本發(fā)明涉及機器人定位，尤其涉及一種移動機器人的輔助地標(biāo)定位方法、裝置、機器人及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有的移動機器人定位技術(shù)中，通常單純依靠激光匹配即可實現(xiàn)機器人的精確定位。然而，在實際應(yīng)用過程中，特別是在環(huán)境復(fù)雜多變，場景變化大的情況下，單純依靠激光匹配的傳統(tǒng)定位手段可能會受到環(huán)境光線、障礙物等因素的影響，導(dǎo)致定位精度下降，很容易出現(xiàn)與當(dāng)前地圖匹配不上而出現(xiàn)定位丟失的情況，導(dǎo)致單純依靠激光匹配的傳統(tǒng)定位方法難以在定位丟失率高的易變路徑區(qū)域中保證定位的精度和可靠性。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一，提供了一種移動機器人的輔助地標(biāo)定位方法、裝置、機器人及介質(zhì)，能夠在定位丟失率高的易變路徑區(qū)域中基于輔助地標(biāo)進行定位，以提高該區(qū)域中移動機器人的定位精度和可靠性。

2、第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種移動機器人的輔助地標(biāo)定位方法，包括：確定當(dāng)前地圖對應(yīng)的第一路徑區(qū)域和第二路徑區(qū)域；在所述第一路徑區(qū)域基于激光匹配定位控制移動機器人運行；當(dāng)所述移動機器人運行到所述第二路徑區(qū)域時，基于所述第二路徑區(qū)域中預(yù)置的地標(biāo)組件獲取所述移動機器人對應(yīng)的定位位姿信息；獲取所述移動機器人的里程信息，并根據(jù)所述定位位姿信息和所述里程信息對所述移動機器人進行定位更新，以基于所述定位更新得到的定位結(jié)果控制所述移動機器人運行。

3、在一些實施例中，所述地標(biāo)組件包括反光板組件或者二維碼組件。

4、在一些實施例中，在所述地標(biāo)組件為所述反光板組件的情況下，所述基于所述第二路徑區(qū)域中預(yù)置的地標(biāo)組件獲取所述移動機器人對應(yīng)的定位位姿信息，包括：在所述移動機器人掃描識別到所述第二路徑區(qū)域中預(yù)置的反光板組件時，獲取所述反光板組件對應(yīng)的反光板標(biāo)識信息；基于預(yù)設(shè)的反光板位姿信息數(shù)據(jù)庫獲取與所述反光板標(biāo)識信息相匹配的位姿信息，并將所述位姿信息確定為所述移動機器人對應(yīng)的定位位姿信息。

5、在一些實施例中，在所述地標(biāo)組件為所述二維碼組件的情況下，所述基于所述第二路徑區(qū)域中預(yù)置的地標(biāo)組件獲取所述移動機器人對應(yīng)的定位位姿信息，包括：在所述移動機器人掃描識別到所述第二路徑區(qū)域中預(yù)置的二維碼組件時，獲取所述二維碼組件對應(yīng)的二維碼標(biāo)識信息；基于預(yù)設(shè)的二維碼位姿信息數(shù)據(jù)庫獲取所述二維碼標(biāo)識信息對應(yīng)的位姿信息，并將所述位姿信息確定為所述移動機器人對應(yīng)的定位位姿信息。

6、在一些實施例中，所述根據(jù)所述定位位姿信息和所述里程信息對所述移動機器人進行定位更新，包括：基于預(yù)設(shè)的定位算法計算所述定位位姿信息對應(yīng)的機器人位置信息；根據(jù)所述機器人位置信息和所述里程信息對所述移動機器人的里程計數(shù)據(jù)和地圖偏移數(shù)據(jù)進行更新處理。

7、在一些實施例中，所述確定當(dāng)前地圖對應(yīng)的第一路徑區(qū)域和第二路徑區(qū)域，包括：獲取當(dāng)前地圖的地圖信息；根據(jù)所述地圖信息中各區(qū)域的定位丟失率確定出所述當(dāng)前地圖對應(yīng)的第一路徑區(qū)域和第二路徑區(qū)域，其中，所述第一路徑區(qū)域的定位丟失率小于所述第二路徑區(qū)域的定位丟失率。

8、在一些實施例中，在所述移動機器人運行到所述第二路徑區(qū)域之前，所述方法還包括：獲取所述第二路徑區(qū)域中預(yù)置的多個地標(biāo)組件對應(yīng)的標(biāo)識信息，并將多個所述標(biāo)識信息對應(yīng)的位姿信息存儲到預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫中。

9、第二方面，本發(fā)明實施例提供一種輔助地標(biāo)定位裝置，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述程序，以實現(xiàn)如上第一方面實施例所述的移動機器人的輔助地標(biāo)定位方法。

10、第三方面，本發(fā)明實施例提供一種移動機器人，包括如上第二方面實施例所述的輔助地標(biāo)定位裝置。

11、第四方面，本發(fā)明實施例提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機可執(zhí)行指令，所述計算機可執(zhí)行指令用于使計算機執(zhí)行如上第一方面實施例所述的移動機器人的輔助地標(biāo)定位方法。

12、根據(jù)本發(fā)明實施例提供的移動機器人的輔助地標(biāo)定位方法、裝置、機器人及介質(zhì)，至少具有如下有益效果：本申請實施例可以通過將當(dāng)前地圖劃分為兩個區(qū)域，第一路徑區(qū)域和第二路徑區(qū)域，第一路徑區(qū)域是指那些環(huán)境相對簡單、激光匹配定位較為可靠的區(qū)域，第二路徑區(qū)域則是指那些定位丟失率高、環(huán)境復(fù)雜的易變路徑區(qū)域，其中，本申請在第一路徑區(qū)域時，可以繼續(xù)采用激光匹配定位來控制移動機器人的運行，此區(qū)域內(nèi)激光匹配仍然可以提供足夠的定位精度，而當(dāng)移動機器人進入第二路徑區(qū)域時，本申請可以利用該區(qū)域預(yù)先設(shè)置的地標(biāo)組件來獲取移動機器人的定位位姿信息，即可以通過控制移動機器人掃描識別地標(biāo)組件上的標(biāo)識信息以確定移動機器人的當(dāng)前所處位置；進一步的，結(jié)合移動機器人的里程信息，對通過地標(biāo)組件獲取到的定位位姿信息進行修正，以減少由于環(huán)境變化帶來的定位誤差，提高定位的精度和可靠性，對移動機器人的位置進行更新，使得本申請能夠在定位丟失率高的第二路徑區(qū)域基于更新后的定位結(jié)果來控制移動機器人的運行軌跡，以有效提高移動機器人在易變場景下導(dǎo)航運行的定位精度和可靠性。

13、本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點可通過在說明書、權(quán)利要求書以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)和獲得。

技術(shù)特征：

1.一種移動機器人的輔助地標(biāo)定位方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機器人的輔助地標(biāo)定位方法，其特征在于，所述地標(biāo)組件包括反光板組件或者二維碼組件。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動機器人的輔助地標(biāo)定位方法，其特征在于，在所述地標(biāo)組件為所述反光板組件的情況下，所述基于所述第二路徑區(qū)域中預(yù)置的地標(biāo)組件獲取所述移動機器人對應(yīng)的定位位姿信息，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動機器人的輔助地標(biāo)定位方法，其特征在于，在所述地標(biāo)組件為所述二維碼組件的情況下，所述基于所述第二路徑區(qū)域中預(yù)置的地標(biāo)組件獲取所述移動機器人對應(yīng)的定位位姿信息，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機器人的輔助地標(biāo)定位方法，其特征在于，所述根據(jù)所述定位位姿信息和所述里程信息對所述移動機器人進行定位更新，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機器人的輔助地標(biāo)定位方法，其特征在于，所述確定當(dāng)前地圖對應(yīng)的第一路徑區(qū)域和第二路徑區(qū)域，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機器人的輔助地標(biāo)定位方法，其特征在于，在所述移動機器人運行到所述第二路徑區(qū)域之前，所述方法還包括：

8.一種輔助地標(biāo)定位裝置，其特征在于，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述程序，以實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項所述的移動機器人的輔助地標(biāo)定位方法。

9.一種移動機器人，其特征在于，包括權(quán)利要求8所述的輔助地標(biāo)定位裝置。

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機可執(zhí)行指令，所述計算機可執(zhí)行指令用于使計算機執(zhí)行如權(quán)利要求1至7任一項所述的移動機器人的輔助地標(biāo)定位方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種移動機器人的輔助地標(biāo)定位方法、裝置、機器人及介質(zhì)，該方法通過確定當(dāng)前地圖對應(yīng)的第一路徑區(qū)域和第二路徑區(qū)域；在第一路徑區(qū)域基于激光匹配定位控制移動機器人運行；當(dāng)移動機器人運行到第二路徑區(qū)域時，基于第二路徑區(qū)域中預(yù)置的地標(biāo)組件獲取移動機器人對應(yīng)的定位位姿信息；獲取移動機器人的里程信息，并根據(jù)定位位姿信息和里程信息對移動機器人進行定位更新，以基于定位更新得到的定位結(jié)果控制移動機器人運行，其中，本申請能夠在定位丟失率高的易變路徑區(qū)域中基于輔助地標(biāo)進行定位，以提高該區(qū)域中移動機器人的定位精度和可靠性。

技術(shù)研發(fā)人員：請求不公布姓名,請求不公布姓名,請求不公布姓名,請求不公布姓名
受保護的技術(shù)使用者：廣東利元亨智能裝備股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2