本技術(shù)涉及編碼器信號處理，特別涉及一種磁編碼器的信號校準(zhǔn)方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在電機(jī)旋轉(zhuǎn)過程中，磁編碼器通過磁阻傳感器生成相位正交的正、余弦信號、根據(jù)正弦信號與余弦信號可計算得到位置值即角度值。位置值反應(yīng)電機(jī)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)的絕對位置。然而，因充磁誤差、安裝誤差（水平和垂直方向距離、偏心）得存在，容易使生成的正弦信號與余弦信號質(zhì)量變差，從而導(dǎo)致計算的位置值存在一定的偏差，影響電機(jī)的控制性能。為了補償誤差，目前多采用對拖校準(zhǔn)的方式進(jìn)行信號校準(zhǔn)。然而，目前的信號校準(zhǔn)方式的精度偏低，不利于抑制位置、轉(zhuǎn)速波動。因此，如何提高信號校準(zhǔn)精度已成為本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)的目的是提供一種磁編碼器的信號校準(zhǔn)方法、裝置、設(shè)備及計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，能夠精準(zhǔn)校準(zhǔn)磁編碼器的信號誤差，提高信號校準(zhǔn)精度，有利于抑制位置、轉(zhuǎn)速波動。

2、為解決上述技術(shù)問題，本技術(shù)提供了一種磁編碼器的信號校準(zhǔn)方法，包括：

3、對磁編碼器生成的正弦信號與余弦信號分別進(jìn)行采樣，得到正弦采樣值和余弦采樣值；

4、對所述正弦采樣值進(jìn)行直流偏置校準(zhǔn)，并對所述余弦采樣值進(jìn)行直流偏置校準(zhǔn)和幅值校準(zhǔn)；

5、根據(jù)校準(zhǔn)后的正弦采樣值與校準(zhǔn)后的余弦采樣值確定初始位置值；

6、查詢位置值表中是否存在所述初始位置值；

7、若存在，則從位置補償表中確定所述初始位置值對應(yīng)的位置補償值；其中，若發(fā)生位置補償表切換，則查詢切換前的位置補償表，得到第一位置補償值；查詢切換后的位置補償表，得到第二位置補償值；根據(jù)切換前后的位置補償表分別對應(yīng)的權(quán)重，對所述第一位置補償值與所述第二位置補償值進(jìn)行加權(quán)求和，得到所述初始位置值對應(yīng)的位置補償值；

8、根據(jù)所述位置補償值對所述初始位置值進(jìn)行位置校準(zhǔn)。

9、在一些實施例中，所述對所述正弦采樣值進(jìn)行直流偏置校準(zhǔn)包括：

10、獲取電機(jī)旋轉(zhuǎn)目標(biāo)圈數(shù)內(nèi)所述正弦信號的多個極大值與多個極小值；

11、根據(jù)所述正弦信號的多個極大值的均值與所述正弦信號的多個極小值的均值，確定所述正弦信號的第一直流偏置值；

12、根據(jù)所述第一直流偏置值對所述正弦采樣值進(jìn)行直流偏置校準(zhǔn)。

13、在一些實施例中，對所述余弦采樣值進(jìn)行直流偏置校準(zhǔn)和幅值校準(zhǔn)包括：

14、獲取電機(jī)旋轉(zhuǎn)目標(biāo)圈數(shù)內(nèi)所述正弦信號的多個極大值與多個極小值、電機(jī)旋轉(zhuǎn)目標(biāo)圈數(shù)內(nèi)所述余弦信號的多個極大值與多個極小值；

15、根據(jù)所述正弦信號的多個極大值的均值與多個極小值的均值，確定所述正弦信號的第一幅值增益；

16、根據(jù)所述余弦信號的多個極大值的均值與所述余弦信號的多個極小值的均值，確定所述余弦信號的第二直流偏置值和第二幅值增益；

17、根據(jù)所述第二直流偏置值對所述余弦采樣值進(jìn)行直流偏置校準(zhǔn)；

18、根據(jù)所述第一幅值增益、所述第二幅值增益，對直流偏置校準(zhǔn)后的余弦采樣值進(jìn)行幅值校準(zhǔn)。

19、在一些實施例中，電機(jī)旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)通過扇區(qū)跨越累加計數(shù)確定；電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈包括四個扇區(qū)，當(dāng)電機(jī)正轉(zhuǎn)時依次跨越各個扇區(qū)，扇區(qū)跨越累加計數(shù)加一；當(dāng)電機(jī)反轉(zhuǎn)時依次跨越各個扇區(qū)，扇區(qū)跨越累加計數(shù)減一。

20、在一些實施例中，所述方法還包括：

21、若位置值表中不存在所述初始位置值，則查詢位置值表得到目標(biāo)位置值；所述目標(biāo)位置值包括第一目標(biāo)位置值與第二目標(biāo)位置值；所述第一目標(biāo)位置值小于所述初始位置值且最接近所述初始位置值，所述第二目標(biāo)位置值大于所述初始位置值且最接近所述初始位置值；

22、根據(jù)所述目標(biāo)位置值與所述目標(biāo)位置值對應(yīng)的補償值，通過線性插補的方式得到所述初始位置值對應(yīng)的位置補償值。

23、在一些實施例中，所述方法還包括：

24、在所述磁編碼器的電機(jī)與光電編碼器的電機(jī)勻速旋轉(zhuǎn)過程中，分別采集所述磁編碼器的電機(jī)與所述光電編碼器的電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈的多個位置值；

25、將采集的所述光電編碼器的電機(jī)的位置值轉(zhuǎn)化為所述磁編碼器的分辨率對應(yīng)的位置值，得到第一轉(zhuǎn)化位置值；

26、將所述第一轉(zhuǎn)化位置值轉(zhuǎn)化為與所述磁編碼器的電機(jī)相同旋轉(zhuǎn)方向?qū)?yīng)的位置值，得到第二轉(zhuǎn)化位置值；

27、計算同一采樣點下采集的所述磁編碼器的電機(jī)的位置值與所述第二轉(zhuǎn)化位置值的差值，得到位置補償值；

28、根據(jù)所述位置補償值，得到所述位置補償表。

29、在一些實施例中，所述位置補償表為多個，每個所述位置補償表分別對應(yīng)一個適用的轉(zhuǎn)速范圍，各所述位置補償表分別對應(yīng)的轉(zhuǎn)速范圍不相同；切換前后的位置補償表分別對應(yīng)的權(quán)重，是根據(jù)實際轉(zhuǎn)速與切換前后的位置補償表分別對應(yīng)的轉(zhuǎn)速范圍確定。

30、為解決上述技術(shù)問題，本技術(shù)還提供了一種磁編碼器的信號校準(zhǔn)裝置，包括：

31、采樣模塊，用于對磁編碼器生成的正弦信號與余弦信號分別進(jìn)行采樣，得到正弦采樣值和余弦采樣值；

32、第一校準(zhǔn)模塊，用于對所述正弦采樣值進(jìn)行直流偏置校準(zhǔn)，并對所述余弦采樣值進(jìn)行直流偏置校準(zhǔn)和幅值校準(zhǔn)；

33、確定模塊，用于根據(jù)校準(zhǔn)后的正弦采樣值與校準(zhǔn)后的余弦采樣值確定初始位置值；

34、第一查詢模塊，用于查詢位置值表中是否存在所述初始位置值；

35、第二查詢模塊，用于若存在，則從位置補償表中確定所述初始位置值對應(yīng)的位置補償值；其中，若發(fā)生位置補償表切換，則查詢切換前的位置補償表，得到第一位置補償值；查詢切換后的位置補償表，得到第二位置補償值；根據(jù)切換前后的位置補償表分別對應(yīng)的權(quán)重，對所述第一位置補償值與所述第二位置補償值進(jìn)行加權(quán)求和，得到所述初始位置值對應(yīng)的位置補償值；

36、第二校準(zhǔn)模塊，用于根據(jù)所述位置補償值對所述初始位置值進(jìn)行位置校準(zhǔn)。

37、為解決上述技術(shù)問題，本技術(shù)還提供了一種磁編碼器的信號校準(zhǔn)設(shè)備，包括：

38、存儲器，用于存儲計算機(jī)程序；

39、處理器，用于執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實現(xiàn)如上所述的磁編碼器的信號校準(zhǔn)方法的步驟。

40、為解決上述技術(shù)問題，本技術(shù)還提供了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上所述的磁編碼器的信號校準(zhǔn)方法的步驟。

41、本技術(shù)所提供的磁編碼器的信號校準(zhǔn)方法，對磁編碼器生成的正弦信號的采樣值進(jìn)行直流偏置校準(zhǔn)，對磁編碼器生成的余弦信號的采樣值進(jìn)行直流偏置校準(zhǔn)與幅值校準(zhǔn)，并對根據(jù)校準(zhǔn)后的采樣值計算得到的初始位置值再次進(jìn)行位置對拖校準(zhǔn)，如此實現(xiàn)多重校準(zhǔn)，提升校準(zhǔn)精度。并且，在進(jìn)行位置對拖校準(zhǔn)時，如果發(fā)生位置補償表切換，則查詢切換前的位置補償表與切換后的位置補償表，綜合從切換前的位置補償表查詢到的位置補償值與切換后的位置補償表查詢到的位置補償值，得到初始位置值的位置補償值，這樣可以避免位置值突變，提升校準(zhǔn)精度。

42、本技術(shù)所提供的磁編碼器的信號校準(zhǔn)裝置、設(shè)備以及計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)均具有上述技術(shù)效果。