本技術(shù)涉及晾衣機(jī)的，具體而言，本技術(shù)涉及一種晾桿位置的檢測(cè)方法、主控制器、晾衣機(jī)及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著晾曬行業(yè)的快速發(fā)展，智能晾衣機(jī)的競(jìng)爭(zhēng)也日漸激烈，各個(gè)生產(chǎn)廠家都在降本增效，提高智能晾衣機(jī)的性能。

2、其中，晾桿位置的識(shí)別需要使用霍爾傳感器；但是，使用霍爾傳感器需要不少的電路驅(qū)動(dòng)成本和安裝成本，從而提高了晾衣機(jī)的成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實(shí)施例提供了一種晾桿位置的檢測(cè)方法、主控制器、晾衣機(jī)及存儲(chǔ)介質(zhì)，用于解決晾桿位置的識(shí)別需要使用霍爾傳感器而帶來(lái)的晾衣機(jī)的成本較高的技術(shù)問(wèn)題。

2、第一個(gè)方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種晾桿位置的檢測(cè)方法，應(yīng)用于包括晾桿的晾衣機(jī)，包括：

3、響應(yīng)于第一晾桿控制信號(hào)，獲取晾桿在升降前的第一位置信息，并控制晾桿進(jìn)行升降；

4、基于在晾桿升降過(guò)程中檢測(cè)到的電流值，確定晾桿的移動(dòng)速度，并基于移動(dòng)速度確定晾桿的移動(dòng)距離；

5、基于第一晾桿控制信號(hào)、移動(dòng)距離以及第一位置信息，確定晾桿的第二位置信息；第二位置信息用于表征晾桿進(jìn)行升降后所處的位置信息。

6、在一個(gè)可能的實(shí)現(xiàn)方式中，基于在晾桿升降過(guò)程中檢測(cè)到的電流值，確定晾桿的移動(dòng)速度，包括：

7、在預(yù)定單位時(shí)長(zhǎng)內(nèi)，獲取晾衣機(jī)的電機(jī)的多個(gè)第一檢測(cè)電流；

8、將多個(gè)第一檢測(cè)電流的平均值，作為電流值；

9、基于第一晾桿控制信號(hào)和預(yù)設(shè)計(jì)算公式的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定目標(biāo)計(jì)算公式；

10、基于電流值和目標(biāo)計(jì)算公式，確定移動(dòng)速度。

11、在一個(gè)可能的實(shí)現(xiàn)方式中，基于移動(dòng)速度確定晾桿的移動(dòng)距離，包括：

12、根據(jù)移動(dòng)速度和預(yù)定單位時(shí)長(zhǎng)，確定單位移動(dòng)距離；

13、在晾桿移動(dòng)過(guò)程中，基于晾桿移動(dòng)所用的時(shí)間以及單位移動(dòng)距離，確定移動(dòng)距離。

14、在一個(gè)可能的實(shí)現(xiàn)方式中，基于第一晾桿控制信號(hào)、移動(dòng)距離以及第一位置信息，確定晾桿的第二位置信息，包括：

15、若第一晾桿控制信號(hào)用于控制晾桿下降，則將第一位置信息對(duì)應(yīng)的距離增加移動(dòng)距離，得到晾桿的第二位置信息；

16、若第一晾桿控制信號(hào)用于控制晾桿上升，則將第一位置信息對(duì)應(yīng)的距離減少移動(dòng)距離，得到晾桿的第二位置信息；

17、其中，第一位置信息和第二位置信息均用于表示晾桿的位置與上限位置的距離。

18、在一個(gè)可能的實(shí)現(xiàn)方式中，基于第一晾桿控制信號(hào)和預(yù)設(shè)計(jì)算公式的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定目標(biāo)計(jì)算公式，包括：

19、若第一晾桿控制信號(hào)用于控制晾桿上升，則從第一晾桿控制信號(hào)和預(yù)設(shè)計(jì)算公式的對(duì)應(yīng)關(guān)系中，確定目標(biāo)計(jì)算公式為第一計(jì)算公式；

20、其中，第一計(jì)算公式為移動(dòng)速度等于第一電流差與第一總電流差的比值乘以第一總速度差加上第一預(yù)設(shè)速度；

21、第一電流差為電流值與第一預(yù)設(shè)電流值的差值；

22、第一總電流差為第二預(yù)設(shè)電流值與第一預(yù)設(shè)電流值的差值；

23、第一總速度差為第二預(yù)設(shè)速度與第一預(yù)設(shè)速度的差值；

24、第一預(yù)設(shè)電流值為晾桿空載上升的電流值，第二預(yù)設(shè)電流值為晾桿額定負(fù)載上升的電流值，第一預(yù)設(shè)速度為晾桿額定負(fù)載上升的速度，第二預(yù)設(shè)速度為晾桿空載上升的速度。

25、在一個(gè)可能的實(shí)現(xiàn)方式中，基于第一晾桿控制信號(hào)和預(yù)設(shè)計(jì)算公式的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定目標(biāo)計(jì)算公式，包括：

26、若第一晾桿控制信號(hào)用于控制晾桿下降，則從第一晾桿控制信號(hào)和預(yù)設(shè)計(jì)算公式的對(duì)應(yīng)關(guān)系中，確定目標(biāo)計(jì)算公式為第二計(jì)算公式；

27、其中，第二計(jì)算公式為移動(dòng)速度等于第二電流差與第二總電流差的比值乘以第二總速度差加上第三預(yù)設(shè)速度；

28、第二電流差為第三預(yù)設(shè)電流值與電流值的差值；

29、第二總電流差為第三預(yù)設(shè)電流值與第四預(yù)設(shè)電流值的差值；

30、第二總速度差為第四預(yù)設(shè)速度與第三預(yù)設(shè)速度的差值；

31、第三預(yù)設(shè)電流值為晾桿空載下降的電流值，第四預(yù)設(shè)電流值為晾桿額定負(fù)載下降的電流值，第三預(yù)設(shè)速度為晾桿空載下降的速度，第四預(yù)設(shè)速度為晾桿額定負(fù)載下降的速度。

32、在一個(gè)可能的實(shí)現(xiàn)方式中，晾桿位置的檢測(cè)方法，還包括以下至少一項(xiàng)：

33、第一預(yù)設(shè)速度通過(guò)如下方式得到：基于晾桿可移動(dòng)的總行程和晾桿額定負(fù)載上升總行程所用的時(shí)間，確定第一預(yù)設(shè)速度；

34、第二預(yù)設(shè)速度通過(guò)如下方式得到：基于晾桿可移動(dòng)的總行程和晾桿空載上升總行程所用的時(shí)間，確定第二預(yù)設(shè)速度；

35、第一預(yù)設(shè)電流值通過(guò)如下方式得到：在晾桿空載上升過(guò)程中，將檢測(cè)到的電機(jī)的多個(gè)第二檢測(cè)電流的平均值作為第一預(yù)設(shè)電流值；

36、第二預(yù)設(shè)電流值通過(guò)如下方式得到：在晾桿額定負(fù)載上升過(guò)程中，將檢測(cè)到的電機(jī)的多個(gè)第三檢測(cè)電流的平均值作為第二預(yù)設(shè)電流值。

37、在一個(gè)可能的實(shí)現(xiàn)方式中，晾桿位置的檢測(cè)方法，還包括以下至少一項(xiàng)：

38、第三預(yù)設(shè)速度通過(guò)如下方式得到：基于晾桿可移動(dòng)的總行程和晾桿空載下降總行程所用的時(shí)間，確定第三預(yù)設(shè)速度；

39、第四預(yù)設(shè)速度通過(guò)如下方式得到：基于晾桿可移動(dòng)的總行程和晾桿額定負(fù)載下降總行程所用的時(shí)間，確定第四預(yù)設(shè)速度；

40、第三預(yù)設(shè)電流值通過(guò)如下方式得到：在晾桿空載下降過(guò)程中，將檢測(cè)到的電機(jī)的多個(gè)第四檢測(cè)電流的平均值作為第三預(yù)設(shè)電流值；

41、第四預(yù)設(shè)電流值通過(guò)如下方式得到：在晾桿額定負(fù)載下降過(guò)程中，將檢測(cè)到的電機(jī)的多個(gè)第五檢測(cè)電流的平均值作為第四預(yù)設(shè)電流值。

42、第二個(gè)方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種主控制器，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上的計(jì)算機(jī)程序，處理器執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序以實(shí)現(xiàn)第一個(gè)方面的方法的步驟。

43、第三個(gè)方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種晾衣機(jī)，包括：第二個(gè)方面的主控制器、以及與主控制器電連接的以下至少一項(xiàng)：上限位開(kāi)關(guān)、下限位開(kāi)關(guān)、遇阻開(kāi)關(guān)；

44、主控制器還被配置為以下至少一項(xiàng)：

45、響應(yīng)于上限位開(kāi)關(guān)發(fā)送的第一停止信號(hào)，控制晾桿停止移動(dòng)；第一停止信號(hào)是上限位開(kāi)關(guān)在檢測(cè)到晾桿到達(dá)上限位置時(shí)發(fā)送；

46、響應(yīng)于下限位開(kāi)關(guān)發(fā)送的第二停止信號(hào)，控制晾桿停止移動(dòng)；第二停止信號(hào)是下限位開(kāi)關(guān)在檢測(cè)到晾桿到達(dá)下限位置時(shí)發(fā)送；

47、響應(yīng)于遇阻開(kāi)關(guān)發(fā)送的第三停止信號(hào)，控制晾桿停止移動(dòng)；第三停止信號(hào)是遇阻開(kāi)關(guān)檢測(cè)到晾桿遇阻時(shí)發(fā)送。

48、第四個(gè)方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)第一個(gè)方面的方法的步驟。

49、本技術(shù)實(shí)施例提供的技術(shù)方案帶來(lái)的有益效果是：

50、本技術(shù)實(shí)施例可以響應(yīng)于第一晾桿控制信號(hào)，獲取晾桿在升降前的第一位置信息，并控制晾桿進(jìn)行升降，然后基于在晾桿升降過(guò)程中檢測(cè)到的電流值，確定晾桿的移動(dòng)速度，再基于移動(dòng)速度確定晾桿的移動(dòng)距離，從而可以基于第一晾桿控制信號(hào)、移動(dòng)距離以及第一位置信息，確定晾桿進(jìn)行升降后所處的第二位置信息，實(shí)現(xiàn)晾桿位置的識(shí)別。因此，本技術(shù)實(shí)施例可以不需使用霍爾傳感器，通過(guò)檢測(cè)電機(jī)運(yùn)行時(shí)的電流，轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)的移動(dòng)距離，可以實(shí)現(xiàn)晾桿位置的識(shí)別，達(dá)到降本增效的目的。