1.一種車道線匹配位姿確定方法，其特征在于，所述車道線匹配位姿確定方法包括：
2.如權(quán)利要求1所述的車道線匹配位姿確定方法，其特征在于，所述基于第i-1感知時(shí)刻的車輛航跡和第i感知時(shí)刻的車輛航跡，確定周期時(shí)間內(nèi)航跡遞推變化量，對(duì)應(yīng)的公式為：
3.如權(quán)利要求1所述的車道線匹配位姿確定方法，其特征在于，所述基于航跡遞推變化量和第i-1感知時(shí)刻車道線的目標(biāo)匹配位姿，確定第i感知時(shí)刻車道線的第一初始匹配位姿，對(duì)應(yīng)的公式為：
4.如權(quán)利要求1所述的車道線匹配位姿確定方法，其特征在于，所述針對(duì)目標(biāo)點(diǎn)，確定目標(biāo)點(diǎn)到目標(biāo)車道線的最小殘差，對(duì)應(yīng)的公式為：
5.如權(quán)利要求1所述的車道線匹配位姿確定方法，其特征在于，所述目標(biāo)輸入數(shù)據(jù)還包括車道線的第二初始匹配位姿和車道線的第二初始匹配位姿對(duì)應(yīng)的第二信息矩陣，其中，車道線的第二初始匹配位姿的確定過(guò)程，包括：
6.如權(quán)利要求5所述的車道線匹配位姿確定方法，其特征在于，所述基于第i-1感知時(shí)刻的車輛rtk/gnss數(shù)據(jù)和第i感知時(shí)刻的車輛rtk/gnss數(shù)據(jù)，確定周期時(shí)間內(nèi)rtk/gnss變化量，對(duì)應(yīng)的公式為：
7.如權(quán)利要求5所述的車道線匹配位姿確定方法，其特征在于，所述基于所述rtk/gnss變化量和第i-1感知時(shí)刻車道線的目標(biāo)匹配位姿，確定第i感知時(shí)刻車道線的第二初始匹配位姿，對(duì)應(yīng)的公式為：
8.一種車道線匹配位姿確定裝置，其特征在于，所述車道線匹配位姿確定裝置包括：
9.一種車道線匹配位姿確定設(shè)備，其特征在于，所述車道線匹配位姿確定設(shè)備包括處理器、存儲(chǔ)器、以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可被所述處理器執(zhí)行的車道線匹配位姿確定程序，其中所述車道線匹配位姿確定程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的車道線匹配位姿確定方法的步驟。
10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有車道線匹配位姿確定程序，其中所述車道線匹配位姿確定程序被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的車道線匹配位姿確定方法的步驟。