技術(shù)特征：

1.一種儲罐底板檢測機(jī)器人，其特征在于，所述儲罐底板檢測機(jī)器人包括：機(jī)器人本體和裝載于所述機(jī)器人本體上的控制器和激光雷達(dá)，所述控制器和所述激光雷達(dá)通信連接；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的儲罐底板檢測機(jī)器人，其特征在于，所述儲罐底板檢測機(jī)器人還包括：裝載于所述機(jī)器人本體上的陀螺儀，所述陀螺儀與所述控制器通信連接；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的儲罐底板檢測機(jī)器人，其特征在于，所述儲罐底板檢測機(jī)器人還包括：裝載于所述機(jī)器人本體上的里程計，所述里程計與所述控制器通信連接；

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的儲罐底板檢測機(jī)器人，其特征在于，所述儲罐底板檢測機(jī)器人還包括：裝載于所述機(jī)器人本體上的攝像頭，所述攝像頭與所述控制器通信連接；

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的儲罐底板檢測機(jī)器人，其特征在于，所述訓(xùn)練好的缺陷檢測模型采用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的儲罐底板檢測機(jī)器人，其特征在于，缺陷面積的計算公式為：

7.一種儲罐底板檢測機(jī)器人的工作方法，應(yīng)用于權(quán)利要求1-6任一項所述的儲罐底板檢測機(jī)器人，其特征在于，所述儲罐底板檢測機(jī)器人的工作方法包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的儲罐底板檢測機(jī)器人的工作方法，其特征在于，所述柵格地圖包括對儲罐底板進(jìn)行劃分所得到的多個網(wǎng)格，每一網(wǎng)格對應(yīng)儲罐底板的一塊區(qū)域，每一網(wǎng)格均具有代價值，含有障礙物的網(wǎng)格的代價值為負(fù)數(shù)，不含障礙物的網(wǎng)格的代價值為正數(shù)，則基于所述柵格地圖生成一條能夠避開障礙物且能夠?qū)薜装暹M(jìn)行全覆蓋檢測的檢測路徑，具體包括：按照每一個網(wǎng)格只能經(jīng)過一次的原則，將所有代價值為正數(shù)的網(wǎng)格進(jìn)行連接，形成檢測路徑。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的儲罐底板檢測機(jī)器人的工作方法，其特征在于，所述檢測路徑包括多個目標(biāo)點(diǎn)，則控制機(jī)器人本體沿所述檢測路徑運(yùn)動，具體包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的儲罐底板檢測機(jī)器人的工作方法，其特征在于，目標(biāo)角度的計算公式為：

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種儲罐底板檢測機(jī)器人及其工作方法，涉及檢測用工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，該儲罐底板檢測機(jī)器人包括：機(jī)器人本體和裝載于機(jī)器人本體上的控制器和激光雷達(dá)，控制器基于RRT算法生成一條從起始點(diǎn)到終止點(diǎn)的可行路徑，并控制機(jī)器人本體沿可行路徑運(yùn)動，激光雷達(dá)在機(jī)器人本體沿可行路徑運(yùn)動的過程中，對儲罐內(nèi)部環(huán)境進(jìn)行掃描，得到掃描數(shù)據(jù)，控制器基于掃描數(shù)據(jù)生成儲罐內(nèi)部的柵格地圖，基于柵格地圖生成一條能夠避開障礙物且能夠?qū)薜装暹M(jìn)行全覆蓋檢測的檢測路徑，并控制機(jī)器人本體沿檢測路徑運(yùn)動，以對儲罐底板進(jìn)行檢測，本申請可在將儲罐底板所有地方檢測到的同時進(jìn)行自主避障。

技術(shù)研發(fā)人員：胡斌,劉喜慶,張雁,王智泉,賈晨星
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國特種設(shè)備檢測研究院
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6