù)；

32、和/或，基于所述預設(shè)的激光雷達與所述標定工具之間的各個不同距離，分別在每一種距離下，通過預設(shè)的激光雷達向所述標定工具發(fā)出激光，獲取所述標定工具的點云數(shù)據(jù)；其中，所述點云數(shù)據(jù)包括位于所述標定工具上的至少一條掃描線包含的數(shù)據(jù)。

33、在一種可能的實施方式中，所述第一確定模塊，包括：

34、第一確定單元，用于針對每一條掃描線，確定所述掃描線與所述標定工具之間的交點，并確定所述交點為所述標定工具上的第二預設(shè)點；

35、第二確定單元，用于確定所述第二預設(shè)點的第一坐標；

36、第三確定單元，用于確定位置兩兩相鄰的第二預設(shè)點之間的距離；

37、第四確定單元，用于根據(jù)所述第二預設(shè)點之間的距離、預設(shè)的約束方程組、以及所述三維坐標，確定所述第二預設(shè)點的第二坐標。

38、在一種可能的實施方式中，所述標定工具為任意形狀的三角板，且所述三角板上設(shè)置有凸出的棱線，所述棱線經(jīng)過所述三角板的任一頂點；

39、所述掃描線為經(jīng)過所述棱線的線。

40、在一種可能的實施方式中，所述第一確定單元，具體用于：

41、針對每一條掃描線，基于所述激光雷達與所述標定工具之間的距離，遍歷所述掃描線上的各個點與所述標定工具之間的實際距離；

42、若確定所述實際距離等于所述激光雷達與所述標定工具之間的距離，且所述實際距離對應的點位于所述標定工具的邊上，則確定所述實際距離對應的點位于所述標定工具上，確定所述實際距離對應的點為交點，并確定所述交點為所述標定工具上的第二預設(shè)點；

43、若確定所述實際距離小于所述激光雷達與所述標定工具之間的距離，則確定所述實際距離對應的點位于所述棱線上，確定所述實際距離對應的點為交點，并確定所述交點為所述標定工具上的第二預設(shè)點。

44、在一種可能的實施方式中，所述第二確定單元，具體用于：

45、若存在多條掃描線，則針對每一條掃描線，得到所述第二預設(shè)點的初步的第一坐標；并對所述初步的第一坐標進行平均處理，得到平均后的第一坐標；

46、所述第四確定單元，具體用于：

47、若存在多條掃描線，則根據(jù)所述第二預設(shè)點之間的距離、預設(shè)的約束方程組、以及所述三維坐標，得到所述第二預設(shè)點的初步的第二坐標；并對初步的第二坐標進行平均處理，確定平均后的第二坐標。

48、第三方面，本技術(shù)實施例提供一種電子設(shè)備，包括：存儲器，處理器；

49、所述存儲器存儲計算機執(zhí)行指令；

50、所述處理器執(zhí)行所述存儲器存儲的計算機執(zhí)行指令，使得所述處理器執(zhí)行如上第一方面和/或第一方面各種可能的實施方式。

51、第四方面，本技術(shù)實施例提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有計算機執(zhí)行指令，所述計算機執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時用于實現(xiàn)如上第一方面和/或第一方面各種可能的實施方式。

52、第五方面，本技術(shù)實施例提供一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上第一方面和/或第一方面各種可能的實施方式。

53、本技術(shù)實施例提供的激光雷達的標定處理方法、裝置、電子設(shè)備、存儲介質(zhì)及程序產(chǎn)品，響應于標定請求，獲取預設(shè)的標定工具上的第一預設(shè)點的三維坐標；其中，第一預設(shè)點為標定工具上的預設(shè)位置上的點；三維坐標是車輛終端所在車體坐標系下的坐標值。通過預設(shè)的激光雷達獲取標定工具的點云數(shù)據(jù)。根據(jù)點云數(shù)據(jù)和三維坐標，確定標定工具上的第二預設(shè)點的第一坐標和第二坐標；其中，第一坐標為激光雷達坐標系下的坐標值，第二坐標為車體坐標系的坐標值。根據(jù)第一坐標和第二坐標，確定標定參數(shù)；并根據(jù)標定參數(shù)，對激光雷達進行標定。本方案中，基于預設(shè)的標定工具，獲取標定工具上的第一預設(shè)點的三維坐標。獲取標定工具的點云數(shù)據(jù)，根據(jù)點云數(shù)據(jù)和三維坐標，確定標定工具上的第二預設(shè)點的第一坐標和第二坐標；其中，第二預設(shè)點的第一坐標為激光雷達坐標系下的坐標值，第二預設(shè)點的第二坐標為車體坐標系的坐標值，即第一坐標和第二坐標為坐標系下的點云對。根據(jù)第一坐標和第二坐標，確定標定參數(shù)，并根據(jù)標定參數(shù)，對激光雷達進行標定。所以，本方案中所設(shè)計使用的標定工具制作簡單、精度易保證并且穩(wěn)定可靠，可以直接通過標定工具對激光雷達進行標定，無需借助其他傳感器進行間接標定，并且同時適用于多線激光雷達和單線激光雷達。整個標定算法開發(fā)簡單，標定開發(fā)快，應用快，標定便利，標定結(jié)果準確，對激光雷達的外參標定精度較高，多次操作即可得到更準確的標定結(jié)果，用以達到提高傳感器的標定精度的效果。