1.一種基于偏差濾波的加權(quán)融合農(nóng)業(yè)機(jī)器人定位方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于偏差濾波的加權(quán)融合農(nóng)業(yè)機(jī)器人定位方法，其特征在于，基于實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)差分定位系統(tǒng)、慣性測量單元的狀態(tài)后驗(yàn)估計(jì)的差值，引入平滑因子對上一時(shí)刻的權(quán)重因子進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整，分別得到當(dāng)前時(shí)刻實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)差分定位系統(tǒng)、慣性測量單元的權(quán)重因子，步驟為：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于偏差濾波的加權(quán)融合農(nóng)業(yè)機(jī)器人定位方法，其特征在于，所述s3中將實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)差分定位狀態(tài)先驗(yàn)估計(jì)和慣性測量狀態(tài)先驗(yàn)估計(jì)分別輸入動(dòng)力學(xué)模型，分別獲得觀測值；計(jì)算觀測值和實(shí)際測量值之間的差值，使用滑動(dòng)窗口對歷史時(shí)刻進(jìn)行遍歷，得到若干個(gè)差值后求均值，分別得到實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)差分定位系統(tǒng)、慣性測量單元的偏差均值，
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于偏差濾波的加權(quán)融合農(nóng)業(yè)機(jī)器人定位方法，其特征在于，所述基于觀測值和實(shí)際測量值之間的差值、偏差均值和卡爾曼增益，對狀態(tài)先驗(yàn)估計(jì)進(jìn)行修正，分別得到實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)差分定位系統(tǒng)、慣性測量單元的狀態(tài)后驗(yàn)估計(jì)，具體表示如下：
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于偏差濾波的加權(quán)融合農(nóng)業(yè)機(jī)器人定位方法，其特征在于，所述s4中對得到的當(dāng)前時(shí)刻實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)差分定位系統(tǒng)、慣性測量單元的權(quán)重因子進(jìn)行歸一化處理，得到融合權(quán)重，公式表示為：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于偏差濾波的加權(quán)融合農(nóng)業(yè)機(jī)器人定位方法，其特征在于，所述s2中基于獲取的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)差分定位狀態(tài)數(shù)據(jù)和慣性測量狀態(tài)數(shù)據(jù)，將獲取的狀態(tài)數(shù)據(jù)輸入動(dòng)力學(xué)模型，獲得當(dāng)前時(shí)刻實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)差分定位狀態(tài)先驗(yàn)估計(jì)和慣性測量狀態(tài)先驗(yàn)估計(jì)，具體為：
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于偏差濾波的加權(quán)融合農(nóng)業(yè)機(jī)器人定位方法，其特征在于，所述s2中基于上一時(shí)刻狀態(tài)協(xié)方差矩陣、狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的雅可比矩陣和過程噪聲的協(xié)方差矩陣，對應(yīng)獲得當(dāng)前時(shí)刻的預(yù)測協(xié)方差矩陣，公式表示為：
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于偏差濾波的加權(quán)融合農(nóng)業(yè)機(jī)器人定位方法，其特征在于，所述s3中基于卡爾曼增益、狀態(tài)觀測矩陣的雅可比矩陣，對預(yù)測協(xié)方差矩陣進(jìn)行調(diào)整，得到實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)差分定位系統(tǒng)、慣性測量單元的后驗(yàn)協(xié)方差矩陣，具體表示如下：
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于偏差濾波的加權(quán)融合農(nóng)業(yè)機(jī)器人定位方法，其特征在于，關(guān)于所述實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)差分定位系統(tǒng)、慣性測量單元的動(dòng)力學(xué)模型表示如下：
10.一種基于偏差濾波的加權(quán)融合農(nóng)業(yè)機(jī)器人定位系統(tǒng)，其特征在于，包括：