本技術(shù)涉及到水質(zhì)樣品培養(yǎng)和監(jiān)控的，尤其涉及到一種機(jī)器人輔助水質(zhì)樣品培養(yǎng)和監(jiān)控系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、目前，對(duì)于水質(zhì)樣品培養(yǎng)及檢測(cè)監(jiān)控，一般將盛有水質(zhì)樣品的多個(gè)燒杯進(jìn)行放入一個(gè)加入培養(yǎng)倉(cāng)內(nèi)，然而該培養(yǎng)倉(cāng)一般僅限于放置一個(gè)燒杯托盤，一般是一個(gè)水域的水質(zhì)樣品放在一個(gè)燒杯托盤上，以避免不同水域出現(xiàn)混淆，從而使得水質(zhì)樣品培養(yǎng)及監(jiān)控?cái)?shù)量受限，而且單個(gè)水域的水質(zhì)樣品只能逐一批次進(jìn)行培養(yǎng)和監(jiān)控，因此對(duì)于不同水域的水質(zhì)樣品無(wú)法同時(shí)進(jìn)行培養(yǎng)，導(dǎo)致培養(yǎng)和監(jiān)控的效率低下，并且需要人工操作放入和取出。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型的目的在于解決現(xiàn)有技術(shù)中存在不足而設(shè)計(jì)的一種機(jī)器人輔助水質(zhì)樣品培養(yǎng)和監(jiān)控系統(tǒng)。

2、為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型設(shè)計(jì)了一種機(jī)器人輔助水質(zhì)樣品培養(yǎng)和監(jiān)控系統(tǒng)，包括：

3、立體倉(cāng)庫(kù)，所述立體倉(cāng)庫(kù)包括多個(gè)存放空間，各所述存放空間均具有出入口，各所述存放空間內(nèi)設(shè)置有用于放置燒杯的燒杯托盤、第一觸點(diǎn)和對(duì)燒杯托盤進(jìn)行鎖定的定位機(jī)構(gòu)，燒杯托盤上設(shè)置有加熱裝置和與第一觸點(diǎn)匹配的第二觸點(diǎn)，第二觸點(diǎn)與加熱裝置電連接；

4、取料機(jī)器人，所述取料機(jī)器人靠近于所述立體倉(cāng)庫(kù)上具有出入口的一側(cè)面，所述取料機(jī)器人包括橫向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和自動(dòng)換位機(jī)構(gòu)，所述升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于所述橫向驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的橫向位移部上，所述自動(dòng)換位機(jī)構(gòu)安裝于所述升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降部上；

5、置物臺(tái)，所述置物臺(tái)位于所述取料機(jī)器人的投料側(cè)；

6、其中，當(dāng)所述燒杯托盤定位于所述定位機(jī)構(gòu)的定位面時(shí)，第一觸點(diǎn)與第二觸點(diǎn)接觸并電連接。

7、進(jìn)一步地優(yōu)選方案，自動(dòng)換位機(jī)構(gòu)包括位移框架和至少一個(gè)托盤轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)，所述位移框架上設(shè)置有至少一個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)臺(tái)面，托盤轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)安裝于轉(zhuǎn)運(yùn)臺(tái)面上，轉(zhuǎn)運(yùn)臺(tái)面上安裝有兩根呈間隔且平行設(shè)置的第一支撐軌道，托盤轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)位于兩個(gè)第一支撐軌道之間，當(dāng)托盤轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)將燒杯托盤抓取至兩根第一支撐軌道的限位內(nèi)壁之間時(shí)，第一支撐軌道的支撐部支撐于所述燒杯托盤的底面。

8、進(jìn)一步地優(yōu)選方案，所述托盤轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)包括用于將燒杯托盤抓取并轉(zhuǎn)運(yùn)至兩個(gè)第一支撐軌道的限位內(nèi)壁之間或所述定位機(jī)構(gòu)的定位面上的第一平移抓取機(jī)構(gòu)、以及用于將燒杯托盤抓取并轉(zhuǎn)運(yùn)至兩個(gè)第一支撐軌道的限位內(nèi)壁之間或所述置物臺(tái)上的第二平移抓取機(jī)構(gòu)，第一平移抓取機(jī)構(gòu)和第二平移抓取機(jī)構(gòu)呈前后錯(cuò)位分布，第一平移抓取機(jī)構(gòu)靠近立體倉(cāng)庫(kù)地設(shè)置，第二平移抓取機(jī)構(gòu)靠近置物臺(tái)地設(shè)置，第一平移抓取機(jī)構(gòu)和第二平移抓取機(jī)構(gòu)分別沿第一支撐軌道的長(zhǎng)度方向設(shè)置、并且分別與第一支撐軌道相互平行設(shè)置地設(shè)置。

9、進(jìn)一步地優(yōu)選方案，第一平移抓取機(jī)構(gòu)和第二平移抓取機(jī)構(gòu)均包括長(zhǎng)形底板、平移驅(qū)動(dòng)裝置和長(zhǎng)形平移板，長(zhǎng)形底板、平移驅(qū)動(dòng)裝置和長(zhǎng)形平移板三者相互平行設(shè)置，長(zhǎng)形底板上固定有第一直線導(dǎo)軌，平移驅(qū)動(dòng)裝置固定于長(zhǎng)形底板上，平移驅(qū)動(dòng)裝置的平移部和第一直線導(dǎo)軌的滑塊均與長(zhǎng)形平移板的中部連接，長(zhǎng)形底板的前后兩端分別固定有定位氣缸，定位氣缸上的伸縮插銷與燒杯托盤前后兩端的定位孔匹配且位置對(duì)應(yīng)，長(zhǎng)形平移板的頂面與第一支撐軌道的支撐部頂面齊平。

10、進(jìn)一步地優(yōu)選方案，位移框架上轉(zhuǎn)運(yùn)臺(tái)面的數(shù)量設(shè)置為兩個(gè)，托盤轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)的數(shù)量設(shè)置為兩個(gè)，各托盤轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)分別安裝于兩個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)臺(tái)面上，兩個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)臺(tái)面之間留有供燒杯托盤容納的空間。

11、進(jìn)一步地優(yōu)選方案，定位機(jī)構(gòu)包括兩根間隔且平行設(shè)置的第二支撐軌道，各第二支撐軌道沿存放空間的長(zhǎng)度方向設(shè)置，兩根第二支撐軌道的限位內(nèi)壁之間的距離與兩根第一支撐軌道的限位內(nèi)壁之間距離相等，兩根第二支撐軌道的限位內(nèi)壁之間形成托盤定位空間，托盤定位空間的前端設(shè)置有活動(dòng)限位裝置，其后端設(shè)置有第一固定限位塊，活動(dòng)限位裝置包括支架和安裝于支架上的第一限位氣缸。

12、進(jìn)一步地優(yōu)選方案，置物臺(tái)包括底座和安裝于底座上的臺(tái)板，臺(tái)板的左右兩側(cè)分別安裝有同步運(yùn)動(dòng)的傳送機(jī)構(gòu)，臺(tái)板的前端安裝有第二限位氣缸，其后端安裝有第二固定限位塊。

13、進(jìn)一步地優(yōu)選方案，橫向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一伺服電機(jī)、橫向架、橫向平移架、橫向齒條和呈橫向設(shè)置的第二直線導(dǎo)軌，橫向齒條和第二直線導(dǎo)軌相互平行、并且均安裝于橫向架上，橫向平移架與第二直線導(dǎo)軌的滑塊連接，第一伺服電機(jī)安裝于橫向平移上，第一伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上安裝有齒輪，并且齒輪與齒條嚙合。

14、進(jìn)一步地優(yōu)選方案，升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二伺服電機(jī)、縱向架、縱向絲杠和呈縱向設(shè)置的第三直線導(dǎo)軌，縱向絲杠旋轉(zhuǎn)式安裝于縱向架上，第三直線導(dǎo)軌也安裝于縱向架上，位移框架與第三直線導(dǎo)軌的滑塊和縱向絲杠的螺母塊連接，第二伺服電機(jī)安裝于縱向架的一端，且轉(zhuǎn)軸與縱向絲杠連接，縱向架安裝于橫向平移架上。

15、進(jìn)一步地優(yōu)選方案，兩個(gè)傳送機(jī)構(gòu)均包括倍速鏈條、主動(dòng)鏈輪和從動(dòng)鏈輪，臺(tái)板的后端旋轉(zhuǎn)式安裝有傳動(dòng)主軸，兩個(gè)主動(dòng)鏈輪分別套接固定于主動(dòng)主軸的兩端，兩從動(dòng)鏈輪分別旋轉(zhuǎn)式安裝于臺(tái)板的前端左右兩側(cè)，倍速鏈條的兩端分別與從動(dòng)鏈輪和主動(dòng)鏈輪嚙合設(shè)置。

16、本實(shí)用新型所設(shè)計(jì)的一種機(jī)器人輔助水質(zhì)樣品培養(yǎng)和監(jiān)控系統(tǒng)，其有益效果如下：

17、1、利用立體倉(cāng)庫(kù)中具有多個(gè)存放空間，并且每個(gè)存放空間內(nèi)可放置一個(gè)燒杯托盤，因此可以實(shí)現(xiàn)各存放空間之間的水質(zhì)樣品是來至不同水域的，即一存放空間內(nèi)每個(gè)燒杯內(nèi)的水質(zhì)樣品是相同的，但是一存放空間內(nèi)的水質(zhì)樣品可與另一存放空間內(nèi)的水質(zhì)樣品是不同的，從而實(shí)現(xiàn)同時(shí)對(duì)不同水域的水質(zhì)樣品做到同時(shí)培養(yǎng)，以提升培養(yǎng)和監(jiān)控的效率。

18、2、每個(gè)存放有燒杯的燒杯托盤通過取料機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)取出和放入，取放時(shí)無(wú)需人工操作。

技術(shù)特征：

1.一種機(jī)器人輔助水質(zhì)樣品培養(yǎng)和監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人輔助水質(zhì)樣品培養(yǎng)和監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，自動(dòng)換位機(jī)構(gòu)(23)包括位移框架(231)和至少一個(gè)托盤轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)(230)，所述位移框架(231)上設(shè)置有至少一個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)臺(tái)面(232)，托盤轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)(230)安裝于轉(zhuǎn)運(yùn)臺(tái)面(232)上，轉(zhuǎn)運(yùn)臺(tái)面(232)上安裝有兩根呈間隔且平行設(shè)置的第一支撐軌道(235)，托盤轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)(230)位于兩個(gè)第一支撐軌道(235)之間，當(dāng)托盤轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)(230)將燒杯托盤(4)抓取至兩根第一支撐軌道(235)的限位內(nèi)壁之間時(shí)，第一支撐軌道(235)的支撐部(113)支撐于所述燒杯托盤(4)的底面。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)器人輔助水質(zhì)樣品培養(yǎng)和監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，所述托盤轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)(230)包括用于將燒杯托盤(4)抓取并轉(zhuǎn)運(yùn)至兩個(gè)第一支撐軌道(235)的限位內(nèi)壁之間或所述定位機(jī)構(gòu)(111)的定位面上的第一平移抓取機(jī)構(gòu)(233)、以及用于將燒杯托盤(4)抓取并轉(zhuǎn)運(yùn)至兩個(gè)第一支撐軌道(235)的限位內(nèi)壁之間或所述置物臺(tái)(3)上的第二平移抓取機(jī)構(gòu)(234)，第一平移抓取機(jī)構(gòu)(233)和第二平移抓取機(jī)構(gòu)(234)呈前后錯(cuò)位分布，第一平移抓取機(jī)構(gòu)(233)靠近立體倉(cāng)庫(kù)(1)地設(shè)置，第二平移抓取機(jī)構(gòu)(234)靠近置物臺(tái)(3)地設(shè)置，第一平移抓取機(jī)構(gòu)(233)和第二平移抓取機(jī)構(gòu)(234)分別沿第一支撐軌道(235)的長(zhǎng)度方向設(shè)置、并且分別與第一支撐軌道(235)相互平行設(shè)置地設(shè)置。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機(jī)器人輔助水質(zhì)樣品培養(yǎng)和監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，第一平移抓取機(jī)構(gòu)(233)和第二平移抓取機(jī)構(gòu)(234)均包括長(zhǎng)形底板(236)、平移驅(qū)動(dòng)裝置(237)和長(zhǎng)形平移板(238)，長(zhǎng)形底板(236)、平移驅(qū)動(dòng)裝置(237)和長(zhǎng)形平移板(238)三者相互平行設(shè)置，長(zhǎng)形底板(236)上固定有第一直線導(dǎo)軌(240)，平移驅(qū)動(dòng)裝置(237)固定于長(zhǎng)形底板(236)上，平移驅(qū)動(dòng)裝置(237)的平移部和第一直線導(dǎo)軌(240)的滑塊均與長(zhǎng)形平移板(238)的中部連接，長(zhǎng)形底板(236)的前后兩端分別固定有定位氣缸(239)，定位氣缸(239)上的伸縮插銷與燒杯托盤(4)前后兩端的定位孔(41)匹配且位置對(duì)應(yīng)，長(zhǎng)形平移板(238)的頂面與第一支撐軌道(235)的支撐部(113)頂面齊平。

5.根據(jù)權(quán)利要求2-4任一項(xiàng)所述的一種機(jī)器人輔助水質(zhì)樣品培養(yǎng)和監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，位移框架(231)上轉(zhuǎn)運(yùn)臺(tái)面(232)的數(shù)量設(shè)置為兩個(gè)，托盤轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)(230)的數(shù)量設(shè)置為兩個(gè)，各托盤轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)(230)分別安裝于兩個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)臺(tái)面(232)上，兩個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)臺(tái)面(232)之間留有供燒杯托盤(4)容納的空間。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人輔助水質(zhì)樣品培養(yǎng)和監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，定位機(jī)構(gòu)(111)包括兩根間隔且平行設(shè)置的第二支撐軌道(112)，各第二支撐軌道(112)沿存放空間(11)的長(zhǎng)度方向設(shè)置，兩根第二支撐軌道(112)的限位內(nèi)壁之間的距離與兩根第一支撐軌道(235)的限位內(nèi)壁之間距離相等，兩根第二支撐軌道(112)的限位內(nèi)壁之間形成托盤定位空間，托盤定位空間的前端設(shè)置有活動(dòng)限位裝置，其后端設(shè)置有第一固定限位塊(116)，活動(dòng)限位裝置包括支架(114)和安裝于支架(114)上的第一限位氣缸(115)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人輔助水質(zhì)樣品培養(yǎng)和監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，置物臺(tái)(3)包括底座(30)和安裝于底座(30)上的臺(tái)板(31)，臺(tái)板(31)的左右兩側(cè)分別安裝有同步運(yùn)動(dòng)的傳送機(jī)構(gòu)(32)，臺(tái)板(31)的前端安裝有第二限位氣缸(325)，其后端安裝有第二固定限位塊(326)。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)器人輔助水質(zhì)樣品培養(yǎng)和監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，橫向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(21)包括第一伺服電機(jī)(215)、橫向架(211)、橫向平移架(214)、橫向齒條(213)和呈橫向設(shè)置的第二直線導(dǎo)軌(212)，橫向齒條(213)和第二直線導(dǎo)軌(212)相互平行、并且均安裝于橫向架(211)上，橫向平移架(214)與第二直線導(dǎo)軌(212)的滑塊連接，第一伺服電機(jī)(215)安裝于橫向平移上，第一伺服電機(jī)(215)的轉(zhuǎn)軸上安裝有齒輪，并且齒輪與齒條嚙合。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種機(jī)器人輔助水質(zhì)樣品培養(yǎng)和監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二伺服電機(jī)(222)、縱向架(221)、縱向絲杠(223)和呈縱向設(shè)置的第三直線導(dǎo)軌(224)，縱向絲杠(223)旋轉(zhuǎn)式安裝于縱向架(221)上，第三直線導(dǎo)軌(224)也安裝于縱向架(221)上，位移框架(231)與第三直線導(dǎo)軌(224)的滑塊和縱向絲杠(223)的螺母塊連接，第二伺服電機(jī)(222)安裝于縱向架(221)的一端，且轉(zhuǎn)軸與縱向絲杠(223)連接，縱向架(221)安裝于橫向平移架(214)上。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種機(jī)器人輔助水質(zhì)樣品培養(yǎng)和監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，兩個(gè)傳送機(jī)構(gòu)(32)均包括倍速鏈條(321)、主動(dòng)鏈輪(322)和從動(dòng)鏈輪(323)，臺(tái)板(31)的后端旋轉(zhuǎn)式安裝有傳動(dòng)主軸(324)，兩個(gè)主動(dòng)鏈輪(322)分別套接固定于主動(dòng)主軸的兩端，兩從動(dòng)鏈輪(323)分別旋轉(zhuǎn)式安裝于臺(tái)板(31)的前端左右兩側(cè)，倍速鏈條(321)的兩端分別與從動(dòng)鏈輪(323)和主動(dòng)鏈輪(322)嚙合設(shè)置。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種機(jī)器人輔助水質(zhì)樣品培養(yǎng)和監(jiān)控系統(tǒng)，立體倉(cāng)庫(kù)包括多個(gè)存放空間，各存放空間內(nèi)設(shè)置有燒杯托盤、第一觸點(diǎn)和定位機(jī)構(gòu)，燒杯托盤上設(shè)置有加熱裝置和與第一觸點(diǎn)匹配的第二觸點(diǎn)，第二觸點(diǎn)與加熱裝置電連接；取料機(jī)器人靠近于立體倉(cāng)庫(kù)上具有出入口的一側(cè)面，取料機(jī)器人包括橫向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和自動(dòng)換位機(jī)構(gòu)，升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安橫向驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的橫向位移部上，自動(dòng)換位機(jī)構(gòu)安裝于升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降部上；置物臺(tái)位于取料機(jī)器人的投料側(cè)；燒杯托盤定位于定位機(jī)構(gòu)的定位面時(shí)，第一觸點(diǎn)與第二觸點(diǎn)接觸并電連接。實(shí)現(xiàn)同時(shí)對(duì)不同水域的水質(zhì)樣品做到同時(shí)培養(yǎng)，以提升培養(yǎng)和監(jiān)控的效率，無(wú)需人工操作。

技術(shù)研發(fā)人員：朱清秀
受保護(hù)的技術(shù)使用者：湖州市河湖管理中心
技術(shù)研發(fā)日：20240119
技術(shù)公布日：2025/1/2