1.一種可用水下機器人操作的高精度沉管對接檢測裝置，其特征在于，包括蓄電池(1)、透聲材料保護罩(2)、聲吶(3)、聲吶控制系統(tǒng)(4)、圓柱滾輪探測裝置(5)和連接結構(10)；
2.根據(jù)權利要求1所述的一種可用水下機器人操作的高精度沉管對接檢測裝置，其特征在于，所述聲吶控制系統(tǒng)(4)包括依次連接的水平移動控制裝置(14)、旋轉控制裝置(15)和豎直移動控制裝置(16)；水平移動控制裝置(14)用于調整聲吶(3)在水平方向上的位置，旋轉控制裝置(15)用于控制聲吶(3)進行旋轉，豎直移動控制裝置(16)用于調整聲吶(3)在豎直方向上的位置。
3.根據(jù)權利要求2所述的一種可用水下機器人操作的高精度沉管對接檢測裝置，其特征在于，所述水平移動控制裝置(14)包括水平移動殼體以及設置在水平移動殼體內的第一減速齒輪組(17)、直接輸出傳動軸、第一電位器(18)、間接輸出傳動軸、第一電路板(19)和第一電機(20)；所述第一電路板(19)通過電路板架固定在水平移動殼體的內壁，第一電機(20)固定在水平移動殼體的內壁上，第一電機(20)通過第一減速齒輪組(17)與直接輸出傳動軸連接，直接輸出傳動軸與防腐密封管(8)連接，以帶動防腐密封管(8)發(fā)生轉動，從而可以改變聲吶(3)在同一高度上的不同位置，第一電位器(18)設置在間接輸出傳動軸上并通過第一減速齒輪組(17)與直接輸出傳動軸連接，第一電位器(18)用于將電壓傳輸給第一電路板(19)，以驅動第一電機(20)工作，所述第一電路板(19)通過電線(21)和蓄電池(1)進行連接，從而獲得電能。
4.根據(jù)權利要求2所述的一種可用水下機器人操作的高精度沉管對接檢測裝置，其特征在于，所述旋轉控制裝置(15)包括旋轉控制外殼以及設置在旋轉控制外殼內的第二電機、第二減速齒輪組、旋轉輸出軸、間接輸出軸、第二電位器、第二電路板，旋轉控制外殼與水平移動殼體固定連接，第二電路板通過電路板架固定在旋轉移動殼體的內壁，第二電機固定在旋轉控制外殼的內壁上，第二電路板和第二電機的連接，第二電機轉動帶動第二減速齒輪組；第二電機通過第二減速齒輪組與旋轉輸出軸連接，第二電位器為角度電位器，設置在間接輸出軸上，間接輸出軸通過第二減速齒輪組與旋轉輸出軸連接，旋轉輸出軸與豎直移動控制裝置(16)連接。
5.根據(jù)權利要求2所述的一種可用水下機器人操作的高精度沉管對接檢測裝置，其特征在于，所述豎直移動控制裝置(16)包括豎直移動殼體以及設置在豎直移動殼體內的第三減速齒輪組(23)、第三電位器(24)、第三電路板(25)、第三電機(26)、齒條(22)和豎直移動輸出軸，豎直移動殼體與旋轉控制裝置(15)的旋轉輸出軸連接，第三電路板(25)通過電路板架固定在豎直移動殼體的內壁并與第三電機(26)連接，第三電機(26)固定在豎直移動殼體的內壁，第三減速齒輪組(23)與第三電機(26)的輸出端連接，齒條(22)連接在第三減速齒輪組(23)的輸出端，豎直移動輸出軸與齒條(22)連接，且豎直移動輸出軸與聲吶(3)連接；第三電位器(24)和旋轉控制裝置(15)的間接輸出軸連接。
6.根據(jù)權利要求5所述的一種可用水下機器人操作的高精度沉管對接檢測裝置，其特征在于，所述豎直移動控制裝置(16)還包括聲吶固定夾(13)，聲吶固定夾(13)設置在豎直移動輸出軸和聲吶(3)之間。
7.根據(jù)權利要求1所述的一種可用水下機器人操作的高精度沉管對接檢測裝置，其特征在于，所述圓柱滾輪探測裝置(5)包括圓柱滾輪、探測針(29)、恢復彈簧(30)、彈簧保護殼(31)、激光測距儀(28)；圓柱滾輪外面布置有若干探測針(29)，若干探測針(29)和恢復彈簧(30)進行連接，恢復彈簧(30)外面設有彈簧保護殼(31)。
8.根據(jù)權利要求7所述的一種可用水下機器人操作的高精度沉管對接檢測裝置，其特征在于，所述激光測距儀(28)包括激光發(fā)射器(32)、物鏡(33)、受光透鏡(36)、ccd(35)和圖像處理器(34)；激光發(fā)射器(32)設置在圓柱滾輪內殼頂端，激光發(fā)射器(32)下端與物鏡(33)連接；圖像處理器(34)設置在圓柱滾輪內殼頂部，高度低于激光發(fā)射器(32)，且朝向與激光發(fā)射器(32)形成夾角；ccd(35)和圖像處理器(34)下端連接；受光透鏡(36)設在ccd(35)下端。
9.根據(jù)權利要求1所述的一種可用水下機器人操作的高精度沉管對接檢測裝置，其特征在于，所述連接結構(10)為圓柱形臂，連接結構(10)內置有用于電能和信號傳輸?shù)碾娋€。
10.根據(jù)權利要求1所述的一種可用水下機器人操作的高精度沉管對接檢測裝置，其特征在于，所述聲吶控制系統(tǒng)(4)設在防腐密封管(8)中，所述防腐密封管(8)兩端分別與防腐密封外殼(9)和聲吶(3)進行連接；防腐密封外殼(9)上設有用于搬運的固定結構(7)。