本發(fā)明涉及航道控制，更具體地說，本發(fā)明涉及一種帶角度檢測(cè)的磁導(dǎo)航傳感器。

背景技術(shù)：

1、智能感知用的帶角度檢測(cè)的磁導(dǎo)航傳感器，主要的原理是傳感器利用內(nèi)部的磁阻傳感器元件，能夠感知周圍磁場(chǎng)的變化。當(dāng)傳感器移動(dòng)時(shí)，其內(nèi)部的磁場(chǎng)感應(yīng)元件會(huì)檢測(cè)到磁場(chǎng)方向和強(qiáng)度的變化，通過對(duì)磁場(chǎng)測(cè)量數(shù)據(jù)的處理和分析，傳感器能夠計(jì)算出與磁場(chǎng)變化相關(guān)的角度信息。這通常涉及將磁場(chǎng)感應(yīng)元件輸出的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，并進(jìn)行進(jìn)一步的濾波、放大和校準(zhǔn)處理，從而知曉磁條的角度位置，實(shí)現(xiàn)航道控制，按照指定航道進(jìn)行移動(dòng)。

2、經(jīng)檢索，在現(xiàn)有公開文獻(xiàn)中，中國(guó)專利公告號(hào)cn205300596u的專利公開了一種agv磁條導(dǎo)航傳感器，該磁導(dǎo)航傳感器通過第二信號(hào)采集電路的主芯片為第二軸磁力計(jì)；第一軸磁力計(jì)與第二軸磁力計(jì)之間設(shè)置有agv磁條。該實(shí)用新型改善了傳統(tǒng)檢測(cè)點(diǎn)式磁條傳感器檢測(cè)精度低、實(shí)時(shí)性差的問題。同時(shí)，將磁條傳感器與磁條的相對(duì)位置，以連續(xù)數(shù)字量的形式表示出來。但是該技術(shù)存在如下問題。

3、磁導(dǎo)航傳感器在進(jìn)行航道控制使用時(shí)，雖然能夠感知周圍磁條的磁場(chǎng)變化，從而計(jì)算出與磁場(chǎng)變化相關(guān)的角度信息，但是在實(shí)際使用過程中還是需要對(duì)周圍磁條磁場(chǎng)的變化進(jìn)行傳感，才能保證智能感知設(shè)備按照指定的航道進(jìn)行控制行駛，一旦磁條上存在較多雜物或者異物，又未及時(shí)處理去除，這就導(dǎo)致磁條與磁導(dǎo)航傳感器之間存在異物傳感，使得磁導(dǎo)航傳感器的航道控制極易出現(xiàn)誤判，從而導(dǎo)致磁導(dǎo)航傳感器的航道控制精度大幅度下降，為此需要一種帶角度檢測(cè)的磁導(dǎo)航傳感器。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了克服現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

2、一種帶角度檢測(cè)的磁導(dǎo)航傳感器，包括殼體、磁阻傳感器以及支框，所述磁阻傳感器固定連接在殼體內(nèi)壁，所述支框固定連接在殼體一側(cè)，所述支框的內(nèi)部安裝有間隙定位機(jī)構(gòu)；所述間隙定位機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在支框內(nèi)部的聯(lián)動(dòng)螺桿，且所述支框的內(nèi)壁一側(cè)固定連接有第一微型電機(jī)，所述第一微型電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)聯(lián)動(dòng)螺桿旋轉(zhuǎn)，所述聯(lián)動(dòng)螺桿的外壁螺紋連接有凹形套塊，所述凹形套塊的內(nèi)壁一側(cè)固定連接有連接軸；所述連接軸的外壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接有套接桿，所述套接桿的內(nèi)壁且遠(yuǎn)離連接軸位置處轉(zhuǎn)動(dòng)連接有推軸，所述推軸的一端部固定連接有凹形推塊，在所述凹形推塊的底端固定連接有套接推板；所述套接推板的底端固定連接有距離傳感器；所述套接推板的內(nèi)部安裝有聯(lián)動(dòng)處理機(jī)構(gòu)；所述支框的一側(cè)設(shè)有傾斜變位識(shí)別組件。

3、優(yōu)選地，所述凹形套塊與支框之間滑動(dòng)連接，所述連接軸和推軸的豎截面形狀均為圓形，所述連接軸的豎截面和推軸的豎截面均為圓形，所述套接推板的一側(cè)固定連接有套架，且所述套架的內(nèi)壁滑動(dòng)連接有導(dǎo)向柱，所述導(dǎo)向柱的底端固定連接有支塊；所述支塊與殼體之間固定連接，所述支框的一端部固定連接有控制器，所述控制器與殼體之間固定連接，所述磁阻傳感器的頂端固定連接有接線端口，所述殼體的頂端固定連接有指示燈；所述磁阻傳感器的上表面且位于接線端口一側(cè)位置處固定連接有角度計(jì)算器。

4、本技術(shù)在使用時(shí)，第一微型電機(jī)驅(qū)動(dòng)聯(lián)動(dòng)螺桿旋轉(zhuǎn)，凹形套塊能夠沿著支框內(nèi)壁右移滑動(dòng)，連接軸使得套接桿的頂端右移，推軸帶動(dòng)凹形推塊下移，凹形推塊也會(huì)帶動(dòng)套架下移，套架沿著導(dǎo)向柱的外壁導(dǎo)向下滑，支塊支撐導(dǎo)向柱，套接推板帶動(dòng)距離傳感器下移，轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)處理套板下移，兩個(gè)處理套板的底端位于磁條上表面，當(dāng)距離傳感器傳感的距離數(shù)值與控制器設(shè)定的距離數(shù)值相同時(shí)，則通過控制器關(guān)閉第一微型電機(jī)。

5、優(yōu)選地，所述聯(lián)動(dòng)處理機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在套接推板內(nèi)部的兩個(gè)轉(zhuǎn)軸；每個(gè)所述轉(zhuǎn)軸的外壁均轉(zhuǎn)動(dòng)連接有處理套板，兩個(gè)所述處理套板之間設(shè)有間隙，所述處理套板的一側(cè)設(shè)有滑框，所述滑框與套接推板之間固定連接，且所述滑框與殼體之間滑動(dòng)連接；所述滑框的內(nèi)壁一側(cè)固定連接有微型減速電機(jī)，且所述微型減速電機(jī)的輸出端固定連接有雙向螺桿，所述雙向螺桿的外壁螺紋連接有兩個(gè)鉸接套塊，所述鉸接套塊的內(nèi)壁一側(cè)固定連接有鉸接軸，所述鉸接軸的外壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接有推動(dòng)套桿；所述推動(dòng)套桿的內(nèi)壁且遠(yuǎn)離鉸接軸位置處轉(zhuǎn)動(dòng)連接有鉸接推軸，所述鉸接推軸與處理套板之間固定連接，兩個(gè)所述鉸接套塊均與滑框之間滑動(dòng)連接，所述鉸接套塊的外壁和滑框的內(nèi)壁均為光滑面，所述雙向螺桿的外壁兩螺紋相反且對(duì)稱開設(shè)，所述微型減速電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)雙向螺桿旋轉(zhuǎn)。

6、本技術(shù)在使用時(shí)，微型減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)雙向螺桿旋轉(zhuǎn)，兩個(gè)鉸接套塊之間距離變大，鉸接套塊帶動(dòng)鉸接軸左移，鉸接軸使得推動(dòng)套桿一端部左移，而推動(dòng)套桿的另外一端部推動(dòng)鉸接推軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，處理套板帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)軸在套接推板上進(jìn)行逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，另外一個(gè)處理套板順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，這樣兩個(gè)處理套板能夠?qū)σ曈X傳感器傳感到的雜物進(jìn)行外擴(kuò)處理。

7、優(yōu)選地，所述傾斜變位識(shí)別組件包括設(shè)置在支框一側(cè)的傾斜支板；

8、所述傾斜支板的內(nèi)壁開設(shè)有v形槽，且所述v形槽的內(nèi)壁滑動(dòng)連接有滑柱，所述滑柱的底端固定連接有視覺傳感器；所述傾斜支板的上表面和下表面均滑動(dòng)連接有限位環(huán)，兩個(gè)所述限位環(huán)均與滑柱之間固定連接，所述滑柱的底端固定安裝有視覺傳感器；在其中一個(gè)所述限位環(huán)的上方設(shè)有導(dǎo)向滑桿，所述導(dǎo)向滑桿與滑柱之間滑動(dòng)連接，所述導(dǎo)向滑桿的底端固定連接有螺紋套塊，在所述螺紋套塊的內(nèi)壁螺紋連接有驅(qū)動(dòng)螺桿，所述驅(qū)動(dòng)螺桿的一端部固定連接有第二微型電機(jī)。

9、所述第二微型電機(jī)的一側(cè)設(shè)有加固塊，所述支框和第二微型電機(jī)均與加固塊之間固定連接，所述螺紋套塊的一側(cè)設(shè)有軸套，且所述軸套與驅(qū)動(dòng)螺桿外壁之間轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述支框和傾斜支板均與軸套之間固定連接，兩個(gè)所述限位環(huán)關(guān)于傾斜支板對(duì)稱設(shè)置，所述v形槽的橫截面形狀為v形。

10、本技術(shù)在使用時(shí)，控制器啟動(dòng)第二微型電機(jī)，使得第二微型電機(jī)驅(qū)動(dòng)著驅(qū)動(dòng)螺桿正向旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)螺桿帶動(dòng)螺紋套塊在螺紋傳動(dòng)力的作用下進(jìn)行左移，導(dǎo)向滑桿帶動(dòng)滑柱向左沿著v形槽內(nèi)壁進(jìn)行v形路徑左移，滑柱帶動(dòng)兩個(gè)限位環(huán)沿著v形路徑左移，即可通過視覺傳感器對(duì)磁條地面位置進(jìn)行雜物傳感。當(dāng)螺紋套塊左移到最左側(cè)時(shí)，控制器啟動(dòng)第二微型電機(jī)驅(qū)動(dòng)著驅(qū)動(dòng)螺桿反轉(zhuǎn)，螺紋套塊使得導(dǎo)向滑桿沿著v形路徑右移，滑柱沿著v形槽內(nèi)部進(jìn)行v形路徑右移，視覺傳感器能夠?qū)Τ霈F(xiàn)在磁條上的雜物進(jìn)行圖像識(shí)別。

11、本發(fā)明的技術(shù)效果和優(yōu)點(diǎn)：

12、本發(fā)明通過間隙定位機(jī)構(gòu)，第一微型電機(jī)驅(qū)動(dòng)聯(lián)動(dòng)螺桿旋轉(zhuǎn)，聯(lián)動(dòng)螺桿攜帶凹形套塊在螺紋傳動(dòng)力的作用下進(jìn)行右移，凹形套塊帶動(dòng)連接軸右移，連接軸使得套接桿的頂端右移，凹形推塊使得套接推板同步進(jìn)行下移，凹形推塊也會(huì)帶動(dòng)套架下移，套接推板帶動(dòng)距離傳感器下移，而套接推板會(huì)同時(shí)帶動(dòng)兩個(gè)轉(zhuǎn)軸下移，兩個(gè)處理套板的底端位于磁條上表面，處理套板與磁條之間存在間隙，從而保證兩個(gè)處理套板能夠?qū)Υ艞l上的雜物進(jìn)行指定間隙去除，避免磁條與磁導(dǎo)航傳感器之間存在異物傳感，使得磁導(dǎo)航傳感器的航道控制避免出現(xiàn)誤判，從而磁導(dǎo)航傳感器的航道控制精度大幅度提高。

13、本發(fā)明利用聯(lián)動(dòng)處理機(jī)構(gòu)，微型減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)雙向螺桿旋轉(zhuǎn)，兩個(gè)鉸接套塊之間距離變大，鉸接軸使得推動(dòng)套桿一端部左移，而推動(dòng)套桿的另外一端部推動(dòng)鉸接推軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，處理套板帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)軸在套接推板上進(jìn)行逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，另外一個(gè)處理套板順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，兩個(gè)處理套板能夠?qū)σ曈X傳感器傳感到的雜物進(jìn)行外擴(kuò)處理，從而使得雜物處理到兩側(cè)位置，避免磁條上存在雜物造成識(shí)別遮擋，確保磁阻傳感器能夠按照磁條進(jìn)行航道精確控制傳感。

14、本發(fā)明通過傾斜變位識(shí)別組件，控制器啟動(dòng)第二微型電機(jī)，使得第二微型電機(jī)驅(qū)動(dòng)著驅(qū)動(dòng)螺桿正向旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)螺桿帶動(dòng)螺紋套塊在螺紋傳動(dòng)力的作用下進(jìn)行左移，導(dǎo)向滑桿帶動(dòng)滑柱向左沿著v形槽內(nèi)壁進(jìn)行v形路徑左移，滑柱帶動(dòng)視覺傳感器沿著v形路徑左移，控制器啟動(dòng)第二微型電機(jī)驅(qū)動(dòng)著驅(qū)動(dòng)螺桿反轉(zhuǎn)，螺紋套塊使得導(dǎo)向滑桿沿著v形路徑右移，滑柱帶動(dòng)視覺傳感器沿著v形路徑右移，視覺傳感器能夠?qū)Τ霈F(xiàn)在磁條上的雜物快速識(shí)別到，從而實(shí)現(xiàn)大面積雜物傾斜識(shí)別，識(shí)別面積更廣，及時(shí)去除磁條上的雜物，這樣確保磁阻傳感器能夠按照磁條進(jìn)行航道精確控制傳感。

15、根據(jù)上述多個(gè)作用的相互影響，首先保證兩個(gè)處理套板與磁條之間存在指定去除間隙，其次視覺傳感器沿著v形路徑傾斜往復(fù)變位識(shí)別，從而視覺傳感器能夠?qū)Τ霈F(xiàn)在磁條上的雜物快速識(shí)別到，最后兩個(gè)處理套板能夠?qū)σ曈X傳感器傳感到的雜物進(jìn)行外擴(kuò)處理。綜上可以及時(shí)處理去除雜物，避免磁條與磁導(dǎo)航傳感器之間存在異物傳感，使得磁導(dǎo)航傳感器的航道控制避免出現(xiàn)誤判，從而磁導(dǎo)航傳感器的航道控制精度大幅度提高。