本發(fā)明屬于無人機厘米級ppk（post-processing?kinematic）定位結(jié)果檢核領(lǐng)域，尤其涉及一種面向無人機厘米級ppk定位結(jié)果的分級評價方法。

背景技術(shù)：

1、在無人機應(yīng)用中，高精度的定位能力是實現(xiàn)自主導(dǎo)航和精確任務(wù)執(zhí)行的關(guān)鍵因素之一。近年來，基于gnss的實時動態(tài)（rtk）定位技術(shù)和后處理動態(tài)（ppk）定位技術(shù)因其高精度和可靠性，已廣泛應(yīng)用于無人機導(dǎo)航。然而，由于無人機的運動環(huán)境復(fù)雜，信號遮擋和多路徑效應(yīng)等因素可能導(dǎo)致定位解的可靠性下降。因此，如何提高ppk定位結(jié)果的可靠性，成為無人機高精度定位技術(shù)研究的重要方向之一?，F(xiàn)有研究多集中于ppk算法的改進和濾波策略的優(yōu)化，然而對于定位結(jié)果的有效性檢驗及優(yōu)化輸出策略的研究仍然不足。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、在本發(fā)明提出了一種面向無人機厘米級ppk定位結(jié)果的分級評價方法，通過結(jié)合正反向kalman濾波、雙尾正態(tài)檢驗以及pdop值的綜合評估，提供了一個有效的結(jié)果分級評價與優(yōu)化輸出策略，旨在進一步提升無人機厘米級ppk定位結(jié)果的穩(wěn)定性和可靠性。

2、為了實現(xiàn)上述目的，發(fā)明了一種面向無人機厘米級ppk定位結(jié)果的分級評價方法。該方法包括如下步驟：

3、步驟s1：通過ppk定位解算，獲取各歷元正反向kalman濾波的狀態(tài)向量及其方差協(xié)方差矩陣、定位解狀態(tài)、位置精度衰減因子pdop；

4、步驟s2：進行正反向kalman濾波歷元共視，對共視后的正反向濾波狀態(tài)向量互差結(jié)果進行雙尾正態(tài)檢驗；

5、步驟s3：結(jié)合假設(shè)檢驗結(jié)果、定位解狀態(tài)及pdop值進行定位分級評價并優(yōu)化結(jié)果輸出。

6、本發(fā)明提供一種面向無人機厘米級ppk定位結(jié)果的分級評價方法，通過對ppk定位解算過程中的各項關(guān)鍵參數(shù)（如正反向kalman濾波狀態(tài)向量及其方差協(xié)方差矩陣、定位解狀態(tài)、位置精度衰減因子pdop等）進行綜合分析與檢驗，建立可靠性分級評價機制。通過這一機制，本發(fā)明旨在有效檢核和提升無人機厘米級ppk定位結(jié)果的可靠性，并通過基于分級評價的結(jié)果優(yōu)化輸出策略，提高無人機厘米級定位的穩(wěn)定性，確保其在復(fù)雜環(huán)境下的精確導(dǎo)航和任務(wù)執(zhí)行能力。

技術(shù)特征：

1.一種面向無人機厘米級ppk定位結(jié)果的分級評價方法，其特征在于，包括如下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的面向無人機厘米級ppk定位結(jié)果的分級評價方法，其特征在于，步驟s2具體包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的面向無人機厘米級ppk定位結(jié)果的分級評價方法，其特征在于，步驟s3中的定位分級方法，具體包括：

技術(shù)總結(jié)
一種面向無人機厘米級PPK定位結(jié)果的分級評價方法。通過PPK定位解算，獲取各歷元正反向Kalman濾波的狀態(tài)向量及其方差協(xié)方差矩陣、定位解狀態(tài)、位置精度衰減因子PDOP。進行正反向Kalman濾波歷元共視，對共視后的正反向濾波狀態(tài)向量互差結(jié)果進行雙尾正態(tài)檢驗。結(jié)合假設(shè)檢驗結(jié)果、定位解狀態(tài)及PDOP值進行定位分級評價并優(yōu)化結(jié)果輸出。本發(fā)明實現(xiàn)了無人機厘米級PPK定位的結(jié)果可靠性的有效檢核，基于分級評價的結(jié)果優(yōu)化輸出策略提高了無人機厘米級PPK定位的穩(wěn)定性。

技術(shù)研發(fā)人員：曹相,曹金升,邱亞宇,牟丹,黃洪,魏文暢,劉文,郭威
受保護的技術(shù)使用者：南京信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2