本技術(shù)涉及三維掃描，特別是涉及一種跟蹤裝置和三維掃描系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有的多目跟蹤頭，通過加裝紅外單線激光的方式，來實(shí)現(xiàn)預(yù)掃描功能，從而獲得物體的邊界，快速獲取整個(gè)場(chǎng)景。

2、但是紅外單線激光的投影方式過于單一和集中，在掃描一些表面反射特性比較復(fù)雜的物體時(shí)，會(huì)喪失很多細(xì)節(jié)部分，從而導(dǎo)致無(wú)法準(zhǔn)確地對(duì)物體進(jìn)行三維重建，造成一定程度的測(cè)量誤差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，有必要提供一種跟蹤裝置和三維掃描系統(tǒng)。

2、本實(shí)用新型提供一種跟蹤裝置，所述跟蹤裝置包括：裝置主體、設(shè)置在所述裝置主體上的激光陣列投射裝置和至少一個(gè)圖像傳感器；

3、所述至少一個(gè)圖像傳感器在所述跟蹤裝置在掃描狀態(tài)時(shí)，獲取待測(cè)對(duì)象表面信息及待測(cè)對(duì)象環(huán)境信息；所述至少一個(gè)所述圖像傳感器在所述跟蹤裝置處于跟蹤狀態(tài)時(shí)，獲取與所述跟蹤裝置同步工作的掃描裝置表面的特征信息；

4、所述激光陣列投射裝置包括激光陣列投射器，所述激光陣列投射器用于向所述待測(cè)對(duì)象投射陣列特征圖案。

5、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述激光陣列投射器為散斑點(diǎn)陣投射器。

6、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述至少一個(gè)圖像傳感器包括第一圖像傳感器和第二圖像傳感器，所述第一圖像傳感器和所述第二圖像傳感器分別設(shè)置在所述裝置主體的兩側(cè)。

7、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述激光陣列投射裝置設(shè)置在所述第一圖像傳感器和所述第二圖像傳感器之間。

8、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述激光陣列投射裝置設(shè)置在所述裝置主體的中間。

9、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述跟蹤裝置還包括控制單元，所述控制單元分別與所述激光陣列投射器以及所述至少一個(gè)圖像傳感器連接。

10、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述跟蹤裝置還包括通信單元，所述通信單元與所述控制單元連接。

11、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述裝置主體上設(shè)置有腔體，所述激光陣列投射器設(shè)置于所述腔體內(nèi)。

12、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述跟蹤裝置還包括支撐結(jié)構(gòu)，用于支撐所述裝置主體。

13、本實(shí)用新型提供一種三維掃描系統(tǒng)，所述三維掃描系統(tǒng)包括計(jì)算裝置，與所述計(jì)算裝置通信連接的掃描裝置和與所述計(jì)算裝置通信連接的跟蹤裝置。

14、本實(shí)用新型提供的跟蹤裝置和三維掃描系統(tǒng)，在裝置主體上設(shè)置激光陣列投射裝置，激光陣列投射裝置包括激光陣列投射器，激光陣列投射器用于向待測(cè)對(duì)象投射陣列特征圖案，激光陣列投射器向待測(cè)對(duì)象投射出一整片激光投影陣列，形成空間位置不同的一片激光陣列，從而可以充分顯現(xiàn)出被測(cè)場(chǎng)景的空間深度信息，大幅提高測(cè)量精度，滿足一些對(duì)測(cè)量精度要求比較高的工業(yè)場(chǎng)景領(lǐng)域，解決了現(xiàn)有的跟蹤裝置，通過加裝紅外單線激光的方式，來實(shí)現(xiàn)預(yù)掃描功能，從而獲得物體的邊界，快速獲取整個(gè)場(chǎng)景，紅外單線激光只能投射出單一的激光，從而導(dǎo)致投影方式過于單一和集中，在掃描一些表面反射特性比較復(fù)雜的物體時(shí)，會(huì)喪失很多細(xì)節(jié)部分，從而導(dǎo)致無(wú)法準(zhǔn)確地對(duì)物體進(jìn)行三維重建，造成一定程度的測(cè)量誤差的問題。

技術(shù)特征：

1.一種跟蹤裝置，其特征在于，所述跟蹤裝置包括：裝置主體、設(shè)置在所述裝置主體上的激光陣列投射裝置和至少一個(gè)圖像傳感器；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的跟蹤裝置，其特征在于，所述激光陣列投射器為散斑點(diǎn)陣投射器。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的跟蹤裝置，其特征在于，所述至少一個(gè)圖像傳感器包括第一圖像傳感器和第二圖像傳感器，所述第一圖像傳感器和所述第二圖像傳感器分別設(shè)置在所述裝置主體的兩側(cè)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的跟蹤裝置，其特征在于，所述激光陣列投射裝置設(shè)置在所述第一圖像傳感器和所述第二圖像傳感器之間。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的跟蹤裝置，其特征在于，所述激光陣列投射裝置設(shè)置在所述裝置主體的中間。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的跟蹤裝置，其特征在于，所述跟蹤裝置還包括控制單元，所述控制單元分別與所述激光陣列投射器以及所述至少一個(gè)圖像傳感器連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的跟蹤裝置，其特征在于，所述跟蹤裝置還包括通信單元，所述通信單元與所述控制單元連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的跟蹤裝置，其特征在于，所述裝置主體上設(shè)置有腔體，所述激光陣列投射器設(shè)置于所述腔體內(nèi)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的跟蹤裝置，其特征在于，所述跟蹤裝置還包括支撐結(jié)構(gòu)，用于支撐所述裝置主體。

10.一種三維掃描系統(tǒng)，其特征在于，所述三維掃描系統(tǒng)包括計(jì)算裝置，與所述計(jì)算裝置通信連接的掃描裝置和與所述計(jì)算裝置通信連接的如權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的跟蹤裝置。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)涉及一種跟蹤裝置和三維掃描系統(tǒng)，所述跟蹤裝置包括：裝置主體、設(shè)置在所述裝置主體上的激光陣列投射裝置和至少一個(gè)圖像傳感器；所述至少一個(gè)圖像傳感器在所述跟蹤裝置在掃描狀態(tài)時(shí)，獲取待測(cè)對(duì)象表面信息及待測(cè)對(duì)象環(huán)境信息；所述至少一個(gè)所述圖像傳感器在所述跟蹤裝置處于跟蹤狀態(tài)時(shí)，獲取與所述跟蹤裝置同步工作的掃描裝置表面的特征信息；所述激光陣列投射裝置包括激光陣列投射器，所述激光陣列投射器用于向所述待測(cè)對(duì)象投射陣列特征圖案。激光陣列投射器向待測(cè)對(duì)象投射出一整片激光投影陣列，形成空間位置不同的一片激光陣列，從而可以充分顯現(xiàn)出被測(cè)場(chǎng)景的空間深度信息，提高測(cè)量精度，解決了現(xiàn)有的跟蹤裝置存在測(cè)量誤差的問題。

技術(shù)研發(fā)人員：王江峰,張明,陳尚儉,鄭俊
受保護(hù)的技術(shù)使用者：思看科技（杭州）股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240403
技術(shù)公布日：2025/1/2