本申請涉及自動駕駛，更具體地說，涉及一種用于車路協(xié)同的場端激光雷達的標定方法。

背景技術(shù)：

1、路側(cè)激光雷達是獲取高質(zhì)量的感知結(jié)果中重要的傳感器之一，激光雷達本身能感知以自身坐標系下目標物的準確的位置，在車路協(xié)同還需將激光雷達坐標系轉(zhuǎn)移至世界坐標系下，才能為車輛所用，因此需要準確的標定每一個激光雷達的位置(經(jīng)緯度以及姿態(tài))，這樣才能有效利用路側(cè)感知結(jié)果。

2、現(xiàn)有的激光雷達標定方法主要具有以下缺陷，包括：

3、1.只適用于室內(nèi)：目前激光雷達標定算法需要在室內(nèi)布置一個封閉環(huán)境，在封閉環(huán)境內(nèi)放入特制的目標物(如二維碼、規(guī)則形狀的物體等)，通過識別目標物對激光雷達進行標定，然而場端激光雷達部署在室外或者公共停車場，環(huán)境變化大，無法部署統(tǒng)一標定環(huán)境；

4、2.需要測試人員去現(xiàn)場打點：目前場端激光雷達標定工作需要測試人員攜帶rtk手持基站去現(xiàn)場采集精確的定位點，或者攜帶特制的目標物擺放在現(xiàn)場，讓激光雷達進行識別，這種方案不僅人工成本巨大，而且標定周期很長。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為了解決上述問題，本申請?zhí)峁┮环N用于車路協(xié)同的場端激光雷達的標定方法。

2、本申請?zhí)峁┑囊环N用于車路協(xié)同的場端激光雷達的標定方法采用如下的技術(shù)方案：

3、一種用于車路協(xié)同的場端激光雷達的標定方法，包括以下步驟：

4、s1、安裝場端激光雷達，開始標定程序；

5、s2、通過激光雷達驅(qū)動，獲得點云數(shù)據(jù)；

6、s3、在可視化界面中，選取屬于地面的點云；

7、s4、通過平面擬合算法實現(xiàn)點云中的地面部分提取；

8、s5、反向推導出激光雷達的姿態(tài)與離地高度；

9、s6、確定激光雷達的經(jīng)緯度與航向角，在s2獲得的點云中，再次選取車道線的點云；

10、s7、將s6選取的點云投影至地圖上，旋轉(zhuǎn)平移激光雷達原點直到點云與地圖上車道線匹配；

11、s8、獲取s7中平移旋轉(zhuǎn)的具體參數(shù)，經(jīng)過經(jīng)緯度轉(zhuǎn)換，得到激光雷達的經(jīng)緯度與朝向，標定結(jié)束。

12、進一步的，所述s3中選取屬于地面的點云不少于10個點。

13、進一步的，所述s4中的平面擬合算法包括以下步驟：

14、s401、對選取點云以z軸大小進行排序；

15、s402、選取若干個z軸最小的點的z值均值；

16、s403、設(shè)定高度閾值，將處于閾值附近的點構(gòu)成的點集作為種子點集；

17、s404、使用線性模型用于平面模型估計，其中擬合地面方程的公式為：ax+by+cz+d＝0，即ntx＝-d；

18、s405、計算其協(xié)方差矩陣c和最小奇異值的奇異向量求解n，即n＝[a，b，c]t；

19、s406、通過n確定一個平面，并采用種子點集作為初始點集，其協(xié)方差矩陣為：

20、s407、計算點云中每個點到該平面的正交投影距離，并將該距離與設(shè)定閾值比較，確定地面點；

21、s408、將經(jīng)過分類后的所有地面點當做下一種子點集進行迭代優(yōu)化，得到結(jié)果。

22、綜上所述，本申請包括以下至少一個有益技術(shù)效果：

23、本發(fā)明能夠?qū)Π惭b于室外的激光雷達傳感器進行準確標定，包括激光雷達在世界坐標系下的位置和方向等外部參數(shù)，使得激光雷達采集到的點云數(shù)據(jù)在世界坐標系下準確地表示出來，以便后續(xù)的車路協(xié)同任務(wù)進行使用；采用本標定方法能夠?qū)Σ渴鹪趫龆说募す饫走_進行標定；并且本標定方法不需要測試人員去現(xiàn)場采集數(shù)據(jù)，大大減少了標定成本和標定時間。

技術(shù)特征：

1.一種用于車路協(xié)同的場端激光雷達的標定方法，其特征在于，包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于車路協(xié)同的場端激光雷達的標定方法，其特征在于：所述s3中選取屬于地面的點云不少于10個點。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于車路協(xié)同的場端激光雷達的標定方法，其特征在于：所述s4中的平面擬合算法包括以下步驟：

技術(shù)總結(jié)
本申請屬于自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種用于車路協(xié)同的場端激光雷達的標定方法，包括通過激光雷達驅(qū)動，獲得點云數(shù)據(jù)，在可視化界面中，選取屬于地面的點云，通過平面擬合算法實現(xiàn)點云中的地面部分提取，反向推導出激光雷達的姿態(tài)與離地高度，確定激光雷達的經(jīng)緯度與航向角，在獲得的點云中，再次選取車道線的點云，將選取的點云投影至地圖上，旋轉(zhuǎn)平移激光雷達原點直到點云與地圖上車道線匹配，獲取其中平移旋轉(zhuǎn)的具體參數(shù)，經(jīng)過經(jīng)緯度轉(zhuǎn)換，得到激光雷達的經(jīng)緯度與朝向。采用本標定方法能夠?qū)Σ渴鹪趫龆说募す饫走_進行標定，并且本標定方法不需要測試人員去現(xiàn)場采集數(shù)據(jù)，大大減少了標定成本和標定時間。

技術(shù)研發(fā)人員：林新雨,楊濤,洪源,李家奎,高瑞金,李佳璐,秦龍
受保護的技術(shù)使用者：城途智能科技（上海）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9