本申請(qǐng)涉及機(jī)器人，尤其涉及一種機(jī)器人的紅外信號(hào)檢測(cè)方法、裝置、機(jī)器人及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)器人在尋找充電樁過(guò)程中，通過(guò)接收充電樁發(fā)射的紅外信號(hào)來(lái)確定充電樁位置。現(xiàn)有方案通過(guò)統(tǒng)計(jì)接收到的紅外數(shù)據(jù)包的數(shù)量和類(lèi)型來(lái)確定機(jī)器人所在位置紅外信號(hào)好壞。但是當(dāng)機(jī)器人距離充電樁較遠(yuǎn)或角度較偏時(shí)，紅外信號(hào)較差，將無(wú)法正確接收紅外數(shù)據(jù)包，導(dǎo)致機(jī)器人的紅外信號(hào)的質(zhì)量檢測(cè)準(zhǔn)確度比較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種機(jī)器人的紅外信號(hào)檢測(cè)方法、裝置、機(jī)器人及介質(zhì)。

2、第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種機(jī)器人的紅外信號(hào)檢測(cè)方法，所述方法包括：

3、通過(guò)機(jī)器人的紅外接收模塊接收工作站的紅外發(fā)射模塊發(fā)送的紅外載波信號(hào)；

4、根據(jù)所述紅外載波信號(hào)獲取電平特征參數(shù)，所述電平特征參數(shù)包括電平擬合率和/或電平解碼成功率；

5、根據(jù)所述電平特征參數(shù)確定所述紅外載波信號(hào)的信號(hào)質(zhì)量，所述電平特征參數(shù)與所述紅外載波信號(hào)的信號(hào)質(zhì)量成正比關(guān)系。

6、在一實(shí)施方式中，所述電平特征參數(shù)包括電平擬合率，所述紅外載波信號(hào)包括至少兩個(gè)待測(cè)碼值；

7、所述根據(jù)所述紅外載波信號(hào)獲取電平特征參數(shù)，包括：

8、獲取所述紅外載波信號(hào)的各待測(cè)碼值的實(shí)際載波脈沖時(shí)間和實(shí)際載波空閑時(shí)間；

9、根據(jù)各所述待測(cè)碼值的所述實(shí)際載波脈沖時(shí)間和所述實(shí)際載波空閑時(shí)間與多個(gè)預(yù)設(shè)碼值進(jìn)行匹配，得到各所述待測(cè)碼值對(duì)應(yīng)的目標(biāo)碼值；

10、獲取各所述目標(biāo)碼值的標(biāo)準(zhǔn)載波脈沖時(shí)間和標(biāo)準(zhǔn)載波空閑時(shí)間；

11、根據(jù)各所述待測(cè)碼值的所述實(shí)際載波脈沖時(shí)間和所述實(shí)際載波空閑時(shí)間，以及各所述目標(biāo)碼值的所述標(biāo)準(zhǔn)載波脈沖時(shí)間和所述標(biāo)準(zhǔn)載波空閑時(shí)間獲取所述電平擬合率。

12、在一實(shí)施方式中，所述獲取所述紅外載波信號(hào)的各待測(cè)碼值的實(shí)際載波脈沖時(shí)間和實(shí)際載波空閑時(shí)間，包括：

13、當(dāng)所述紅外接收模塊接收到紅外載波信號(hào)時(shí)，通過(guò)所述紅外接收模塊向機(jī)器人的控制器發(fā)送第一電平信號(hào)；

14、當(dāng)所述紅外接收模塊未接收到紅外載波信號(hào)時(shí)，通過(guò)所述紅外接收模塊向所述控制器發(fā)送第二電平信號(hào)；

15、通過(guò)所述控制器根據(jù)所述第一電平信號(hào)和所述第二電平信號(hào)確定各待測(cè)碼值的實(shí)際載波脈沖時(shí)間和實(shí)際載波空閑時(shí)間。

16、在一實(shí)施方式中，所述根據(jù)各所述待測(cè)碼值的所述實(shí)際載波脈沖時(shí)間和所述實(shí)際載波空閑時(shí)間，以及各所述目標(biāo)碼值的所述標(biāo)準(zhǔn)載波脈沖時(shí)間和所述標(biāo)準(zhǔn)載波空閑時(shí)間，獲取所述電平擬合率，包括：

17、根據(jù)各所述待測(cè)碼值的所述實(shí)際載波脈沖時(shí)間和所述實(shí)際載波空閑時(shí)間，以及各所述目標(biāo)碼值的所述標(biāo)準(zhǔn)載波脈沖時(shí)間和所述標(biāo)準(zhǔn)載波空閑時(shí)間計(jì)算各待測(cè)碼值及其目標(biāo)碼值之間的電平時(shí)間偏差；

18、確定各電平時(shí)間偏差的電平時(shí)間偏差平均值及各電平時(shí)間偏差中的最大電平時(shí)間偏差；

19、根據(jù)所述電平時(shí)間偏差平均值及所述最大電平時(shí)間偏差確定所述電平擬合率。

20、在一實(shí)施方式中，所述電平特征參數(shù)包括電平解碼成功率，所述紅外載波信號(hào)包括至少兩個(gè)待測(cè)碼值；

21、所述根據(jù)所述紅外載波信號(hào)獲取電平特征參數(shù)，包括：

22、判斷各待測(cè)碼值是否電平解碼成功，以得到電平解碼成功數(shù)量；

23、根據(jù)電平解碼次數(shù)和電平解碼成功數(shù)量確定所述電平解碼成功率。

24、在一實(shí)施方式中，所述判斷各待測(cè)碼值是否電平解碼成功，包括：

25、根據(jù)各所述待測(cè)碼值的實(shí)際載波脈沖時(shí)間和實(shí)際載波空閑時(shí)間與多個(gè)預(yù)設(shè)碼值進(jìn)行匹配；

26、若所述待測(cè)碼值匹配到對(duì)應(yīng)的目標(biāo)碼值，則確定所述待測(cè)碼值電平解碼成功。

27、在一實(shí)施方式中，所述工作站包括至少兩個(gè)紅外發(fā)射模塊，各所述紅外發(fā)射模塊設(shè)置于所述工作站的不同位置，各所述紅外發(fā)射模塊發(fā)送的紅外載波信號(hào)不同；所述方法還包括：

28、所述通過(guò)機(jī)器人的紅外接收模塊接收工作站的各紅外發(fā)射模塊交替發(fā)送的紅外載波信號(hào)；

29、根據(jù)接收到的紅外載波信號(hào)識(shí)別所述機(jī)器人所在的紅外信號(hào)區(qū)域。

30、第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種機(jī)器人的紅外信號(hào)檢測(cè)裝置，所述裝置包括：

31、接收模塊，用于通過(guò)機(jī)器人的紅外接收模塊接收工作站的紅外發(fā)射模塊發(fā)送的紅外載波信號(hào)；

32、獲取模塊，用于根據(jù)所述紅外載波信號(hào)獲取電平特征參數(shù)，所述電平特征參數(shù)包括電平擬合率和/或電平解碼成功率；

33、確定模塊，用于根據(jù)所述電平特征參數(shù)確定所述紅外載波信號(hào)的信號(hào)質(zhì)量，所述電平特征參數(shù)與所述紅外載波信號(hào)的信號(hào)質(zhì)量成正比關(guān)系。

34、第三方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種機(jī)器人，包括存儲(chǔ)器以及處理器，所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序在所述處理器運(yùn)行時(shí)執(zhí)行第一方面提供的機(jī)器人的紅外信號(hào)檢測(cè)方法。

35、第四方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序在處理器上運(yùn)行時(shí)執(zhí)行第一方面提供的機(jī)器人的紅外信號(hào)檢測(cè)方法。

36、上述本申請(qǐng)?zhí)峁┑臋C(jī)器人的紅外信號(hào)檢測(cè)方法、裝置、機(jī)器人及介質(zhì)，通過(guò)機(jī)器人的紅外接收模塊接收工作站的紅外發(fā)射模塊發(fā)送的紅外載波信號(hào)；根據(jù)所述紅外載波信號(hào)獲取電平特征參數(shù)，所述電平特征參數(shù)包括電平擬合率和/或電平解碼成功率；根據(jù)所述電平特征參數(shù)確定所述紅外載波信號(hào)的信號(hào)質(zhì)量，所述電平特征參數(shù)與所述紅外載波信號(hào)的信號(hào)質(zhì)量成正比關(guān)系?？梢宰寵C(jī)器人在距離工作站的紅外信號(hào)源較遠(yuǎn)、信號(hào)較差的區(qū)域也能檢測(cè)和計(jì)算到工作站的紅外信號(hào)質(zhì)量，提高紅外載波信號(hào)的信號(hào)質(zhì)量的準(zhǔn)確度，同時(shí)對(duì)紅外信號(hào)區(qū)具有更高的區(qū)分度和靈敏度，提高機(jī)器人的尋樁效率。

技術(shù)特征：

1.一種機(jī)器人的紅外信號(hào)檢測(cè)方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述電平特征參數(shù)包括電平擬合率，所述紅外載波信號(hào)包括至少兩個(gè)待測(cè)碼值；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取所述紅外載波信號(hào)的各待測(cè)碼值的實(shí)際載波脈沖時(shí)間和實(shí)際載波空閑時(shí)間，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)各所述待測(cè)碼值的所述實(shí)際載波脈沖時(shí)間和所述實(shí)際載波空閑時(shí)間，以及各所述目標(biāo)碼值的所述標(biāo)準(zhǔn)載波脈沖時(shí)間和所述標(biāo)準(zhǔn)載波空閑時(shí)間，獲取所述電平擬合率，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述電平特征參數(shù)包括電平解碼成功率，所述紅外載波信號(hào)包括至少兩個(gè)待測(cè)碼值；

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述判斷各待測(cè)碼值是否電平解碼成功，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述工作站包括至少兩個(gè)紅外發(fā)射模塊，各所述紅外發(fā)射模塊設(shè)置于所述工作站的不同位置，各所述紅外發(fā)射模塊發(fā)送的紅外載波信號(hào)不同；所述方法還包括：

8.一種機(jī)器人的紅外信號(hào)檢測(cè)裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種機(jī)器人，其特征在于，包括存儲(chǔ)器以及處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序在所述處理器運(yùn)行時(shí)執(zhí)行權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人的紅外信號(hào)檢測(cè)方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，其存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序在處理器上運(yùn)行時(shí)執(zhí)行權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人的紅外信號(hào)檢測(cè)方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種機(jī)器人的紅外信號(hào)檢測(cè)方法、裝置、機(jī)器人及介質(zhì)，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括：通過(guò)機(jī)器人的紅外接收模塊接收工作站的紅外發(fā)射模塊發(fā)送的紅外載波信號(hào)；根據(jù)紅外載波信號(hào)獲取電平特征參數(shù)，電平特征參數(shù)包括電平擬合率和/或電平解碼成功率；根據(jù)電平特征參數(shù)確定紅外載波信號(hào)的信號(hào)質(zhì)量，電平特征參數(shù)與紅外載波信號(hào)的信號(hào)質(zhì)量成正比關(guān)系?？梢宰寵C(jī)器人在距離工作站的紅外信號(hào)源較遠(yuǎn)、信號(hào)較差的區(qū)域也能檢測(cè)和計(jì)算到工作站的紅外信號(hào)質(zhì)量，提高紅外載波信號(hào)的信號(hào)質(zhì)量的準(zhǔn)確度，同時(shí)對(duì)紅外信號(hào)區(qū)具有更高的區(qū)分度和靈敏度，提高機(jī)器人的尋樁效率。

技術(shù)研發(fā)人員：文錦輝,周博,孫雄,張琨
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2