本發(fā)明涉及路面檢測(cè)，具體涉及路面平整度的計(jì)算方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有路面平整度的檢測(cè)方法多需要額外的檢測(cè)設(shè)備，如三米直尺法、路面沉降法、通過激光雷達(dá)或其他額外設(shè)備檢測(cè)路面平整度信息，或在待檢測(cè)路段通過加速度傳感器檢測(cè)路面不平度。但是額外檢測(cè)設(shè)備會(huì)導(dǎo)致汽車設(shè)備負(fù)擔(dān)，而且由于在某些特殊場(chǎng)景下汽車移動(dòng)為準(zhǔn)靜態(tài)過程，且場(chǎng)地使用范圍較小，例如分體式飛行汽車分離結(jié)合時(shí)汽車處于相對(duì)靜止?fàn)顟B(tài)，因此以加速度等為參考指標(biāo)無法準(zhǔn)確反映小范圍場(chǎng)地塊的路面平整度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明提供了一種路面平整度的計(jì)算方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及程序產(chǎn)品，以解決靜態(tài)場(chǎng)景下汽車無法有效測(cè)量路面平整度的問題。

2、第一方面，本發(fā)明提供了一種路面平整度的計(jì)算方法，方法包括：

3、當(dāng)汽車位于待測(cè)地塊內(nèi)多個(gè)路面測(cè)點(diǎn)中任意一個(gè)時(shí)，獲取汽車的俯仰角和傾側(cè)角；

4、根據(jù)俯仰角和傾側(cè)角計(jì)算任意一個(gè)路面測(cè)點(diǎn)的廣義梯度向量；

5、根據(jù)多個(gè)路面測(cè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的廣義梯度向量計(jì)算待測(cè)地塊的平整度。

6、本發(fā)明實(shí)施例提供的路面平整度的計(jì)算方法，通過在待測(cè)地塊內(nèi)多個(gè)路面測(cè)點(diǎn)獲取汽車的俯仰角和傾側(cè)角，并根據(jù)俯仰角和傾側(cè)角計(jì)算路面測(cè)點(diǎn)廣義梯度向量，根據(jù)多個(gè)廣義梯度向量計(jì)算待測(cè)地塊的平整度。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)無需額外設(shè)備即可快速、精準(zhǔn)地檢測(cè)出路面平整度，操作簡(jiǎn)單方便，適用于分體式飛行汽車分離結(jié)合等靜態(tài)應(yīng)用場(chǎng)景，為汽車提供可靠的路面狀況。

7、在一種可選的實(shí)施方式中，在當(dāng)汽車位于待測(cè)地塊內(nèi)多個(gè)路面測(cè)點(diǎn)中任意一個(gè)時(shí)，獲取汽車的俯仰角和傾側(cè)角之前，還包括：在待測(cè)地塊內(nèi)選取至少一個(gè)路面測(cè)點(diǎn)，并控制汽車移動(dòng)至路面測(cè)點(diǎn)。

8、本發(fā)明通過選取多個(gè)路面測(cè)點(diǎn)，能夠豐富路面平整度計(jì)算的數(shù)據(jù)樣本，從而提高平整度的精準(zhǔn)性。

9、在一種可選的實(shí)施方式中，根據(jù)俯仰角和傾側(cè)角計(jì)算任意一個(gè)路面測(cè)點(diǎn)的廣義梯度向量，包括：獲取汽車的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)在地面坐標(biāo)系內(nèi)的第一坐標(biāo)信息；確定預(yù)設(shè)位置點(diǎn)在地面坐標(biāo)系內(nèi)所對(duì)應(yīng)地面的投影點(diǎn)，并獲取預(yù)設(shè)位置點(diǎn)與投影點(diǎn)的垂直距離間隔；確定預(yù)設(shè)位置點(diǎn)在車輛坐標(biāo)系內(nèi)所對(duì)應(yīng)車身平面與地面的交線，并確定預(yù)設(shè)位置在交線上對(duì)應(yīng)的垂直交點(diǎn)，根據(jù)俯仰角、傾側(cè)角和垂直距離間隔計(jì)算投影點(diǎn)與垂直交點(diǎn)之間的平面距離間隔；根據(jù)垂直距離間隔和平面距離間隔計(jì)算路面測(cè)點(diǎn)的廣義梯度向量。

10、本發(fā)明通過汽車與地面之間的幾何關(guān)系計(jì)算位于路面測(cè)點(diǎn)的廣義梯度向量，能夠通過廣義梯度向量反映出路面測(cè)點(diǎn)的不平整程度，計(jì)算過程簡(jiǎn)單易實(shí)現(xiàn)。

11、在一種可選的實(shí)施方式中，根據(jù)垂直距離間隔和平面距離間隔計(jì)算路面測(cè)點(diǎn)的廣義梯度向量，包括：根據(jù)第一坐標(biāo)信息確定投影點(diǎn)的第二坐標(biāo)信息，并根據(jù)第二坐標(biāo)信息與平面距離間隔計(jì)算垂直交點(diǎn)的第三坐標(biāo)信息；根據(jù)第二坐標(biāo)信息和第三坐標(biāo)信息確定投影點(diǎn)與垂直交點(diǎn)在地面所形成的方向向量，并確定與方向向量平行的單位方向向量；根據(jù)垂直距離間隔和平面距離間隔計(jì)算路面測(cè)點(diǎn)的傾斜夾角，并將廣義梯度向量表示為單位方向向量與傾斜夾角的乘積。

12、本發(fā)明通過將廣義梯度向量統(tǒng)一表示為單位向量和傾斜夾角的形式，能夠方便后續(xù)對(duì)多個(gè)路面測(cè)點(diǎn)處廣義梯度向量的計(jì)算，進(jìn)一步簡(jiǎn)化計(jì)算過程。

13、在一種可選的實(shí)施方式中，根據(jù)多個(gè)路面測(cè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的廣義梯度向量計(jì)算待測(cè)地塊的平整度，包括：計(jì)算多個(gè)廣義梯度向量之和的絕對(duì)值，和多個(gè)廣義梯度向量的絕對(duì)值之和；基于第一冪指數(shù)和第二冪指數(shù)分別對(duì)多個(gè)廣義梯度向量之和的絕對(duì)值和多個(gè)廣義梯度向量的絕對(duì)值之和進(jìn)行求冪運(yùn)算，并將求冪結(jié)果之比作為平整度。

14、本發(fā)明通過綜合多個(gè)路面測(cè)點(diǎn)的廣義梯度向量，能夠提高平整度的計(jì)算精準(zhǔn)性與可靠性，避免單次測(cè)量所帶來的誤差。

15、第二方面，本發(fā)明提供了一種路面平整度的計(jì)算裝置，用于執(zhí)行上述第一方面或其對(duì)應(yīng)的任一實(shí)施方式的路面平整度的計(jì)算方法，裝置包括：

16、角度信息獲取模塊，用于當(dāng)汽車位于待測(cè)地塊內(nèi)多個(gè)路面測(cè)點(diǎn)中任意一個(gè)時(shí)，獲取汽車的俯仰角和傾側(cè)角；

17、廣義梯度向量計(jì)算模塊，用于根據(jù)俯仰角和傾側(cè)角計(jì)算任意一個(gè)路面測(cè)點(diǎn)的廣義梯度向量；

18、平整度計(jì)算模塊，用于根據(jù)多個(gè)路面測(cè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的廣義梯度向量計(jì)算待測(cè)地塊的平整度。

19、第三方面，本發(fā)明提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括：存儲(chǔ)器和處理器，存儲(chǔ)器和處理器之間互相通信連接，存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，處理器通過執(zhí)行計(jì)算機(jī)指令，從而執(zhí)行上述第一方面或其對(duì)應(yīng)的任一實(shí)施方式的路面平整度的計(jì)算方法。

20、第四方面，本發(fā)明提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，計(jì)算機(jī)指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述第一方面或其對(duì)應(yīng)的任一實(shí)施方式的路面平整度的計(jì)算方法。

21、第五方面，本發(fā)明提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)指令，計(jì)算機(jī)指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述第一方面或其對(duì)應(yīng)的任一實(shí)施方式的路面平整度的計(jì)算方法。

22、第六方面，本發(fā)明提供了一種汽車，包括控制器和慣性傳感器；慣性傳感器，用于采集汽車的俯仰角和傾側(cè)角；控制器，用于執(zhí)行上述第一方面或其對(duì)應(yīng)的任一實(shí)施方式的路面平整度的計(jì)算方法。

技術(shù)特征：

1.一種路面平整度的計(jì)算方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在當(dāng)所述汽車位于待測(cè)地塊內(nèi)多個(gè)路面測(cè)點(diǎn)中任意一個(gè)時(shí)，獲取所述汽車的俯仰角和傾側(cè)角之前，還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述俯仰角和所述傾側(cè)角計(jì)算任意一個(gè)所述路面測(cè)點(diǎn)的廣義梯度向量，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述垂直距離間隔和所述平面距離間隔計(jì)算所述路面測(cè)點(diǎn)的廣義梯度向量，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述多個(gè)所述路面測(cè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的所述廣義梯度向量計(jì)算所述待測(cè)地塊的平整度，包括：

6.一種路面平整度的計(jì)算裝置，其特征在于，用于執(zhí)行權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的路面平整度的計(jì)算方法，所述裝置包括：

7.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，其特征在于，包括：

8.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的路面平整度的計(jì)算方法。

9.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，包括計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的路面平整度的計(jì)算方法。

10.一種汽車，其特征在于，包括：控制器和慣性傳感器；

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及路面檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，公開了路面平整度的計(jì)算方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及程序產(chǎn)品，方法包括：當(dāng)汽車位于待測(cè)地塊內(nèi)多個(gè)路面測(cè)點(diǎn)中任意一個(gè)時(shí)，獲取汽車的俯仰角和傾側(cè)角；根據(jù)俯仰角和傾側(cè)角計(jì)算任意一個(gè)路面測(cè)點(diǎn)的廣義梯度向量；根據(jù)多個(gè)路面測(cè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的廣義梯度向量計(jì)算待測(cè)地塊的平整度。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)無需額外設(shè)備即可快速、精準(zhǔn)地檢測(cè)出路面平整度，操作簡(jiǎn)單方便，適用于分體式飛行汽車分離結(jié)合等靜態(tài)應(yīng)用場(chǎng)景，為汽車提供可靠的路面狀況。

技術(shù)研發(fā)人員：錢琛,鐘振威,安榮磊,黎園亮
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣東匯天航空航天科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9