本技術(shù)涉及雷達(dá)，特別是涉及一種目標(biāo)檢測(cè)方法、系統(tǒng)、芯片和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著智能駕駛技術(shù)在車輛中的普及與發(fā)展，adas（高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)）所實(shí)現(xiàn)的功能越來越豐富多樣，伴隨著對(duì)車載毫米波雷達(dá)性能的需求也越來越高。車載雷達(dá)的主要任務(wù)是在探測(cè)區(qū)域內(nèi)對(duì)目標(biāo)，如機(jī)動(dòng)車，非機(jī)動(dòng)車及行人，進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)以及估計(jì)目標(biāo)對(duì)應(yīng)的距離，速度和角度信息。

2、為了改善目標(biāo)各維度的分辨特性，多種技術(shù)已被應(yīng)用到車載雷達(dá)領(lǐng)域，例如采用mimo（multiple-input?multiple-output，多輸入多輸出）技術(shù)來增大虛擬孔徑使得目標(biāo)的角度分辨率提升。

3、然而，對(duì)于目標(biāo)檢測(cè)場(chǎng)景，相關(guān)技術(shù)中缺乏可以避免目標(biāo)漏檢的技術(shù)方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對(duì)上述技術(shù)問題，提供一種能夠避免目標(biāo)漏檢的目標(biāo)檢測(cè)方法、系統(tǒng)、芯片、計(jì)算機(jī)設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種目標(biāo)檢測(cè)方法，包括：

3、獲取第一發(fā)射波形的第一反射回波和第二發(fā)射波形的第二反射回波；其中，所述第一發(fā)射波形和所述第二發(fā)射波形是在每個(gè)雷達(dá)處理周期里串行發(fā)射的步進(jìn)線性調(diào)頻連續(xù)波；所述第一發(fā)射波形和所述第二發(fā)射波形各自對(duì)應(yīng)的兩個(gè)連續(xù)線性調(diào)頻信號(hào)的中心頻率變化趨勢(shì)相反；

4、對(duì)所述第一反射回波進(jìn)行信號(hào)處理，得到去除步進(jìn)影響的第一標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集；所述第一標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集中包括反射所述第一發(fā)射波形的第一點(diǎn)云相關(guān)信息；

5、對(duì)所述第二反射回波進(jìn)行信號(hào)處理，得到去除步進(jìn)影響的第二標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集；所述第二標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集中包括反射所述第二發(fā)射波形的第二點(diǎn)云相關(guān)信息；

6、對(duì)所述第一標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集和所述第二標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集求并處理，得到實(shí)際被檢出目標(biāo)的點(diǎn)云信息。

7、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述對(duì)所述第一反射回波進(jìn)行信號(hào)處理，得到去除步進(jìn)影響的第一標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集，包括：

8、對(duì)所述第一反射回波進(jìn)行信號(hào)處理，得到所述第一反射回波在當(dāng)前雷達(dá)處理周期的第一數(shù)字信號(hào)；

9、對(duì)所述第一數(shù)字信號(hào)分別在快時(shí)間采樣維度和慢時(shí)間采樣維度上進(jìn)行采樣和相干積累以及接收通道間非相干積累后，得到當(dāng)前雷達(dá)處理周期的第一頻譜熱圖；

10、對(duì)所述第一頻譜熱圖進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)處理，得到第一數(shù)據(jù)集；

11、對(duì)所述第一數(shù)據(jù)集進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到去除步進(jìn)影響的第一標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集。

12、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一點(diǎn)云相關(guān)信息包括徑向距離索引值和徑向相對(duì)速度索引值，所述對(duì)所述第一數(shù)據(jù)集進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到去除步進(jìn)影響的第一標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集，包括：

13、獲取所述第一發(fā)射波形的第一波形參數(shù)；

14、針對(duì)所述第一數(shù)據(jù)集中的每個(gè)檢測(cè)點(diǎn)，根據(jù)每一所述檢測(cè)點(diǎn)的徑向距離索引值和所述第一波形參數(shù)，確定徑向相對(duì)速度索引變化值；其中，所述徑向相對(duì)速度索引變化值用于表征使用第一發(fā)射波形引起的徑向相對(duì)速度索引值的變化；

15、根據(jù)所述徑向相對(duì)速度索引變化值對(duì)所述徑向相對(duì)速度索引值進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到使用標(biāo)準(zhǔn)線性調(diào)頻波形下的標(biāo)準(zhǔn)化的徑向相對(duì)速度索引值；

16、根據(jù)所述標(biāo)準(zhǔn)化的徑向相對(duì)速度索引值和和所述徑向距離索引值，得到去除步進(jìn)影響的第一標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集。

17、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)所述徑向相對(duì)速度索引變化值對(duì)所述徑向相對(duì)速度索引值進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到使用標(biāo)準(zhǔn)線性調(diào)頻波形下的標(biāo)準(zhǔn)化的徑向相對(duì)速度索引值，包括：

18、確定所述徑向相對(duì)速度索引變化值、每個(gè)檢測(cè)點(diǎn)的徑向相對(duì)速度索引值，以及標(biāo)準(zhǔn)徑向相對(duì)速度索引值之間滿足的第一關(guān)系；

19、基于所述第一關(guān)系，利用所述徑向相對(duì)速度索引變化值對(duì)所述第一數(shù)據(jù)集中的每個(gè)檢測(cè)點(diǎn)的徑向相對(duì)速度索引值進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到使用標(biāo)準(zhǔn)線性調(diào)頻波形下的標(biāo)準(zhǔn)化的徑向相對(duì)速度索引值。

20、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一波形參數(shù)包括所述第一發(fā)射波形中兩個(gè)連續(xù)線性調(diào)頻信號(hào)的中心頻率差值、第一發(fā)射波形中所包含的線性調(diào)頻信號(hào)的信號(hào)數(shù)量，以及所述線性調(diào)頻信號(hào)的掃頻帶寬，

21、所述針對(duì)所述第一數(shù)據(jù)集中的每個(gè)檢測(cè)點(diǎn)，根據(jù)所述檢測(cè)點(diǎn)的徑向距離索引值和所述第一波形參數(shù)，確定徑向相對(duì)速度索引變化值，包括：

22、確定所述信號(hào)數(shù)量和所述中心頻率差值的乘積；

23、將所述乘積與所述掃頻帶寬的比值，與所述每個(gè)所述檢測(cè)點(diǎn)的徑向距離索引值相乘，將得到的乘積確定為徑向相對(duì)速度索引變化值。

24、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述基于所述第一關(guān)系，利用所述徑向相對(duì)速度索引變化值對(duì)每個(gè)所述檢測(cè)點(diǎn)的徑向相對(duì)速度索引值進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到使用標(biāo)準(zhǔn)線性調(diào)頻波形下的標(biāo)準(zhǔn)化的徑向相對(duì)速度索引值，包括：

25、基于所述第一關(guān)系，通過確定每個(gè)所述檢測(cè)點(diǎn)的徑向相對(duì)速度索引值與徑向相對(duì)速度索引變化值的差值，以對(duì)所述徑向相對(duì)速度索引值進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到使用標(biāo)準(zhǔn)線性調(diào)頻波形下的標(biāo)準(zhǔn)化的徑向相對(duì)速度索引值。

26、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述對(duì)所述第二反射回波進(jìn)行信號(hào)處理，得到去除步進(jìn)影響的第二標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集，包括：

27、對(duì)所述第二反射回波進(jìn)行信號(hào)處理，得到所述第二發(fā)射波形在當(dāng)前雷達(dá)處理周期的第二數(shù)字信號(hào)；

28、對(duì)所述第二數(shù)字信號(hào)分別在快時(shí)間采樣維度和慢時(shí)間采樣維度上進(jìn)行采樣和相干積累以及接收通道間非相干積累后，得到當(dāng)前雷達(dá)處理周期的第二頻譜熱圖；

29、對(duì)所述第二頻譜熱圖進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)處理，得到第二數(shù)據(jù)集；

30、對(duì)所述第二數(shù)據(jù)集進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理，得到去除步進(jìn)影響的第二標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集。

31、第二方面，本技術(shù)還提供了一種雷達(dá)系統(tǒng)，所述雷達(dá)系統(tǒng)包括發(fā)射天線、接收天線和信號(hào)處理模塊，其中：

32、所述發(fā)射天線用于在雷達(dá)處理周期里串行發(fā)射第一發(fā)射波形和第二發(fā)射波形，所述第一發(fā)射波形和第二發(fā)射波形均為步進(jìn)線性調(diào)頻連續(xù)波；所述第一發(fā)射波形和所述第二發(fā)射波形各自對(duì)應(yīng)的兩個(gè)連續(xù)線性調(diào)頻信號(hào)的中心頻率變化趨勢(shì)相反；

33、所述接收天線，用于接收第一發(fā)射波形的第一反射回波和第二發(fā)射波形的第二反射回波；

34、所述信號(hào)處理模塊，用于對(duì)所述第一反射回波進(jìn)行信號(hào)處理，得到去除步進(jìn)影響的第一標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集；所述第一標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集中包括反射所述第一發(fā)射波形的第一點(diǎn)云相關(guān)信息；對(duì)所述第二反射回波進(jìn)行信號(hào)處理，得到去除步進(jìn)影響的第二標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集；所述第二標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集中包括反射所述第二發(fā)射波形的第二點(diǎn)云相關(guān)信息；對(duì)所述第一標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集和所述第二標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集求并處理，得到整體被檢出目標(biāo)的點(diǎn)云信息。

35、第三方面，本技術(shù)還提供了一種芯片，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

36、獲取第一發(fā)射波形的第一反射回波和第二發(fā)射波形的第二反射回波；其中，所述第一發(fā)射波形和所述第二發(fā)射波形是在每個(gè)雷達(dá)處理周期里串行發(fā)射的步進(jìn)線性調(diào)頻連續(xù)波；所述第一發(fā)射波形和所述第二發(fā)射波形各自對(duì)應(yīng)的兩個(gè)連續(xù)線性調(diào)頻信號(hào)的中心頻率變化趨勢(shì)相反；

37、對(duì)所述第一反射回波進(jìn)行信號(hào)處理，得到去除步進(jìn)影響的第一標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集；所述第一標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集中包括反射所述第一發(fā)射波形的第一點(diǎn)云相關(guān)信息；

38、對(duì)所述第二目標(biāo)反射回波進(jìn)行信號(hào)處理，得到去除步進(jìn)影響的第二標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集；所述第二標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集中包括反射所述第二發(fā)射波形的第二點(diǎn)云相關(guān)信息；

39、對(duì)所述第一標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集和所述第二標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集求并處理，得到整體被檢出目標(biāo)的點(diǎn)云信息。

40、第四方面，本技術(shù)還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

41、獲取第一發(fā)射波形的第一反射回波和第二發(fā)射波形的第二反射回波；其中，所述第一發(fā)射波形和所述第二發(fā)射波形是在每個(gè)雷達(dá)處理周期里串行發(fā)射的步進(jìn)線性調(diào)頻連續(xù)波；所述第一發(fā)射波形和所述第二發(fā)射波形各自對(duì)應(yīng)的兩個(gè)連續(xù)線性調(diào)頻信號(hào)的中心頻率變化趨勢(shì)相反；

42、對(duì)所述第一反射回波進(jìn)行信號(hào)處理，得到去除步進(jìn)影響的第一標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集；所述第一標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集中包括反射所述第一發(fā)射波形的第一點(diǎn)云相關(guān)信息；

43、對(duì)所述第二反射回波進(jìn)行信號(hào)處理，得到去除步進(jìn)影響的第二標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集；所述第二標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集中包括反射所述第二發(fā)射波形的第二點(diǎn)云相關(guān)信息；

44、對(duì)所述第一標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集和所述第二標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集求并處理，得到實(shí)際被檢出目標(biāo)的點(diǎn)云信息。

45、第五方面，本技術(shù)還提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

46、獲取第一發(fā)射波形的第一反射回波和第二發(fā)射波形的第二反射回波；其中，所述第一發(fā)射波形和所述第二發(fā)射波形是在每個(gè)雷達(dá)處理周期里串行發(fā)射的步進(jìn)線性調(diào)頻連續(xù)波；所述第一發(fā)射波形和所述第二發(fā)射波形各自對(duì)應(yīng)的兩個(gè)連續(xù)線性調(diào)頻信號(hào)的中心頻率變化趨勢(shì)相反；

47、對(duì)所述第一反射回波進(jìn)行信號(hào)處理，得到去除步進(jìn)影響的第一標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集；所述第一標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集中包括反射所述第一發(fā)射波形的第一點(diǎn)云相關(guān)信息；

48、對(duì)所述第二反射回波進(jìn)行信號(hào)處理，得到去除步進(jìn)影響的第二標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集；所述第二標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集中包括反射所述第二發(fā)射波形的第二點(diǎn)云相關(guān)信息；

49、對(duì)所述第一標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集和所述第二標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集求并處理，得到整體被檢出目標(biāo)的點(diǎn)云信息。

50、上述目標(biāo)檢測(cè)方法、系統(tǒng)、芯片、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，通過在雷達(dá)處理周期里串行發(fā)射兩種不同的步進(jìn)線性調(diào)頻連續(xù)波，且兩個(gè)連續(xù)線性調(diào)頻信號(hào)的中心頻率變化趨勢(shì)相反，基于接收兩種不同的步進(jìn)線性調(diào)頻連續(xù)波反射的第一反射回波以及第二反射回波，分別對(duì)第一反射回波以及第二反射回波進(jìn)行去除步進(jìn)影響處理，轉(zhuǎn)換到標(biāo)準(zhǔn)線性調(diào)頻波形下的第一標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集和第二標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集，這一處理方式確保了速度索引標(biāo)準(zhǔn)化，在此基礎(chǔ)上，將得到的第一標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集和第二標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)求并處理，得到整體被檢測(cè)出目標(biāo)的點(diǎn)云相關(guān)信息，以在雷達(dá)處理周期里串行發(fā)射兩種不同的步進(jìn)線性調(diào)頻連續(xù)波這一方式進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)，即使目標(biāo)的徑向距離和相對(duì)速度相近，也能夠有效地檢測(cè)到每個(gè)目標(biāo)，即可以避免回波信號(hào)頻譜重疊導(dǎo)致漏檢，也就是說，這一方式既能保證目標(biāo)徑向距離分辨能力，同時(shí)可以減少由于頻譜重疊而導(dǎo)致其中某一目標(biāo)被漏檢的問題；進(jìn)一步地，改變步進(jìn)線性調(diào)頻波形發(fā)射機(jī)制以及對(duì)應(yīng)回波信號(hào)處理這一方式，從根源使得位于重疊頻譜區(qū)域的目標(biāo)被檢出，有效地解決漏檢問題。