1.一種無(wú)人機(jī)室內(nèi)定位方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)室內(nèi)定位方法，其特征在于，沿著室內(nèi)的高度方向設(shè)置有若干第一特征模塊，無(wú)人機(jī)在卡爾曼濾波融合迭代多次后采集第一特征模塊的數(shù)據(jù)，對(duì)無(wú)人機(jī)的高度坐標(biāo)z進(jìn)行校準(zhǔn)，其中第一特征模塊的數(shù)據(jù)包括高度數(shù)據(jù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的無(wú)人機(jī)室內(nèi)定位方法，其特征在于，還包括基于zigbee獲取無(wú)人機(jī)的位置坐標(biāo)(x,y)，然后結(jié)合無(wú)人機(jī)的高度坐標(biāo)z，最后輸出無(wú)人機(jī)的位置坐標(biāo)(x,y,z)；其中，基于zigbee獲取無(wú)人機(jī)的位置坐標(biāo)(x,y)，具體包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無(wú)人機(jī)室內(nèi)定位方法，其特征在于，其中，基于zigbee預(yù)估目標(biāo)節(jié)點(diǎn)d的坐標(biāo)(x1，y1)，具體包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無(wú)人機(jī)室內(nèi)定位方法，其特征在于，其中，將無(wú)人機(jī)x軸、y軸的速度與加速度與預(yù)估的目標(biāo)節(jié)點(diǎn)d坐標(biāo)(x1，y1)通過卡爾曼濾波進(jìn)行融合迭代之后還包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的無(wú)人機(jī)室內(nèi)定位方法，其特征在于，采集每個(gè)參考節(jié)點(diǎn)的接收信號(hào)強(qiáng)度值rssi值進(jìn)行多次測(cè)量并求多次rssi值的平均值，作為每個(gè)參考點(diǎn)的基準(zhǔn)值即指紋，所有參考節(jié)點(diǎn)的指紋形成指紋庫(kù)；預(yù)估出目標(biāo)節(jié)點(diǎn)d的坐標(biāo)時(shí)，采集目標(biāo)節(jié)點(diǎn)d處的接收信號(hào)強(qiáng)度值rssi值，將其與指紋庫(kù)內(nèi)的值進(jìn)行比較計(jì)算。
7.一種無(wú)人機(jī)室內(nèi)定位系統(tǒng)，其特征在于，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的無(wú)人機(jī)室內(nèi)定位系統(tǒng)，其特征在于，還包括：
9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：一個(gè)或多個(gè)處理器；存儲(chǔ)裝置，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序，當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述電子設(shè)備實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的無(wú)人機(jī)室內(nèi)定位方法。
10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序被計(jì)算機(jī)的處理器執(zhí)行時(shí)，使計(jì)算機(jī)執(zhí)行如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的無(wú)人機(jī)室內(nèi)定位方法。