技術(shù)特征：

1.一種針對障礙物繞行的民用運(yùn)投無人機(jī)航路自動規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的針對障礙物繞行的民用運(yùn)投無人機(jī)航路自動規(guī)劃方法，其特征在于，步驟2所述基于確定的要求匹配無人機(jī)，具體包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的針對障礙物繞行的民用運(yùn)投無人機(jī)航路自動規(guī)劃方法，其特征在于，步驟2還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的針對障礙物繞行的民用運(yùn)投無人機(jī)航路自動規(guī)劃方法，其特征在于，所述無人機(jī)匹配度得分的計算方式為：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的針對障礙物繞行的民用運(yùn)投無人機(jī)航路自動規(guī)劃方法，其特征在于，步驟3中所述改進(jìn)的基于自適應(yīng)變權(quán)重a*算法的航路規(guī)劃算法，具體包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的針對障礙物繞行的民用運(yùn)投無人機(jī)航路自動規(guī)劃方法，其特征在于，所述改進(jìn)的基于自適應(yīng)變權(quán)重a*算法的航路規(guī)劃算法，具體過程包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的針對障礙物繞行的民用運(yùn)投無人機(jī)航路自動規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法還包括，在步驟3之前執(zhí)行：構(gòu)建航路規(guī)劃模型，具體包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的針對障礙物繞行的民用運(yùn)投無人機(jī)航路自動規(guī)劃方法，其特征在于，步驟3中所述對所述最短路徑、最安全路徑分別進(jìn)行評分，具體包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的針對障礙物繞行的民用運(yùn)投無人機(jī)航路自動規(guī)劃方法，其特征在于，步驟4所述對所述最短路徑、最安全路徑經(jīng)過區(qū)域的環(huán)境進(jìn)行評分，具體包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的針對障礙物繞行的民用運(yùn)投無人機(jī)航路自動規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法還包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種針對障礙物繞行的民用運(yùn)投無人機(jī)航路自動規(guī)劃方法，包括：獲取民用運(yùn)投無人機(jī)的運(yùn)投要求；確定航程、載重、掛載、速度的要求，并基于確定的要求匹配無人機(jī)；根據(jù)禁飛區(qū)和限飛區(qū)，利用改進(jìn)的基于自適應(yīng)變權(quán)重A*算法的航路規(guī)劃方法，規(guī)劃無人機(jī)完成任務(wù)的最短路徑和最安全路徑，并結(jié)合環(huán)境進(jìn)行綜合評分；將綜合評分最高的路徑作為最終的規(guī)劃路徑。本發(fā)明以解決民用無人運(yùn)投任務(wù)為出發(fā)點(diǎn)，綜合考慮外部環(huán)境的實(shí)時變化，利用實(shí)時障礙探測結(jié)合歷史避障信息，提高無人機(jī)的安全規(guī)劃能力，使無人機(jī)在鬧市、山地、高原等不同環(huán)境下實(shí)現(xiàn)安全、自主的路徑規(guī)劃。

技術(shù)研發(fā)人員：沈迎春,陳治國,劉述,龐若雷,謝億,魏少杰,羅逸銘,何晶晶
受保護(hù)的技術(shù)使用者：杭州智元研究院有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2