本公開涉及機(jī)器視覺，尤其涉及一種車底檢測(cè)系統(tǒng)與方法。

背景技術(shù)：

1、車底檢測(cè)系統(tǒng)是安裝在道路上，用于檢查各類汽車底部的設(shè)備，能夠快速準(zhǔn)確的檢測(cè)車輛底盤是否進(jìn)行過(guò)異常改裝或存在有異物，還可以對(duì)車輛底盤是否存在嚴(yán)重?fù)p傷，因此應(yīng)用十分廣泛。車底檢測(cè)系統(tǒng)通常包括對(duì)車輛底部進(jìn)行拍照的攝像頭和為車輛底部進(jìn)行照明的光源。

2、相關(guān)技術(shù)中，車底檢測(cè)系統(tǒng)中的光源通常是一個(gè)或多個(gè)補(bǔ)光燈，對(duì)車底進(jìn)行照明，但由于車輛底部較寬，對(duì)于距離光源較遠(yuǎn)的區(qū)域，會(huì)出現(xiàn)明顯的光照強(qiáng)度下降，且容易出現(xiàn)明顯的視野暗區(qū)，導(dǎo)致對(duì)車輛底部的檢測(cè)效果較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本公開實(shí)施例提供了一種車底檢測(cè)系統(tǒng)與方法，以解決相關(guān)技術(shù)中光源存在視野暗區(qū)，導(dǎo)致車輛底部檢測(cè)效果較差的問題。

2、第一方面，本公開實(shí)施例提供了一種車底檢測(cè)系統(tǒng)，車底檢測(cè)系統(tǒng)包括：

3、車底檢測(cè)系統(tǒng)包括：

4、第一補(bǔ)光燈單元、成像傳感器單元和第二補(bǔ)光燈單元；

5、第一補(bǔ)光燈單元、成像傳感器單元和第二補(bǔ)光燈單元均設(shè)置于車底檢測(cè)系統(tǒng)的工作面上；

6、成像傳感器單元和第二補(bǔ)光燈單元設(shè)置于工作面的中部；

7、第一補(bǔ)光燈單元包括兩個(gè)第一補(bǔ)光燈模塊，兩個(gè)第一補(bǔ)光燈模塊分別設(shè)置于工作面的兩側(cè)。

8、可選地，第二補(bǔ)光燈單元的光軸與所述成像傳感器單元的中心軸相交。

9、可選地，第二補(bǔ)光燈單元包括補(bǔ)光燈板，補(bǔ)光燈板上布設(shè)有至少兩個(gè)補(bǔ)光燈珠，至少兩個(gè)補(bǔ)光燈珠的光軸相平行，并滿足：與成像傳感器單元距離最近的補(bǔ)光燈珠的光軸與成像傳感器單元的中心軸的交點(diǎn)，低于待檢測(cè)車輛底盤的最小高度；且，與成像傳感器單元距離最遠(yuǎn)的補(bǔ)光燈珠的光軸與成像傳感器單元的中心軸的交點(diǎn)，高于待檢測(cè)車輛底盤的最大高度。

10、可選地，兩個(gè)第一補(bǔ)光燈模塊相對(duì)于成像傳感器單元對(duì)稱設(shè)置。

11、可選地，第一補(bǔ)光燈單元與工作面平行的側(cè)面呈長(zhǎng)條形。

12、可選地，第一補(bǔ)光燈單元包括：分別設(shè)置與工作面兩側(cè)的第一安裝槽，第一安裝槽內(nèi)布設(shè)有第一補(bǔ)光光源，第一安裝槽內(nèi)位于第一補(bǔ)光光源上方的位置處設(shè)置有線形透鏡，線形透鏡與工作面相平行。

13、可選地，第一安裝槽上端設(shè)置有第一防撞玻璃層，第一防撞玻璃層底面設(shè)置有擴(kuò)散膜。

14、可選地，第二補(bǔ)光燈單元包括：第二安裝槽，第二安裝槽底面相對(duì)于工作面呈傾斜布置，第二安裝槽內(nèi)布設(shè)有補(bǔ)光燈板，第二安裝槽內(nèi)位于補(bǔ)光燈板上方的位置處設(shè)置有透鏡板，透鏡板與補(bǔ)光燈板相平行。

15、可選地，補(bǔ)光燈板上均勻布設(shè)有補(bǔ)光燈珠，透鏡板上均勻布設(shè)有與每個(gè)補(bǔ)光燈珠相對(duì)應(yīng)的補(bǔ)光透鏡；第二安裝槽上端設(shè)置有第三防撞玻璃層。

16、可選地，成像傳感器單元包括：設(shè)置于工作面上的線陣攝像傳感器，線陣攝像傳感器上端設(shè)置有線掃鏡頭，工作面上位于線掃鏡頭上方的位置處架設(shè)有第二防撞玻璃層；第二防撞玻璃層為凸面結(jié)構(gòu)。

17、可選地，第一補(bǔ)光燈單元的光軸、成像傳感器單元的中心軸和第二補(bǔ)光燈單元的光軸位于同一平面內(nèi)。

18、可選地，車底檢測(cè)系統(tǒng)還包括測(cè)速傳感器單元；測(cè)速傳感器單元設(shè)置于工作面中部，并和第二補(bǔ)光燈單元關(guān)于成像傳感器單元對(duì)稱，測(cè)速傳感器單元的光軸與成像傳感器單元的光軸、第一補(bǔ)光燈單元的光軸位于同一平面內(nèi)。

19、可選地，測(cè)速傳感器單元包括：設(shè)置于工作面上的第二傳感器和紅外補(bǔ)光光源，第二傳感器上端設(shè)置有第二鏡頭；紅外補(bǔ)光光源至少有兩個(gè)，并關(guān)于第二鏡頭對(duì)稱。

20、可選地，車底檢測(cè)系統(tǒng)還包括防撞單元；防撞單元包括至少兩個(gè)防撞板，至少兩個(gè)防撞板對(duì)稱設(shè)置于工作面上，并位于第一補(bǔ)光燈單元、成像傳感器單元和第二補(bǔ)光燈單元的上方；至少兩個(gè)防撞板間存在條形的空隙。

21、可選地，車底檢測(cè)系統(tǒng)還包括處理器單元；處理器單元包括控制模塊和計(jì)算模塊；控制模塊分別與第一補(bǔ)光燈單元、成像傳感器單元、測(cè)速傳感器單元和第二補(bǔ)光燈單元連接；計(jì)算模塊與控制模塊、成像傳感器單元和測(cè)速傳感器單元連接。

22、第二方面，本公開實(shí)施例提供了一種車底檢測(cè)方法，車底檢測(cè)方法應(yīng)用于第一方面任意實(shí)施例提供的車底檢測(cè)系統(tǒng)，車底檢測(cè)方法包括：

23、響應(yīng)于待檢測(cè)車輛進(jìn)行檢測(cè)區(qū)域的第一信號(hào)，啟動(dòng)成像傳感器單元、第一補(bǔ)光燈單元和第二補(bǔ)光燈單元；

24、響應(yīng)于待檢測(cè)車輛通過(guò)檢測(cè)區(qū)域的第二信號(hào)，關(guān)閉成像傳感器單元第一補(bǔ)光燈單元和第二補(bǔ)光燈單元；

25、獲取成像傳感器單元采集的第一類圖像；

26、基于第一類圖像，確定車底檢測(cè)的結(jié)果。

27、可選地，響應(yīng)于待檢測(cè)車輛進(jìn)行檢測(cè)區(qū)域的第一信號(hào)，啟動(dòng)成像傳感器單元、第一補(bǔ)光燈單元和第二補(bǔ)光燈單元，包括：響應(yīng)于待檢測(cè)車輛進(jìn)行檢測(cè)區(qū)域的第一信號(hào)，啟動(dòng)成像傳感器單元；確定所述車底檢測(cè)系統(tǒng)所在環(huán)境的環(huán)境亮度；基于所述環(huán)境亮度，確定第一補(bǔ)光燈單元和第二補(bǔ)光燈單元對(duì)應(yīng)的目標(biāo)亮度；基于所述目標(biāo)亮度，啟動(dòng)所述第一補(bǔ)光燈單元和所述第二補(bǔ)光燈單元。

28、可選地，基于所述目標(biāo)亮度，啟動(dòng)所述第一補(bǔ)光燈單元和所述第二補(bǔ)光燈單元，包括：基于所述目標(biāo)亮度，確定所述第一補(bǔ)光燈單元中處于工作狀態(tài)的第一補(bǔ)光光源和所述第二補(bǔ)光燈單元中處于工作狀態(tài)的第二補(bǔ)光光源的光源數(shù)量；基于所述光源數(shù)量對(duì)應(yīng)的第一補(bǔ)光光源和第二補(bǔ)光光源，啟動(dòng)所述第一補(bǔ)光燈單元和所述第二補(bǔ)光燈單元。

29、可選地，響應(yīng)于待檢測(cè)車輛進(jìn)行檢測(cè)區(qū)域的第一信號(hào)，啟動(dòng)成像傳感器單元、第一補(bǔ)光燈單元和第二補(bǔ)光燈單元，還包括：響應(yīng)于待檢測(cè)車輛進(jìn)行檢測(cè)區(qū)域的第一信號(hào)，啟動(dòng)成像傳感器單元、測(cè)速傳感器單元、第一補(bǔ)光燈單元和第二補(bǔ)光燈單元；所述響應(yīng)于待檢測(cè)車輛通過(guò)檢測(cè)區(qū)域的第二信號(hào)，關(guān)閉成像傳感器單元、第一補(bǔ)光燈單元和第二補(bǔ)光燈單元，還包括：響應(yīng)于待檢測(cè)車輛通過(guò)檢測(cè)區(qū)域的第二信號(hào)，關(guān)閉成像傳感器單元、測(cè)速傳感器單元、第一補(bǔ)光燈單元和第二補(bǔ)光燈單元。

30、可選地，響應(yīng)于待檢測(cè)車輛進(jìn)行檢測(cè)區(qū)域的第一信號(hào)，啟動(dòng)成像傳感器單元、測(cè)速傳感器單元、第一補(bǔ)光燈單元和第二補(bǔ)光燈單元，還包括：響應(yīng)于待檢測(cè)車輛進(jìn)行檢測(cè)區(qū)域的第一信號(hào)，確定環(huán)境亮度小于設(shè)定亮度；啟動(dòng)紅外補(bǔ)光光源；啟動(dòng)成像傳感器單元、測(cè)速傳感器單元、第一補(bǔ)光燈單元和第二補(bǔ)光燈單元。

31、第三方面，本公開實(shí)施例還提供了一種控制設(shè)備，該控制設(shè)備包括：

32、至少一個(gè)處理器；

33、以及與至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；

34、其中，存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令，指令被至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使控制設(shè)備執(zhí)行如本公開第二方面的車底檢測(cè)方法。

35、第四方面，本公開實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時(shí)用于實(shí)現(xiàn)如本公開第二方面的車底檢測(cè)方法。

36、第五方面，本公開實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包含計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時(shí)用于實(shí)現(xiàn)如本公開第二方面的車底檢測(cè)方法。

37、本公開實(shí)施例提供的車底檢測(cè)系統(tǒng)與方法，通過(guò)設(shè)置第一補(bǔ)光燈單元和第二補(bǔ)光燈單元配合，使第一補(bǔ)光燈單元和第二補(bǔ)光燈單元發(fā)出的光能夠分該車輛底部的不同區(qū)域，避免出現(xiàn)光照下降、視野暗區(qū)等情況，并通過(guò)第二補(bǔ)光燈單元提升第一補(bǔ)光燈單元照射強(qiáng)度相對(duì)較低的區(qū)域的亮度，從而保證成像傳感器單元拍攝的車輛底部的整體亮度和車輛底部光照的均勻性，進(jìn)而保證車底檢測(cè)的準(zhǔn)確性。由此，使車底檢測(cè)系統(tǒng)能夠更好地適應(yīng)不同種類車輛的車底檢測(cè)需求，并通過(guò)第一補(bǔ)光燈單元和第二補(bǔ)光燈單元結(jié)合，保證成像傳感器單元拍攝到的車底圖像的準(zhǔn)確性和清楚性，從而顯著提高對(duì)車輛底部的檢測(cè)效果。