本發(fā)明涉及智能硬件，尤其涉及一種基于智能語音交互的自動(dòng)駕駛輪椅導(dǎo)航方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、自動(dòng)駕駛輪椅在交通場(chǎng)站場(chǎng)景中開始逐漸得到應(yīng)用，盡管自動(dòng)駕駛輪椅應(yīng)用技術(shù)已經(jīng)取得了顯著進(jìn)展，但大多數(shù)現(xiàn)有自動(dòng)駕駛輪椅導(dǎo)航系統(tǒng)仍然依賴于預(yù)定義的導(dǎo)航任務(wù)和路徑規(guī)劃。

2、預(yù)定義的導(dǎo)航任務(wù)和路徑規(guī)劃具有靈活性差的缺陷，在實(shí)際使用過程中自動(dòng)駕駛輪椅無法根據(jù)實(shí)時(shí)情況和用戶需求快速調(diào)整導(dǎo)航指令，影響自動(dòng)駕駛輪椅的使用體驗(yàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實(shí)施例的目的是提供一種基于智能語音交互的自動(dòng)駕駛輪椅導(dǎo)航方法和系統(tǒng)，能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的自動(dòng)駕駛輪椅無法根據(jù)實(shí)時(shí)情況和用戶需求快速調(diào)整導(dǎo)航指令的問題。

2、為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

3、本發(fā)明實(shí)施例提供了一種基于智能語音交互的自動(dòng)駕駛輪椅導(dǎo)航方法，其中，所述方法包括：

4、響應(yīng)于語音喚醒指令，開啟自動(dòng)駕駛輪椅的語音交互系統(tǒng)、視覺感知系統(tǒng)以及導(dǎo)航系統(tǒng)；

5、調(diào)用所述語音交互系統(tǒng)輸出導(dǎo)航目的地詢問指令，并接收用戶輸入的導(dǎo)航目的地反饋信息；

6、在移動(dòng)過程中調(diào)用所述視覺感知系統(tǒng)生成包含語義信息和運(yùn)行環(huán)境的三維語義點(diǎn)云地圖模型；

7、在所述三維語義點(diǎn)云地圖模型中標(biāo)記所述導(dǎo)航目的地反饋信息中的目標(biāo)位置信息；

8、調(diào)用所述導(dǎo)航系統(tǒng)依據(jù)所述自動(dòng)駕駛輪椅的當(dāng)前位置信息、標(biāo)記有所述目標(biāo)位置信息的三維語義點(diǎn)云地圖模型生成移動(dòng)路徑；

9、依據(jù)所述移動(dòng)路徑控制所述自動(dòng)駕駛輪椅移動(dòng)。

10、可選地，所述語音交互系統(tǒng)輸出導(dǎo)航目的地詢問指令，并接收用戶輸入的導(dǎo)航目的地反饋信息的步驟，包括：

11、所述語音交互系統(tǒng)輸出中預(yù)設(shè)的導(dǎo)航目的地詢問指令，其中，所述導(dǎo)航目的地詢問指令可引導(dǎo)用戶輸入符合預(yù)設(shè)格式的導(dǎo)航目的地信息；

12、監(jiān)測(cè)預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)是否接收到用戶輸入的導(dǎo)航目的地反饋信息；

13、若否，則再次輸出所述導(dǎo)航目的地詢問指令，直至接收到用戶輸入的導(dǎo)航目的地反饋信息為止。

14、可選地，在移動(dòng)過程中調(diào)用所述視覺感知系統(tǒng)生成包含語義信息和運(yùn)行環(huán)境的三維語義點(diǎn)云地圖模型的步驟包括：

15、在移動(dòng)過程中，調(diào)用所述視覺感知系統(tǒng)實(shí)時(shí)采集包括周圍環(huán)境的空間深度信息和圖像色彩信息的環(huán)境感知視頻流；

16、依據(jù)所述環(huán)境感知視頻流生成運(yùn)行環(huán)境三維點(diǎn)云地圖模型；

17、利用圖像語義分割算法對(duì)所述環(huán)境感知視頻流中的每幀環(huán)境感知圖像進(jìn)行語義分割，將分割結(jié)果渲染到所述運(yùn)行環(huán)境三維點(diǎn)云地圖模型上，生成包含語義信息和運(yùn)行環(huán)境的三維語義點(diǎn)云地圖模型。

18、可選地，依據(jù)所述環(huán)境感知視頻流生成運(yùn)行環(huán)境三維點(diǎn)云地圖模型的步驟，包括：

19、將所述環(huán)境感知視頻流劃分為多個(gè)單幀環(huán)境感知圖像；

20、針對(duì)每幀環(huán)境感知圖像，依據(jù)所述環(huán)境感知圖像中的空間深度信息和圖像色彩信息構(gòu)建對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云地圖；

21、采用點(diǎn)云融合算法將每幀環(huán)境感知圖像對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云地圖進(jìn)行融合，生成運(yùn)行環(huán)境三維點(diǎn)云地圖模型。

22、可選地，在移動(dòng)過程中調(diào)用所述視覺感知系統(tǒng)生成包含語義信息和運(yùn)行環(huán)境的三維語義點(diǎn)云地圖模型的步驟之前，所述方法還包括：

23、在接收到所述導(dǎo)航目的地反饋信息后，按照第一速度移動(dòng)；其中，所述第一移動(dòng)速度小于依據(jù)所述移動(dòng)路徑控制所述自動(dòng)駕駛輪椅移動(dòng)的速度。

24、本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種基于智能語音交互的自動(dòng)駕駛輪椅導(dǎo)航系統(tǒng)，設(shè)置于自動(dòng)駕駛輪椅中，其中，所述基于智能語音交互的自動(dòng)駕駛輪椅導(dǎo)航系統(tǒng)包括：控制系統(tǒng)、語音交互系統(tǒng)、視覺感知系統(tǒng)以及導(dǎo)航系統(tǒng)；

25、所述控制系統(tǒng)，用于響應(yīng)于語音喚醒指令，開啟自動(dòng)駕駛輪椅的所述語音交互系統(tǒng)、所述視覺感知系統(tǒng)以及所述導(dǎo)航系統(tǒng)；

26、所述語音交互系統(tǒng)，用于輸出導(dǎo)航目的地詢問指令，并接收用戶輸入的導(dǎo)航目的地反饋信息；

27、所述視覺感知系統(tǒng)，用于在所述自動(dòng)駕駛輪椅移動(dòng)過程中生成包含語義信息和運(yùn)行環(huán)境的三維語義點(diǎn)云地圖模型；

28、所述導(dǎo)航系統(tǒng)，用于在所述三維語義點(diǎn)云地圖模型中標(biāo)記所述語音交互系統(tǒng)發(fā)送的所述導(dǎo)航目的地反饋信息中的目標(biāo)位置信息；依據(jù)所述自動(dòng)駕駛輪椅的當(dāng)前位置信息、標(biāo)記有所述目標(biāo)位置信息的三維語義點(diǎn)云地圖模型生成移動(dòng)路徑；

29、所述控制系統(tǒng)，還用于依據(jù)所述導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)送的移動(dòng)路徑控制所述自動(dòng)駕駛輪椅移動(dòng)。

30、可選地，所述語音交互系統(tǒng)包括：

31、輸出模塊，用于輸出中預(yù)設(shè)的導(dǎo)航目的地詢問指令，其中，所述導(dǎo)航目的地詢問指令可引導(dǎo)用戶輸入符合預(yù)設(shè)格式的導(dǎo)航目的地信息；

32、監(jiān)測(cè)模塊，用于監(jiān)測(cè)預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)是否接收到用戶輸入的導(dǎo)航目的地反饋信息；若否，則再次調(diào)用輸出模塊輸出所述導(dǎo)航目的地詢問指令，直至接收到用戶輸入的導(dǎo)航目的地反饋信息為止。

33、可選地，所述視覺感知系統(tǒng)包括：

34、啟動(dòng)模塊，用于啟動(dòng)預(yù)設(shè)設(shè)備實(shí)時(shí)采集包括周圍環(huán)境的空間深度信息和圖像色彩信息的環(huán)境感知視頻流；

35、第一生成模塊，用于依據(jù)所述環(huán)境感知視頻流生成運(yùn)行環(huán)境三維點(diǎn)云地圖模型；

36、第二生成模塊，用于利用圖像語義分割算法對(duì)所述環(huán)境感知視頻流中的每幀環(huán)境感知圖像進(jìn)行語義分割，將分割結(jié)果渲染到所述運(yùn)行環(huán)境三維點(diǎn)云地圖模型上，生成包含語義信息和運(yùn)行環(huán)境的三維語義點(diǎn)云地圖模型。

37、可選地，所述第一生成模塊具體用于：

38、將所述環(huán)境感知視頻流劃分為多個(gè)單幀環(huán)境感知圖像；

39、針對(duì)每幀環(huán)境感知圖像，依據(jù)所述環(huán)境感知圖像中的空間深度信息和圖像色彩信息構(gòu)建對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云地圖；

40、采用點(diǎn)云融合算法將每幀環(huán)境感知圖像對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云地圖進(jìn)行融合，生成運(yùn)行環(huán)境三維點(diǎn)云地圖模型。

41、可選地，所述控制系統(tǒng)還用于：

42、在接收到所述導(dǎo)航目的地反饋信息后，控制所述自動(dòng)駕駛輪椅按照第一速度移動(dòng)；其中，所述第一移動(dòng)速度小于依據(jù)所述移動(dòng)路徑移動(dòng)的速度。

43、本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種基于智能語音交互的自動(dòng)駕駛輪椅導(dǎo)航裝置，

44、本發(fā)明實(shí)施例提供了一種電子設(shè)備，該電子設(shè)備包括處理器、存儲(chǔ)器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的程序或指令，所述程序或指令被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任意一種基于智能語音交互的自動(dòng)駕駛輪椅導(dǎo)航方法的步驟。

45、本發(fā)明實(shí)施例提供了一種可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)程序或指令，所述程序或指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任意一種基于智能語音交互的自動(dòng)駕駛輪椅導(dǎo)航方法的步驟。

46、本發(fā)明實(shí)施例提供的基于智能語音交互的自動(dòng)駕駛輪椅導(dǎo)航方案，響應(yīng)于語音喚醒指令，開啟自動(dòng)駕駛輪椅的語音交互系統(tǒng)、視覺感知系統(tǒng)以及導(dǎo)航系統(tǒng)；調(diào)用語音交互系統(tǒng)輸出導(dǎo)航目的地詢問指令，并接收用戶輸入的導(dǎo)航目的地反饋信息；在移動(dòng)過程中調(diào)用視覺感知系統(tǒng)生成包含語義信息和運(yùn)行環(huán)境的三維語義點(diǎn)云地圖模型；在三維語義點(diǎn)云地圖模型中標(biāo)記導(dǎo)航目的地反饋信息中的目標(biāo)位置信息；調(diào)用導(dǎo)航系統(tǒng)依據(jù)自動(dòng)駕駛輪椅的當(dāng)前位置信息、標(biāo)記有目標(biāo)位置信息的三維語義點(diǎn)云地圖模型生成移動(dòng)路徑；依據(jù)移動(dòng)路徑控制自動(dòng)駕駛輪椅移動(dòng)。本發(fā)明實(shí)施例提供的該導(dǎo)航方案，依據(jù)語音交互系統(tǒng)實(shí)時(shí)接收用戶輸入的導(dǎo)航目的地信息，依據(jù)視覺感知系統(tǒng)生成三維語義點(diǎn)云地圖模型，使得自動(dòng)駕駛輪椅在實(shí)際使用過程中可以根據(jù)實(shí)時(shí)情況和用戶需求快速調(diào)整導(dǎo)航指令，規(guī)劃導(dǎo)航路徑，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛輪椅的靈活控制。