本發(fā)明涉及自移動(dòng)設(shè)備檢測(cè)，尤其涉及一種自移動(dòng)設(shè)備履帶堆積情況檢測(cè)方法、自移動(dòng)設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、自移動(dòng)設(shè)備，作為一款專(zhuān)為庭院設(shè)計(jì)的自主移動(dòng)機(jī)器人，其車(chē)身裝備了履帶以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜地形的靈活穿越。履帶內(nèi)部巧妙地配置了行走輪，以增強(qiáng)移動(dòng)的穩(wěn)定性和效率。然而，值得注意的是，履帶與行走輪之間的微小間隙成為了一個(gè)潛在的問(wèn)題，在工作過(guò)程中，庭院中的細(xì)碎物體，如落葉、小石子等，極易通過(guò)這些間隙進(jìn)入機(jī)器人內(nèi)部；

2、若用戶(hù)未能及時(shí)發(fā)現(xiàn)并清理自移動(dòng)設(shè)備中的這些細(xì)碎物體，則可能會(huì)逐漸積累并對(duì)機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)造成額外的負(fù)擔(dān)。如此，不僅可能降低自移動(dòng)設(shè)備的工作效率，而且可能對(duì)其機(jī)械部件造成磨損，甚至引發(fā)故障。

3、因此，本領(lǐng)域技術(shù)人員亟需尋找一種新的技術(shù)方案來(lái)解決上述技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，提供一種自移動(dòng)設(shè)備履帶堆積情況檢測(cè)方法、自移動(dòng)設(shè)備及介質(zhì)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的自移動(dòng)設(shè)備履帶堆積的物體影響工作效率以及增加故障風(fēng)險(xiǎn)的技術(shù)問(wèn)題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，提供一種自移動(dòng)設(shè)備履帶堆積情況檢測(cè)方法，所述方法包括：

3、在通過(guò)所述自移動(dòng)設(shè)備中的水平檢測(cè)傳感器確定所述自移動(dòng)設(shè)備位于第一類(lèi)型的區(qū)域時(shí)，檢測(cè)所述自移動(dòng)設(shè)備中履帶輪子中的電流；

4、在所述電流大于第一預(yù)設(shè)電流持續(xù)預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)時(shí)，確定所述自移動(dòng)設(shè)備中的履帶被物體堆積；

5、在通過(guò)所述自移動(dòng)設(shè)備中的水平檢測(cè)傳感器確定所述自移動(dòng)設(shè)備位于第二類(lèi)型的區(qū)域時(shí)，控制所述自移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)至第一類(lèi)型的區(qū)域后，通過(guò)檢測(cè)所述自移動(dòng)設(shè)備中履帶輪子中的電流繼續(xù)確定所述自移動(dòng)設(shè)備中的履帶是否被物體堆積。

6、可選地，所述通過(guò)自移動(dòng)設(shè)備中的水平檢測(cè)傳感器確定所述自移動(dòng)設(shè)備位于第一類(lèi)型的區(qū)域，包括：

7、通過(guò)所述自移動(dòng)設(shè)備中的水平檢測(cè)傳感器確定所述自移動(dòng)設(shè)備的機(jī)身相對(duì)于區(qū)域水平面的傾斜角度；

8、在所述傾斜角度為預(yù)設(shè)目標(biāo)傾斜角度時(shí)，確定所述自移動(dòng)設(shè)備位于所述第一類(lèi)型的區(qū)域。

9、可選地，所述檢測(cè)所述自移動(dòng)設(shè)備中履帶輪子中的電流，包括：

10、確定所述自移動(dòng)設(shè)備履帶對(duì)應(yīng)的行走電機(jī)所傳遞的信號(hào)；

11、根據(jù)所述信號(hào)的信號(hào)類(lèi)型確定是否需要進(jìn)行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換處理；

12、在確定需要進(jìn)行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換處理后，對(duì)所述信號(hào)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換處理，并分析轉(zhuǎn)換處理后的信號(hào)后得到所述自移動(dòng)設(shè)備中履帶輪子中的電流；

13、在確定不需要進(jìn)行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換處理后，分析所述信號(hào)后得到所述自移動(dòng)設(shè)備中履帶輪子中的電流。

14、可選地，所述在所述電流大于第一預(yù)設(shè)電流持續(xù)預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)時(shí)，確定所述自移動(dòng)設(shè)備中的履帶被物體堆積，包括：

15、根據(jù)所述電流的數(shù)值在電流變化曲線上確定一個(gè)變化電流；

16、在所述變化電流大于第一預(yù)設(shè)電流且小于第二預(yù)設(shè)預(yù)設(shè)電流時(shí)，確定所述自移動(dòng)設(shè)備中的履帶被物體堆積。

17、可選地，所述在通過(guò)所述自移動(dòng)設(shè)備中的水平檢測(cè)傳感器確定所述自移動(dòng)設(shè)備位于第二類(lèi)型的區(qū)域時(shí)，控制所述自移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)至第一類(lèi)型的區(qū)域之前，還包括：

18、以所述第二類(lèi)型的區(qū)域?yàn)橹行?，從所述自移?dòng)設(shè)備對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)地圖中確定出至少一個(gè)距離所述第二類(lèi)型的區(qū)域預(yù)設(shè)距離閾值的第一類(lèi)型的區(qū)域。

19、可選地，所述檢測(cè)所述自移動(dòng)設(shè)備中履帶輪子中的電流之前，還包括：

20、通過(guò)所述自移動(dòng)設(shè)備中的障礙物識(shí)別傳感器識(shí)別在所述第一類(lèi)型的區(qū)域上是否存在障礙物；

21、在不存在障礙物時(shí)，進(jìn)入檢測(cè)自移動(dòng)設(shè)備中履帶輪子中的電流的過(guò)程。

22、可選地，所述通過(guò)自移動(dòng)設(shè)備中的水平檢測(cè)傳感器確定所述自移動(dòng)設(shè)備位于第二類(lèi)型的區(qū)域之前，還包括：

23、通過(guò)所述自移動(dòng)設(shè)備中的高度識(shí)別傳感器確定所述自移動(dòng)設(shè)備的機(jī)身是否為人為抬動(dòng)的情況；

24、在不為人為抬動(dòng)的情況時(shí)，進(jìn)入通過(guò)自移動(dòng)設(shè)備中的水平檢測(cè)傳感器確定所述自移動(dòng)設(shè)備位于第二類(lèi)型的區(qū)域的過(guò)程。

25、可選地，所述控制所述自移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)至第一類(lèi)型的區(qū)域后，通過(guò)檢測(cè)所述自移動(dòng)設(shè)備中履帶輪子中的電流繼續(xù)確定所述自移動(dòng)設(shè)備中的履帶是否被物體堆積之后，還包括：

26、確定出所述自移動(dòng)設(shè)備中的第二類(lèi)型的區(qū)域是否為固定狀態(tài)；

27、在為所述固定狀態(tài)時(shí)，在所述自移動(dòng)設(shè)備對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)地圖中標(biāo)記出所述第二類(lèi)型的區(qū)域?qū)?yīng)的位置，以在所述自移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)至所述第二類(lèi)型的區(qū)域后直接控制所述自移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)至第一類(lèi)型的區(qū)域的過(guò)程；

28、在不為所述固定狀態(tài)時(shí)，通過(guò)所述自移動(dòng)設(shè)備中的區(qū)域識(shí)別傳感器提前確定出所述第一類(lèi)型的區(qū)域是否繼續(xù)存在，以在不存在時(shí)，所述自移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)至所述第一類(lèi)型的區(qū)域后直接進(jìn)入檢測(cè)自移動(dòng)設(shè)備中履帶輪子中的電流的過(guò)程。

29、為實(shí)現(xiàn)上述目的，還提供一種自移動(dòng)設(shè)備，包括自移動(dòng)設(shè)備的水平檢測(cè)傳感器和控制器，所述水平檢測(cè)傳感器和控制器進(jìn)行通信連接，所述控制器控制所述電機(jī)控制系統(tǒng)中的電機(jī)實(shí)現(xiàn)上述自移動(dòng)設(shè)備履帶堆積情況檢測(cè)方法的步驟。

30、為實(shí)現(xiàn)上述目的，還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述自移動(dòng)設(shè)備履帶堆積情況檢測(cè)方法的步驟。

31、本發(fā)明提供的自移動(dòng)設(shè)備履帶堆積情況檢測(cè)方法包括：在通過(guò)所述自移動(dòng)設(shè)備中的水平檢測(cè)傳感器確定所述自移動(dòng)設(shè)備位于第一類(lèi)型的區(qū)域時(shí)，檢測(cè)所述自移動(dòng)設(shè)備中履帶輪子中的電流；在所述電流大于第一預(yù)設(shè)電流持續(xù)預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)時(shí)，確定所述自移動(dòng)設(shè)備中的履帶被物體堆積；在通過(guò)所述自移動(dòng)設(shè)備中的水平檢測(cè)傳感器確定所述自移動(dòng)設(shè)備位于第二類(lèi)型的區(qū)域時(shí)，控制所述自移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)至第一類(lèi)型的區(qū)域后，通過(guò)檢測(cè)所述自移動(dòng)設(shè)備中履帶輪子中的電流繼續(xù)確定所述自移動(dòng)設(shè)備中的履帶是否被物體堆積。本技術(shù)方案在第一類(lèi)型的區(qū)域上進(jìn)行電流檢測(cè)，以確定自移動(dòng)設(shè)備中的履帶是否被物體堆積，在第二類(lèi)型的區(qū)域上，控制自移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)至第一類(lèi)型的區(qū)域進(jìn)行檢測(cè)，如此，在第一類(lèi)型的區(qū)域和第二類(lèi)型的區(qū)域，都可實(shí)現(xiàn)對(duì)自移動(dòng)設(shè)備中的履帶是否被物體堆積的檢測(cè)，在存在履帶被物體堆積時(shí)，能及時(shí)被檢測(cè)到并通知對(duì)應(yīng)的用戶(hù)進(jìn)行清理，不僅可避免影響自移動(dòng)設(shè)備的工作效率，而且可避免對(duì)自移動(dòng)設(shè)備的機(jī)械部件造成破壞。

技術(shù)特征：

1.一種自移動(dòng)設(shè)備履帶堆積情況檢測(cè)方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)設(shè)備履帶堆積情況檢測(cè)方法，其特征在于，所述通過(guò)自移動(dòng)設(shè)備中的水平檢測(cè)傳感器確定所述自移動(dòng)設(shè)備位于第一類(lèi)型的區(qū)域，包括：

3.如權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)設(shè)備履帶堆積情況檢測(cè)方法，其特征在于，所述檢測(cè)所述自移動(dòng)設(shè)備中履帶輪子中的電流，包括：

4.如權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)設(shè)備履帶堆積情況檢測(cè)方法，其特征在于，所述在所述電流大于第一預(yù)設(shè)電流持續(xù)預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)時(shí)，確定所述自移動(dòng)設(shè)備中的履帶被物體堆積，包括：

5.如權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)設(shè)備履帶堆積情況檢測(cè)方法，其特征在于，所述在通過(guò)所述自移動(dòng)設(shè)備中的水平檢測(cè)傳感器確定所述自移動(dòng)設(shè)備位于第二類(lèi)型的區(qū)域時(shí)，控制所述自移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)至第一類(lèi)型的區(qū)域之前，還包括：

6.如權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)設(shè)備履帶堆積情況檢測(cè)方法，其特征在于，所述檢測(cè)所述自移動(dòng)設(shè)備中履帶輪子中的電流之前，還包括：

7.如權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)設(shè)備履帶堆積情況檢測(cè)方法，其特征在于，所述通過(guò)自移動(dòng)設(shè)備中的水平檢測(cè)傳感器確定所述自移動(dòng)設(shè)備位于第二類(lèi)型的區(qū)域之前，還包括：

8.如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的自移動(dòng)設(shè)備履帶堆積情況檢測(cè)方法，其特征在于，所述控制所述自移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)至第一類(lèi)型的區(qū)域后，通過(guò)檢測(cè)所述自移動(dòng)設(shè)備中履帶輪子中的電流繼續(xù)確定所述自移動(dòng)設(shè)備中的履帶是否被物體堆積之后，還包括：

9.一種自移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，包括自移動(dòng)設(shè)備的水平檢測(cè)傳感器和控制器，所述水平檢測(cè)傳感器和控制器進(jìn)行通信連接，所述控制器控制所述電機(jī)控制系統(tǒng)中的電機(jī)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的自移動(dòng)設(shè)備履帶堆積情況檢測(cè)方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的自移動(dòng)設(shè)備履帶堆積情況檢測(cè)方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種自移動(dòng)設(shè)備履帶堆積情況檢測(cè)方法、自移動(dòng)設(shè)備及介質(zhì)，所述方法包括：在通過(guò)所述自移動(dòng)設(shè)備中的水平檢測(cè)傳感器確定自移動(dòng)設(shè)備位于第一類(lèi)型的區(qū)域時(shí)，檢測(cè)自移動(dòng)設(shè)備中履帶輪子中的電流；在電流大于第一預(yù)設(shè)電流持續(xù)預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)時(shí)，確定自移動(dòng)設(shè)備中的履帶被物體堆積；在通過(guò)自移動(dòng)設(shè)備中的水平檢測(cè)傳感器確定自移動(dòng)設(shè)備位于第二類(lèi)型的區(qū)域時(shí)，控制自移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)至第一類(lèi)型的區(qū)域后，通過(guò)檢測(cè)自移動(dòng)設(shè)備中履帶輪子中的電流確定自移動(dòng)設(shè)備中的履帶是否被物體堆積。在第一類(lèi)型的區(qū)域和第二類(lèi)型的區(qū)域，都可實(shí)現(xiàn)對(duì)自移動(dòng)設(shè)備中的履帶是否被物體堆積的檢測(cè)，不僅可避免影響自移動(dòng)設(shè)備的工作效率，而且可避免對(duì)自移動(dòng)設(shè)備的機(jī)械部件造成破壞。

技術(shù)研發(fā)人員：黃陽(yáng),張偉,廖智豪,陳宇帆
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳漢陽(yáng)科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9