專利名稱：Fmcw測量距離的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種FMCW測量距離方法。
已經(jīng)公開了很多種測量距離的方法。本發(fā)明涉及一種非接觸測量的方法，這種方法適合測量到一個位于自由空間的目標的距離，并且尤其適合于測量目標的輪廓，此外還可以辨別并測量波導(dǎo)介質(zhì)中的缺陷和它內(nèi)部結(jié)構(gòu)。測量原理是發(fā)射并接收強度調(diào)制或頻率調(diào)制的聲波、光波或通常的電磁波，尤其在高頻領(lǐng)域內(nèi)。下面將它們稱做發(fā)射波或接收波。
如果發(fā)射波被頻率調(diào)制，那么將通過表達式S(t)＝A·cos(2πf0t+2π∫t-∞ f(η)dη)用幅度A、載波頻率f0和頻率調(diào)制函數(shù)f(t)說明發(fā)射信號。當(dāng)強度調(diào)制時，發(fā)射波采取的一般形式為s(t)＝A(t)·cos(2πνt+ε)其具有與時間相關(guān)的幅度A(t)、發(fā)射波的載波頻率ν和一個任意的相位ε。在正弦形式調(diào)幅情況下，適用A(t)＝Acos(2πf0t+2π∫t-∞f(η)dη)，其中f0現(xiàn)在是調(diào)制載波頻率，f(t)表示調(diào)制函數(shù)。在下面的實施例中，對于所有情況，頻率f0被稱作載波頻率，頻率ν稱作發(fā)射頻率。在頻率調(diào)制情況下，載波頻率和發(fā)射頻率是相同的。
已經(jīng)公開的測量方法例如基于脈沖延遲方法，在這個方法中，使用時間上限制的脈沖對發(fā)射波強度調(diào)制，從脈沖所測量的延遲推導(dǎo)距離信息。只要脈沖到達目標和返回的延遲小于系統(tǒng)脈沖重復(fù)時間，那么這種方法可能對感興趣的測量點進行單值測量或?qū)σ粋€感興趣的幾何學(xué)圖形進行單值測量。
當(dāng)脈沖重復(fù)率在KHz范圍內(nèi)時，象在典型系統(tǒng)中存在的一樣，實際中得出一個很大的單值范圍。受到生成波的發(fā)射機所能發(fā)射的短脈沖能量限制和小的統(tǒng)計效率的限制，這樣的系統(tǒng)的分辨率一般小，但由于累加很多測量脈沖，測量時間長。
與以上方法相比，同樣普遍使用的相位比較方法以高的統(tǒng)計效率并因此在短測量時間內(nèi)高準確度而受到稱贊。由于持續(xù)發(fā)射和調(diào)制波的調(diào)制所使用的周期性，自然得出由調(diào)制頻率確定限制的單值性區(qū)域?？瓷先ヒ蟾叻直媛逝c大的單值性區(qū)域的要求矛盾。
脈沖延遲方法基于的測量原理的特征是使用在接收信號的所謂包絡(luò)曲線上的信息。通過發(fā)射信號的脈沖形式說明包絡(luò)曲線。
為了高的測量分辨率，根據(jù)估算理論的結(jié)果，調(diào)制的帶寬必須盡可能的寬，這取決于盡可能短的發(fā)射脈沖。在實際系統(tǒng)中，限制了可供使用的電帶寬。這時帶寬被理解為從最大的正頻率到最小的負頻率之間的頻率范圍。這將要求以最優(yōu)方式借助于適合的調(diào)制信號利用實際系統(tǒng)的帶寬并因此設(shè)計統(tǒng)計上有效的測量方案。
如果頻率調(diào)制中信號s(t)的頻譜能量或強度調(diào)制中信號A(t)的頻譜能量集中在系統(tǒng)可傳輸?shù)淖畲蟮念l率上，那么得出一個最優(yōu)利用電帶寬的方法。因為脈沖的頻譜能量在頻域中集中在頻率源附近，雖然脈沖延遲方法能單值計算接收信號以確定想要的測量大小，可是沒有以最優(yōu)的方法利用系統(tǒng)可以利用的電帶寬。
與此相比，相位比較方法最優(yōu)利用電帶寬，它的特征是使用接收信號的所謂微結(jié)構(gòu)以獲得信息。微結(jié)構(gòu)信息包括信號相位形式的關(guān)于到達測量點距離所要求的信息。然而通過產(chǎn)生的多義性表明微結(jié)構(gòu)。
得到單值測量并且同時可能使波的發(fā)射機繼續(xù)工作的可能性在于調(diào)制發(fā)射信號的頻率。根據(jù)這種方法工作的系統(tǒng)稱作FMCW系統(tǒng)，這里縮寫FMCW從“frequency modu1ated continous wave”導(dǎo)出。例如在tm-Technisches Messen 62(1995)2，66到73頁中詳細說明這樣的方法。已經(jīng)公開的方法主要工作在雷達領(lǐng)域。容易想到將FMCW概念轉(zhuǎn)用到另一個頻率范圍。
在已經(jīng)提到的參考文獻處說明的FMCW概念是使用自由振蕩的振蕩器產(chǎn)生一微波信號并且將它作為發(fā)射信號發(fā)射到傳輸區(qū)間，傳輸區(qū)間相當(dāng)于將被測定的自由空間的區(qū)間。用作載波的微波信號被一個持續(xù)頻率變化調(diào)制。一般可以選擇連續(xù)線性上升或下升的頻率變化，然而還可以預(yù)先規(guī)定一個離散上升或下降的頻率變化。
在傳輸區(qū)間被反射的信號在混合器中和發(fā)射的信號疊加，計算通過一個低頻濾波器后的混合產(chǎn)物。反射信號的延遲與將要測量的距離成比例。這種方法被歸入以上說明的脈沖延遲方法，這里附加到脈沖的包絡(luò)曲線歸入到信號的頻率調(diào)制。
測定反射信號延遲的計算方法可以根據(jù)混合處理兩個不同的頻率來說明。這時以適當(dāng)?shù)姆绞绞褂靡粋€復(fù)雜的混合處理，其中由振蕩器產(chǎn)生的信號不僅不改變相位與反射信號混合而且在相移90度后和反射信號混合。混合器的特性相當(dāng)于一個模擬乘法器，在高頻技術(shù)中，這種信號處理方法作為零拍處理是已經(jīng)公開的。
如果以f(t)圖說明發(fā)射信號的頻率調(diào)制，那么當(dāng)線性頻率變化時，在頻率變化的起點和結(jié)束點之間得出一條線性上升的直線。對于反射信號得出相同的直線，可是在圖中相對于第一條直線位移相當(dāng)于延遲的距離。如果在接收反射信號后的一個確定點上考慮屬于兩條直線的頻率差，那么可以得出差頻，它一般依賴于接收信號的延遲并且因此依賴于所測量的距離。對于調(diào)制周期內(nèi)的每個時刻，差頻都相同。差頻在數(shù)量級上小于信號頻率并且因此在測量技術(shù)上容易實現(xiàn)。只要調(diào)制周期大于延遲時間，那么距離測量就是單值的。后面接有低通濾波器的所謂的混合處理用作產(chǎn)生一個具有差頻的單頻測量信號，這里零拍信號處理不僅提供一個和差頻成比例的正弦信號還提供一個余弦信號。
在離散線性頻率調(diào)制中，本方法提供了在離散調(diào)制頻率中的正弦信號和余弦信號的單獨取樣點。在一個非線性調(diào)制頻率變化的情況下，通過調(diào)制周期改變差頻。
為確定包含距離信息的差頻，在上邊給出的參考文獻處說明另一種方法。平均相位差的方法對于不同的瞬間頻率，測量發(fā)射信號和接收信號間的相位移動，并且在相位頻率圖上表示。如果對于測量值確定了一條補償直線，那么它的斜率和上面提到的差頻成比例并且因此與距離成比例。
為測定差頻，也可以由差頻信號的傅立葉變換實現(xiàn)。這時在頻域內(nèi)得出一個sin(x)/x函數(shù)，它的最大值位于差頻位置。
對于信號分析可以使用不同的統(tǒng)計方法，這些方法已知并且不是本發(fā)明的目的。
所有測量方法的準確度依賴于在接收信號中關(guān)于發(fā)射信號的測量時間和帶寬的信噪比。另外一個參數(shù)是測量的單值性?；救蝿?wù)在于盡可能獲得調(diào)制發(fā)射波和附屬接收方法和分析方法最適合的組合。其中特別追求這個組合高的統(tǒng)計效率以及測量最可能大的單值范圍。目前在技術(shù)上使用已經(jīng)公開的FMCW方法還沒有滿意地解決這個問題。
本發(fā)明基于以下任務(wù)單值的FMCW距離測量的準確度在短時間內(nèi)隨著使用相位比較方法可以達到的精度增高而增高。此外應(yīng)能對多個測量點同時測量。
這個任務(wù)在根據(jù)本發(fā)明的FMCW距離測量方法通過權(quán)利要求1的特征解決。在從屬權(quán)利要求中的特征中得出本發(fā)明優(yōu)選設(shè)計。
本發(fā)明基于以下認識在信息部分中的存在于FMCW系統(tǒng)接收信號中的信息，信息部分位于信號的包絡(luò)曲線上，并且使用信號的頻率調(diào)制可以返回這個信息部分，并且可以分為一個微結(jié)構(gòu)部分，該微結(jié)構(gòu)在頻率調(diào)制時，位于發(fā)射信號和接收信號的平均的頻率的相位差中；當(dāng)強度調(diào)制時，位于發(fā)射信號和接收信號的調(diào)制函數(shù)的平均頻率的相位差中。
已知的FMCW系統(tǒng)僅僅使用接收信號的包絡(luò)曲線信息并且因此忽略附加的供使用的微結(jié)構(gòu)信息的決定性部分。這里當(dāng)系統(tǒng)參數(shù)相同時，目前所實現(xiàn)的測量性能基本上小于根據(jù)本發(fā)明方法的情況。其中從現(xiàn)在起在組合中不僅利用接收信號的包絡(luò)信息而且利用接收信號的微結(jié)構(gòu)信息，在所給的系統(tǒng)參數(shù)中，因此比目前一般的系統(tǒng)提高了幾倍測量分辨率或降低了數(shù)倍測量時間。
信號的頻率調(diào)制象已經(jīng)實施的一樣不僅可以通過載波強度的頻率調(diào)制實現(xiàn)，而且還可以通過發(fā)射波的頻率調(diào)制實現(xiàn)。在光學(xué)系統(tǒng)中，在這個關(guān)系上談到不相關(guān)和相關(guān)系統(tǒng)。
因為對于準確度起決定作用的主要信號信息位于載波的的微結(jié)構(gòu)信息中，所以現(xiàn)在可以選擇小的包絡(luò)曲線帶寬使它在同時維持測量準確度的情況下，保證計算微結(jié)構(gòu)信息。這是當(dāng)(E/N0)＞＞(2πf0)2/(βT)2的情況。其中，f0是載波頻率，βT是通過頻率調(diào)制形成的包絡(luò)曲線的所謂的有效帶寬，E是接收信號的能量，N0是接收信號的頻譜噪聲功率密度。因此，根據(jù)本發(fā)明的方法，在調(diào)制參數(shù)的相應(yīng)的選擇參數(shù)中可能利用系統(tǒng)的電帶寬，上述系統(tǒng)相當(dāng)于典型的相位比較方法，并且同時保證測量的單值性。
第一步，通過確定一個參考信號和接收信號之間的時間相位差θ(t)計算包絡(luò)曲線和微結(jié)構(gòu)信息。在參考信號中涉及一個與發(fā)射信號有確定相位關(guān)系的信號。例如可以通過輸出耦合已調(diào)制發(fā)射信號的一部分來設(shè)置一個適合的參考信號。另外，還存在著輸出耦合對載波強度調(diào)制的信號的一部分設(shè)置參考信號的可能性。兩種情況下，參考信號象接收信號一樣在形成相位差前，可以實現(xiàn)一個電性質(zhì)的預(yù)處理網(wǎng)絡(luò)或通過波導(dǎo)媒體構(gòu)成的預(yù)處理網(wǎng)絡(luò)。一個這樣的網(wǎng)絡(luò)例如可以用作頻率轉(zhuǎn)化或傳輸時間延遲或者用作使用其他方法條件化信號。同樣情況下為生成參考信號使用與發(fā)射信號或調(diào)制信號同步的發(fā)生器。
為了說明目前沒有公開并被計算的包絡(luò)曲線和微結(jié)構(gòu)間的關(guān)系，根據(jù)cos(2πf0t+2π∫t-∞f(η)dη)來調(diào)制發(fā)射波的強度或頻率，其中f(t)表示時間函數(shù)，f0表示所說明的載波頻率或其他，載波頻率f0被時間函數(shù)f(t)調(diào)制。如果沒有普遍性限制，不考慮對于接收或參考信號預(yù)處理網(wǎng)絡(luò)的影響。然后，參考信號和接收信號間相位的時間相位差分函數(shù)θ(t)＝2πf0τ+2π∫tt-τf(η)dη，其具有在發(fā)射機、測量點或測量目標和接收機間的接收信號的延遲τ。已調(diào)制發(fā)射信號的瞬間頻率f0+f(t)＝f＝+f～(t)對于任意過程可被分為直流分量f＝和一個交流分量f～(t)。這時在f＝中包含時間恒定的頻率f0和可能包含f(t)中恒定部分。因此對于時間相位差分函數(shù)θ(t)，通過較小的延遲τ積分后，得到θ(t)＝2πτ(f＝+f～(t))＝θ＝+θ～(t)，其中θ＝＝2πτf＝，θ～(t)＝2πτf～(t)。
如果已知f＝和f～(t)，那么當(dāng)已測量θ＝和θ～(t)后，因此可以通過兩個互不依賴的函數(shù)確定延遲τ。
這時，θ＝和θ～(t)是時間相位差分函數(shù)的直流分量和交流分量，不僅θ＝而且θ～(t)對于小的延遲τ線性依賴于延遲，所以通過計算θ＝和θ～(t)可以得到對于信號延遲兩個統(tǒng)計上不依賴的值，對于沒有限制的工業(yè)上的距離測量，考慮小的延遲τ是有效的。
對于大的延遲τ，相位差分函數(shù)被相應(yīng)的分為一個直流分量θ＝＝g’(τ，f＝)和一個交流分量θ～(t)＝g”(τ，f～(t))，當(dāng)認識一般非線性的函數(shù)g’和g”以及認識頻率直流分量和頻率交流分量時，可能再次獲得對于延遲兩個互不依賴的值。
包含在θ～(t)中的延遲信息與接收信號的包絡(luò)曲線一致。包含在θ＝中的延遲信息與微結(jié)構(gòu)信息一致。附屬于θ～(t)的包絡(luò)曲線信息是單值的，僅使用了信號中所包含信息的一小部分。通過附加考慮θ＝中包含的微結(jié)構(gòu)信息分析信號中包含的所有信息，微結(jié)構(gòu)信息一般被看作多義的。借助于包絡(luò)曲線信息得到一個單值的粗測，通過這種方法減小了微結(jié)構(gòu)信息的多義性，然后兩個測量值線形組合，單值地、準確地確定信號延遲。通過這些措施，與已經(jīng)公開的FMCW方法相比，為決定性的改善測量的準確度直到達到理論界限，使用接收信號中的所有信息。
在任意調(diào)制信號情況下，通過確定時間相位差分函數(shù)的交流分量θ～(t)和調(diào)制頻率函數(shù)的交流分量f～(t)間的標度系數(shù)測定包絡(luò)曲線，因此得到對延遲的粗測。微結(jié)構(gòu)信息從與調(diào)制頻率直流分量f＝聯(lián)系的相位差分函數(shù)的平均值得出。
在線形調(diào)制的特別情況下，瞬間頻率的交流分量說明作為f(t)＝(fE-fA)·t/T；-T/2≤t≤T/2來說明，它具有調(diào)制起始頻率fA，調(diào)制結(jié)束頻率fE和信號長度T，然后f＝＝f0，f～(t)＝f(t)。
相位的時間差分函數(shù)內(nèi)容是然后通過小的延遲τ對調(diào)制頻率積分后θ(t)＝2πτ(f0+(fE-fA)·t/T)＝θ＝+θ～(t)，此時-T/2≤t≤6T/2其中θ＝＝2πτf0，θ～(t)＝2πτ(fE-fA)·t/T。
從包絡(luò)曲線信息θ～(t)和微結(jié)構(gòu)信息θ＝確定兩個延遲信息。在這種情況下，在時域中例如通過瞬間相位值的線形回歸實現(xiàn)。在信號長度T期間得到的差分相位值θ(t)通過一個補償曲線性形化，以致另外上邊已說明的相位直線的斜率和包絡(luò)曲線的延遲τ成比例。除載波頻率的相位測量值的平均值與從微結(jié)構(gòu)信息得到的延遲τ成比例。
從補償直線的斜率能計算第一個單值的距離值，它一般具有比較高的統(tǒng)計不可靠性。這第一個測量值接下來在單值的相位信息中折算，相位測量值的平均值位于0到2π之間，這個相位測量值的平均值累加2π直到結(jié)果值最可能的靠近由補償直線確定的值。從使用這種方法獲得的相位值中，能直接得到第二個單值的距離值，它具有顯著小的方差。為得到一個最優(yōu)的統(tǒng)計效率，兩個測量值可以相互線形組合成為最終有效的測量值。
對于在頻域中的計算，已知有特別的算法，例如快速傅立葉變換。
當(dāng)發(fā)射信號微小的非線性調(diào)制時，可以類似的確定兩個傳輸時間信息。
下面將根據(jù)附圖中圖示的實施例說明根據(jù)本發(fā)明的方法。分別是

圖1、激光支持的距離測量儀的原理圖，圖2、同時測量多個測量位置的纖維光學(xué)距離測量儀的原理簡圖。
在圖1中，調(diào)頻發(fā)生器產(chǎn)生一個線性頻率調(diào)制信號，這個信號在功率分配器中分為發(fā)射信號和參考信號。發(fā)射信號調(diào)制作為載波的激光射線的強度。也可采用已調(diào)制激光射線的一部分作為參考信號。激光射線通過發(fā)射鏡組對準沒做說明的目標點。光線的一部分在物體上反射或散射并且通過接收鏡組聚焦在探測器上，探測器將光接收功率轉(zhuǎn)化為電氣信號。
放大后，該信號和參考信號一起到達正交接收機，在接收機上發(fā)射信號和接收信號相互復(fù)數(shù)相乘。結(jié)果是一個復(fù)矢量，它的時間相位函數(shù)相應(yīng)于發(fā)射信號和接收機之間的差分相位θ(t)。復(fù)矢量的實部分、虛部分在這個實施例中流過一個AGC(自動增益控制)放大器通過A/D轉(zhuǎn)換器后被數(shù)字化，為測定瞬間相位函數(shù)并且接下來為確定根據(jù)本發(fā)明方法的信號延遲，數(shù)字化的信號在計算機中處理。就這點而言，已說明的電路結(jié)構(gòu)已公開。
具有這種結(jié)構(gòu)的距離傳感器因此不僅適合于高分辨率的距離測量也適合于結(jié)合掃描設(shè)備用于對目標的三維測量或者用于質(zhì)量保證中或結(jié)構(gòu)測量中控制標準安全系數(shù)時的不同任務(wù)，或者用作機器人中的視覺系統(tǒng)。
除了所說明的發(fā)射信號和接收射線在自由空間傳播，為控制光，還可能使用任意光學(xué)元件例如纖維光學(xué)元件作為中間連接。
同一測量原理還可以在使用雷達頻率范圍內(nèi)的載波來實現(xiàn)。為此圖1中的激光發(fā)射器可以由發(fā)射天線、探測器可以由接收天線代替。如此構(gòu)造的距離測量儀可以借助于包絡(luò)曲線和微結(jié)構(gòu)信息，以類似與激光支持的距離測量儀的方法在輻射方向上高分辨率地測量到一個目標的距離。在目標上反射雷達波。
此外還可以在使用聲載波情況下實現(xiàn)測量方法。為此由發(fā)射聲波轉(zhuǎn)換器代替激光發(fā)射器，由一個接收聲波轉(zhuǎn)換器代替探測器。
圖2說明了一個優(yōu)選實施測量方案中的設(shè)計。在這種方法中，可以應(yīng)用根據(jù)本發(fā)明的方法并且它可以同時測量多個測量位置。這能使用上面提到的纖維光學(xué)光導(dǎo)的中間連接。為一個光纜分配一個公共的發(fā)射接收鏡組，它將發(fā)射光分到多個光導(dǎo)上并且繼續(xù)將由測量位置上反射的光線共同傳送。在激光發(fā)射器和光纜之間，安排一個光線分配器，它將接收信號導(dǎo)向探測器。沒作說明的信號發(fā)生器元件和信號處理元件相當(dāng)于圖1的相同部分。以優(yōu)選的方法再次借助于正交調(diào)制器、AGC放大器和數(shù)字信號處理分析信號。假如玻璃纖維長度和測量區(qū)間長度的和對于單獨的纖維充分不同，那么屬于每個測量位置的接收信號部分例如在頻域內(nèi)被分開，并且使用包絡(luò)曲線信息和微結(jié)構(gòu)信息分別分開計算。在相同的前提條件下，在自由空間傳輸時，這種方法自然也適用，以致于可以在單值測量過程中同時測量不同距離放置的目標。
在圖1中說明的發(fā)射鏡組代替圖2中的光纜。這時可以規(guī)定具有鍍層的鏡組，它在接收機頭直接反射發(fā)射波的一部分。使用這個方法，產(chǎn)生一個已知長度的內(nèi)部比較路徑。比較測量實現(xiàn)了同時的目標測量，所以存在相同儀器條件例如電子元件的漂移對發(fā)射功率沒有影響。使用公共的發(fā)射/接收鏡組的優(yōu)點是在短的目標距離時，存在最大可能的接收功率。
權(quán)利要求
1)FMCW測量距離的方法，其中-使用一個時間函數(shù)f(t)調(diào)制載波(f0)的波列，并且被分為一個發(fā)射信號和一個與它存在確定性相位關(guān)系的參考信號，-發(fā)射信號被發(fā)射到將要測量的傳輸區(qū)間，并提供給一個構(gòu)成相位差的裝置作為參考信號，-在傳輸區(qū)間反射的信號具有延遲τ的延遲，該信號作為接收信號同樣提供給一個構(gòu)成相位差的裝置，-構(gòu)成相位差的裝置在參考信號和接收信號間構(gòu)成相位的時間差分函數(shù)θ(t)，-相關(guān)地一個屬于載波頻率f0的直流分量θ＝＝g’(τ，f0)和一個屬于調(diào)制時間函數(shù)f(t)的交流部分θ～(t)＝g”(τ，f～(t))，分別計算相位差分函數(shù)θ(t)并且通過組合分析兩個相位差信息確定和距離成比例的延遲。
2)根據(jù)權(quán)利要求1的距離測量方法，其特征在于，當(dāng)小的延遲τ時，相關(guān)地按照θ＝＝2πτf＝的直流分量和相關(guān)地按照θ～(t)＝2πτf～(t)的交流分量計算相位差分函數(shù)θ(t)。
3)根據(jù)權(quán)利要求1或2的測量距離的方法，其特征在于，使用一個正交接收機作為構(gòu)成相位差的裝置，其中參考信號和接收信號相互復(fù)數(shù)相乘，因此得出一個復(fù)數(shù)向量，它相當(dāng)于時間相位函數(shù)θ(t)。
4)根據(jù)權(quán)利要求1或2的測量距離的方法，其特征在于，從θ～(t)確定一個用于距離的單值粗測并從θ＝中確定一個微校正結(jié)構(gòu)。
5)根據(jù)以上權(quán)利要求之一的測量距離的方法，其特征在于，對于不同的傳輸區(qū)間同時測定相位差分函數(shù)θ(t)并且關(guān)于直流分量或交流分量計算相位差分函數(shù)。
6)根據(jù)權(quán)利要求5的測量距離的方法，其特征在于，構(gòu)成并計算內(nèi)部傳輸區(qū)間中已知長度的相位差分函數(shù)θ(t)。
全文摘要
FMCW測量距離的方法,其中使用時間函數(shù)f(t)對載波頻率f0的波列調(diào)制,并且被分成一個發(fā)射信號和一個與其具有確定性相位關(guān)系的參考信號;發(fā)射信號被發(fā)射到傳輸區(qū)間并且參考信號輸入到一個構(gòu)成相位差的裝置;在轉(zhuǎn)輸區(qū)間反射的信號具有延遲τ,作為接收信號同樣輸入到上述構(gòu)成相位差的裝置;該裝置構(gòu)成參考信號和接收信號間相位的時間差函數(shù)θ(t);分別利用屬于載波頻率f0的直流分量θ=和屬于調(diào)制時間函數(shù)f(t)的交流分量θ～(t)計算相位差分函數(shù)并且通過組合計算兩個相位信息確定與距離成比例的延遲τ。
文檔編號G01S7/481GK1187882SQ96194776
公開日1998年7月15日 申請日期1996年6月19日 優(yōu)先權(quán)日1995年6月20日
發(fā)明者邁克爾·簡·莫洛斯基, 喬格·內(nèi)格爾, 克里斯托·G·斯托詹洛夫 申請人:邁克爾·簡·莫洛斯基, 喬格·內(nèi)格爾, 克里斯托G·斯托詹諾夫