本發(fā)明涉及自動駕駛，具體而言，涉及一種路徑規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、自動駕駛受到越來越多的關(guān)注，其被認為能推進社會技術(shù)進步的一個關(guān)鍵點。隨著自動駕駛技術(shù)的快速發(fā)展，自動駕駛算法也越來越豐富。

2、路徑規(guī)劃作為自動駕駛重要算法之一，如何對自動駕駛車輛進行路徑規(guī)劃成為了亟待解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本技術(shù)的目的在于提供一種路徑規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，能夠?qū)ψ詣玉{駛車輛進行路徑規(guī)劃。

2、第一方面，本技術(shù)實施例提供了一種路徑規(guī)劃方法，該方法包括：

3、獲取基于目標(biāo)自動駕駛車輛的行駛起點和行駛終點在路網(wǎng)圖中搜索到的最優(yōu)路徑；

4、對最優(yōu)路徑進行平滑處理，得到平滑路徑；

5、根據(jù)各節(jié)點到行駛終點的距離、行駛起點到各節(jié)點之間各路段的權(quán)重，分別計算最優(yōu)路徑的路徑分數(shù)和平滑路徑的路徑分數(shù)；

6、將最優(yōu)路徑和平滑路徑中路徑分數(shù)最大的確定為最新的最優(yōu)路徑；并跳轉(zhuǎn)到對最優(yōu)路徑進行平滑處理，得到平滑路徑繼續(xù)執(zhí)行，直到最新的最優(yōu)路徑的路徑分數(shù)滿足預(yù)設(shè)分數(shù)條件或當(dāng)前迭代次數(shù)滿足預(yù)設(shè)次數(shù)條件。

7、在一種可能的實施方式中，通過下述步驟基于目標(biāo)自動駕駛車輛的行駛起點和行駛終點在路網(wǎng)圖中搜索最優(yōu)路徑：

8、創(chuàng)建開放列表和關(guān)閉列表；并將行駛起點加入到所述開放列表中；

9、從開放列表中選擇目標(biāo)距離最小的節(jié)點作為當(dāng)前節(jié)點；其中，所述目標(biāo)距離為節(jié)點對應(yīng)的實際距離和啟發(fā)式距離的和值；實際距離是指目標(biāo)自動駕駛車輛從行駛起點到節(jié)點之間所有路段的權(quán)重和值；啟發(fā)式距離是指節(jié)點到行駛終點之間的最短距離；

10、若當(dāng)前節(jié)點為行駛終點，則從當(dāng)前節(jié)點開始通過對應(yīng)的父節(jié)點進行回溯，得到最優(yōu)路徑；

11、若當(dāng)前節(jié)點不為行駛終點，則針對路網(wǎng)圖中當(dāng)前節(jié)點的各鄰居節(jié)點，若鄰居節(jié)點不在開放列表中，則將鄰居節(jié)點添加到開放列表，并假設(shè)目標(biāo)自動駕駛車輛從當(dāng)前節(jié)點到鄰居節(jié)點，計算鄰居節(jié)點對應(yīng)的實際距離和目標(biāo)距離；并將當(dāng)前節(jié)點作為鄰居節(jié)點的父節(jié)點；

12、若鄰居節(jié)點在開放列表中，則假設(shè)目標(biāo)自動駕駛車輛從當(dāng)前節(jié)點到鄰居節(jié)點，計算鄰居節(jié)點對應(yīng)的實際距離和目標(biāo)距離，若鄰居節(jié)點對應(yīng)的最新計算的實際距離小于上一次計算的實際距離，則更新鄰居節(jié)點對應(yīng)的實際距離和目標(biāo)距離；并將當(dāng)前節(jié)點作為鄰居節(jié)點的父節(jié)點。

13、在一種可能的實施方式中，對最優(yōu)路徑進行平滑處理，得到平滑路徑，包括：

14、根據(jù)最優(yōu)路徑對應(yīng)的路徑特征值，計算最優(yōu)路徑對應(yīng)的平滑窗口尺寸；

15、根據(jù)平滑窗口尺寸對最優(yōu)路徑進行劃分，得到至少一個最優(yōu)路徑段；

16、根據(jù)相鄰節(jié)點之間的平滑因子，采用三次樣條插值法調(diào)整各路徑段中各節(jié)點的位置和切線方向，得到平滑路徑。

17、在一種可能的實施方式中，根據(jù)各節(jié)點到行駛終點的距離、行駛起點到各節(jié)點之間各路段的權(quán)重，分別計算最優(yōu)路徑或平滑路徑的路徑分數(shù)，包括：

18、根據(jù)各節(jié)點到行駛終點的距離，計算最優(yōu)路徑或平滑路徑的啟發(fā)式代價；

19、根據(jù)行駛起點到各節(jié)點之間各路段的權(quán)重，計算最優(yōu)路徑或平滑路徑的實際代價；

20、根據(jù)最優(yōu)路徑或平滑路徑的啟發(fā)式代價和實際代價，計算最優(yōu)路徑或平滑路徑的路徑分數(shù)。

21、在一種可能的實施方式中，根據(jù)各節(jié)點到行駛終點的距離，計算最優(yōu)路徑或平滑路徑的啟發(fā)式代價，包括：

22、將各節(jié)點到行駛終點的距離代入下述公式中，得到最優(yōu)路徑或平滑路徑的啟發(fā)式代價；

23、；

24、其中，為路徑的啟發(fā)式代價，為中的節(jié)點，為最優(yōu)路徑或平滑路徑的行駛終點的橫坐標(biāo)，為節(jié)點的橫坐標(biāo)，為最優(yōu)路徑或平滑路徑的行駛終點的縱坐標(biāo)，為節(jié)點的縱坐標(biāo)。

25、在一種可能的實施方式中，根據(jù)行駛起點到各節(jié)點之間各路段的權(quán)重，計算最優(yōu)路徑或平滑路徑的實際代價，包括：

26、將行駛起點到各節(jié)點之間各路段的權(quán)重代入下述公式縱，得到最優(yōu)路徑或平滑路徑的實際代價：

27、；

28、其中，為路徑的實際代價，為中的節(jié)點，為最優(yōu)路徑或平滑路徑中第一個節(jié)點和第二個節(jié)點之間的路段的權(quán)重，為最優(yōu)路徑或平滑路徑中第個節(jié)點和第個節(jié)點之間的路段的權(quán)重，第一個節(jié)點為最優(yōu)路徑或平滑路徑中的行駛起點。

29、第二方面，本技術(shù)實施例還提供了一種路徑規(guī)劃裝置，所述裝置包括：

30、獲取模塊，用于獲取基于目標(biāo)自動駕駛車輛的行駛起點和行駛終點在路網(wǎng)圖中搜索到的最優(yōu)路徑；

31、平滑模塊，用于對最優(yōu)路徑進行平滑處理，得到平滑路徑；

32、計算模塊，用于根據(jù)各節(jié)點到行駛終點的距離、行駛起點到各節(jié)點之間各路段的權(quán)重，分別計算最優(yōu)路徑的路徑分數(shù)和平滑路徑的路徑分數(shù)；

33、確定跳轉(zhuǎn)模塊，用于將最優(yōu)路徑和平滑路徑中路徑分數(shù)最大的確定為最新的最優(yōu)路徑；并跳轉(zhuǎn)到對最優(yōu)路徑進行平滑處理，得到平滑路徑繼續(xù)執(zhí)行，直到最新的最優(yōu)路徑的路徑分數(shù)滿足預(yù)設(shè)分數(shù)條件或當(dāng)前迭代次數(shù)滿足預(yù)設(shè)次數(shù)條件。

34、在一種可能的實施方式中，獲取模塊，具體用于創(chuàng)建開放列表和關(guān)閉列表；并將行駛起點加入到所述開放列表中；從開放列表中選擇目標(biāo)距離最小的節(jié)點作為當(dāng)前節(jié)點；其中，所述目標(biāo)距離為節(jié)點對應(yīng)的實際距離和啟發(fā)式距離的和值；實際距離是指目標(biāo)自動駕駛車輛從行駛起點到節(jié)點之間所有路段的權(quán)重和值；啟發(fā)式距離是指節(jié)點到行駛終點之間的最短距離；若當(dāng)前節(jié)點為行駛終點，則從當(dāng)前節(jié)點開始通過對應(yīng)的父節(jié)點進行回溯，得到最優(yōu)路徑；若當(dāng)前節(jié)點不為行駛終點，則針對路網(wǎng)圖中所述當(dāng)前節(jié)點的各鄰居節(jié)點，若鄰居節(jié)點不在開放列表中，則將鄰居節(jié)點添加到開放列表，并假設(shè)目標(biāo)自動駕駛車輛從當(dāng)前節(jié)點到鄰居節(jié)點，計算鄰居節(jié)點對應(yīng)的實際距離和目標(biāo)距離；并將當(dāng)前節(jié)點作為鄰居節(jié)點的父節(jié)點；若鄰居節(jié)點在所述開放列表中，則假設(shè)目標(biāo)自動駕駛車輛從當(dāng)前節(jié)點到鄰居節(jié)點，計算鄰居節(jié)點對應(yīng)的實際距離和目標(biāo)距離，若鄰居節(jié)點對應(yīng)的最新計算的實際距離小于上一次計算的實際距離，則更新鄰居節(jié)點對應(yīng)的實際距離和目標(biāo)距離；并將當(dāng)前節(jié)點作為鄰居節(jié)點的父節(jié)點。

35、在一種可能的實施方式中，平滑模塊，具體用于根據(jù)最優(yōu)路徑對應(yīng)的路徑特征值，計算最優(yōu)路徑對應(yīng)的平滑窗口尺寸；根據(jù)平滑窗口尺寸對最優(yōu)路徑進行劃分，得到至少一個最優(yōu)路徑段；根據(jù)相鄰節(jié)點之間的平滑因子，采用三次樣條插值法調(diào)整各路徑段中各節(jié)點的位置和切線方向，得到平滑路徑。

36、在一種可能的實施方式中，計算模塊，具體用于根據(jù)各節(jié)點到行駛終點的距離，計算最優(yōu)路徑或平滑路徑的啟發(fā)式代價；根據(jù)行駛起點到各節(jié)點之間各路段的權(quán)重，計算最優(yōu)路徑或平滑路徑的實際代價；根據(jù)最優(yōu)路徑或平滑路徑的啟發(fā)式代價和實際代價，計算最優(yōu)路徑或平滑路徑的路徑分數(shù)。

37、在一種可能的實施方式中，計算模塊，具體用于將各節(jié)點到行駛終點的距離代入下述公式中，得到最優(yōu)路徑或平滑路徑的啟發(fā)式代價；

38、；

39、其中，為路徑的啟發(fā)式代價，為中的節(jié)點，為最優(yōu)路徑或平滑路徑的行駛終點的橫坐標(biāo)，為節(jié)點的橫坐標(biāo)，為最優(yōu)路徑或平滑路徑的行駛終點的縱坐標(biāo)，為節(jié)點的縱坐標(biāo)。

40、在一種可能的實施方式中，計算模塊，具體用于將行駛起點到各節(jié)點之間各路段的權(quán)重代入下述公式縱，得到最優(yōu)路徑或平滑路徑的實際代價：

41、；

42、其中，為路徑的實際代價，為中的節(jié)點，為最優(yōu)路徑或平滑路徑中第一個節(jié)點和第二個節(jié)點之間的路段的權(quán)重，為最優(yōu)路徑或平滑路徑中第個節(jié)點和第個節(jié)點之間的路段的權(quán)重，第一個節(jié)點為最優(yōu)路徑或平滑路徑中的行駛起點。

43、第三方面，本技術(shù)實施例還提供了一種電子設(shè)備，包括：處理器、存儲介質(zhì)和總線，存儲介質(zhì)存儲有處理器可執(zhí)行的機器可讀指令，當(dāng)電子設(shè)備運行時，處理器與存儲介質(zhì)之間通過總線通信，處理器執(zhí)行機器可讀指令，以執(zhí)行如第一方面任一項路徑規(guī)劃方法的步驟。

44、第四方面，本技術(shù)實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機程序，計算機程序被處理器運行時執(zhí)行如第一方面任一項路徑規(guī)劃方法的步驟。

45、本技術(shù)實施例提供了一種路徑規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，該方法包括：獲取基于目標(biāo)自動駕駛車輛的行駛起點和行駛終點在路網(wǎng)圖中搜索到的最優(yōu)路徑；對最優(yōu)路徑進行平滑處理，得到平滑路徑；根據(jù)各節(jié)點到行駛終點的距離、行駛起點到各節(jié)點之間各路段的權(quán)重，分別計算最優(yōu)路徑的路徑分數(shù)和平滑路徑的路徑分數(shù)；將最優(yōu)路徑和平滑路徑中路徑分數(shù)最大的確定為最新的最優(yōu)路徑；并跳轉(zhuǎn)到對最優(yōu)路徑中的多個路段進行平滑處理，得到平滑路徑繼續(xù)執(zhí)行，直到最新的最優(yōu)路徑的路徑分數(shù)滿足預(yù)設(shè)分數(shù)條件或當(dāng)前迭代次數(shù)滿足預(yù)設(shè)次數(shù)條件。本技術(shù)通過比較最優(yōu)路徑和平滑路徑的路徑分數(shù)，能夠?qū)ψ詣玉{駛車輛進行路徑規(guī)劃。