技術(shù)特征：

1.一種激光雷達(dá)點云處理方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)各點的位置信息獲取該點的方向向量，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)當(dāng)前幀的各點的方向向量和測量速度獲取雷達(dá)速度和被測物體速度，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述速度測量模型采用下式所示：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，對所述測速方程組進(jìn)行求解，得到雷達(dá)速度和被測物體速度，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，對所述測速方程組進(jìn)行求解，得到雷達(dá)速度和被測物體速度，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述雷達(dá)速度和所述被測物體速度將所述當(dāng)前幀點云數(shù)據(jù)劃分為動態(tài)點云數(shù)據(jù)和靜態(tài)點云數(shù)據(jù)，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

9.一種雷達(dá)點云處理裝置，其特征在于，所述裝置包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述方向向量獲取模塊包括：

技術(shù)總結(jié)
本公開提供一種激光雷達(dá)點云處理方法和裝置。該激光雷達(dá)點云處理方法包括：獲取當(dāng)前幀點云數(shù)據(jù)；所述點云數(shù)據(jù)中各點數(shù)據(jù)包括位置信息和測量速度；根據(jù)各點的位置信息獲取該點的方向向量；根據(jù)當(dāng)前幀的各點的方向向量和測量速度獲取雷達(dá)速度和被測物體速度；根據(jù)所述雷達(dá)速度和所述被測物體速度將所述當(dāng)前幀點云數(shù)據(jù)劃分為動態(tài)點云數(shù)據(jù)和靜態(tài)點云數(shù)據(jù)。本實施例中速度信息結(jié)合位置信息能夠有效得到雷達(dá)與被測物體運動狀態(tài)和距離；并且，同時對點云數(shù)據(jù)進(jìn)行動靜態(tài)點云數(shù)據(jù)劃分，能夠高效實現(xiàn)物體定位和環(huán)境感知。

技術(shù)研發(fā)人員：張耀華,夏平杰,孫天博,孫杰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京摩爾芯光科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6