專利名稱：一種點(diǎn)的角坐標(biāo)測(cè)量方法及新型車輪定位裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及的是一種點(diǎn)的角坐標(biāo)測(cè)量方法和一種車輪定位裝置，該裝置為汽車生產(chǎn)和維修行業(yè)中的車輪定位儀的測(cè)量部分。
國(guó)內(nèi)仍在使用的國(guó)產(chǎn)或進(jìn)口的老式車輪定位儀操作繁、效率低、精度差，近期進(jìn)口的產(chǎn)品或關(guān)鍵技術(shù)由外國(guó)控制的合資產(chǎn)品雖克服了這些弊病，但價(jià)格昂貴，通常在15至30萬(wàn)元人民幣，中高檔產(chǎn)品至今國(guó)內(nèi)仍無(wú)獨(dú)立生產(chǎn)能力。
老式電測(cè)車輪定位儀的測(cè)量原理通常是在兩個(gè)車輪上固定兩個(gè)對(duì)稱的測(cè)量裝置，再用輕質(zhì)的細(xì)線連接測(cè)量裝置的角位移敏感部位，并適當(dāng)繃緊。角敏元件通常為電位器。兩個(gè)車輪的角位置就能反映到電位器上，經(jīng)電路或電腦處理可得出該兩車輪的角位置數(shù)據(jù)。
進(jìn)口或合資的車輪定位儀的測(cè)量原理見(jiàn)

圖1，在各車輪(4)上共卡裝兩個(gè)或四個(gè)對(duì)稱的測(cè)量裝置，每一測(cè)量裝置由一個(gè)較小的箱體(1)、一個(gè)較長(zhǎng)的管(2)和一個(gè)較大的箱體(3)組成。管(2)成水平固定在大箱體上，管的一個(gè)伸出端固定小箱體(1)。每一箱體內(nèi)置一個(gè)角位移敏感小系統(tǒng)的主體。大箱體內(nèi)的小系統(tǒng)負(fù)責(zé)前后互測(cè)功能，小箱體內(nèi)的小系統(tǒng)負(fù)責(zé)左右互測(cè)功能。角位移敏感小系統(tǒng)的處理部分在大箱體內(nèi)，處理后的信號(hào)再送至電腦。角位移敏感小系統(tǒng)有線陣CCD式的，有面陣CCD式的，它們的聯(lián)絡(luò)元件多為發(fā)光管；還有激光式的小系統(tǒng)，通常采用干涉測(cè)距的原理感覺(jué)小的角位移，大的角位移還有另外的敏感部件。很明顯，這類車輪定位儀如果要同時(shí)測(cè)量前后和左右方向的角坐標(biāo)，那么每一個(gè)測(cè)量裝置都必須包括兩個(gè)角位移敏感小系統(tǒng)，四個(gè)測(cè)量裝置就要八個(gè)小系統(tǒng)，所以成本偏高是必然的。
本發(fā)明的目的是提供一種獨(dú)特的檢測(cè)原理及一種低成本的車輪定位儀的測(cè)量方案。
見(jiàn)圖2，假想一個(gè)測(cè)量裝置在一個(gè)半徑為R、軸線為鉛垂的大圓柱桶(1)內(nèi)工作，其掃描器進(jìn)行一維的旋轉(zhuǎn)掃描；為該測(cè)量裝置指定一坐標(biāo)系φOZ，其中φ為掃描器的圓周角，Z為高度，Z與大桶的軸線重合；稱桶面上與φ=0，Z=0對(duì)應(yīng)的點(diǎn)為理想原點(diǎn)O；在掃描器中心對(duì)測(cè)量區(qū)域進(jìn)行觀察，規(guī)定在測(cè)量區(qū)域內(nèi)與桶面的交線之斜率較大的物質(zhì)面為A，另一面為B；如掃描器以已知角速度旋轉(zhuǎn)，設(shè)轉(zhuǎn)軸每旋轉(zhuǎn)一周的周期為T0；定義掃描器的仰角為λ，則有Z=R×tgλ(1)如掃描器以已知角速度旋轉(zhuǎn)，理想原點(diǎn)O已事先指定，所以轉(zhuǎn)軸的角度與時(shí)間在T0內(nèi)一一對(duì)應(yīng)，測(cè)得各物質(zhì)面訪問(wèn)待測(cè)點(diǎn)的時(shí)刻即可算出這時(shí)轉(zhuǎn)軸的角度。所以無(wú)論掃描器是否自動(dòng)旋轉(zhuǎn)，其轉(zhuǎn)軸的角度總認(rèn)為是可測(cè)量的。
將大圓桶以理想原點(diǎn)O為中心展開(kāi)，見(jiàn)附圖3，水平軸為圓周角φ，垂直軸為高度Z，觀察點(diǎn)設(shè)在掃描器的中心，設(shè)測(cè)量區(qū)域?yàn)?180°＜φ＜180°和-R/2＜Z＜R/2。那么A、B面在過(guò)展開(kāi)面理想原點(diǎn)O處與桶面的交線分別為A面Z=fa(φ)(2)B面Z=fb(φ)(3)設(shè)A面為了訪問(wèn)待測(cè)點(diǎn)M須從(0，0)處轉(zhuǎn)過(guò)角度α1，B面須轉(zhuǎn)過(guò)角度β1，這時(shí)它們與大圓桶的交線變?yōu)?，A面Z=fa(φ-α1)(4)B面Z=fb(φ-β1)(5)因物質(zhì)面A、B的描述方程是已知的，它們與大圓桶的交線就是已知的，其展開(kāi)線fa(φ)和fb(φ)也就是已知的；又因A、B在待測(cè)點(diǎn)處有唯一的交線，那么該交線與大桶面應(yīng)有唯一的交點(diǎn)。所以聯(lián)立(4)、(5)式即可解得待測(cè)點(diǎn)M的坐標(biāo)φm和Zm，用(1)即可求得λm。很顯然，A、B在測(cè)量區(qū)域若不是有唯一交線，那么，上述方程就不會(huì)有唯一解。
若A、B為共平面的背靠背物質(zhì)面如光平面，且與Z軸分別成45°和-45°角，則以上四式分別變?yōu)锳面Z=R×sinφ(2’)B面Z=-R×sinφ(3’)A面Z=R×sin(φ-α1)(4’)B面Z=-R×sin(φ-β1)(5’)聯(lián)立解得待測(cè)點(diǎn)M的坐標(biāo)為
φm=(α1+β1)/2(6)Zm=R×sin(-α1+β1)/2用(1)代入上式λm=arctg[sin(-α1+β1)/2](7)因電腦最容易測(cè)得某一面如A面在分別訪問(wèn)參考點(diǎn)(并非桶面上的理想原點(diǎn)O，在實(shí)際測(cè)量時(shí)該原點(diǎn)不存在)和待測(cè)點(diǎn)時(shí)掃描器的角度差α，而A面在訪問(wèn)參考點(diǎn)N時(shí)掃描器的角度(相對(duì)于理想原點(diǎn)O)為α0，且α0不等于0，所以上述各式中的α1應(yīng)為α+α0；同理β1應(yīng)為β+β0。這時(shí)φm=(α+β+α0+β0)/2(8)λm=arctg[sin(-α+β-α0+β0)/2](9)很明顯，在掃描器物質(zhì)面能可靠訪問(wèn)的測(cè)量區(qū)域內(nèi)，每一待測(cè)點(diǎn)M均有唯一一對(duì)數(shù)據(jù)α、β與之對(duì)應(yīng)。
為得到α0和β0，必須對(duì)測(cè)量裝置進(jìn)行實(shí)驗(yàn)室計(jì)量檢定處理。方法是在桶面上的理想原點(diǎn)O處設(shè)置一敏感元件用以感覺(jué)物質(zhì)面的訪問(wèn)，然后測(cè)量A面在分別訪問(wèn)該測(cè)量裝置內(nèi)參考點(diǎn)N處的敏感元件和該理想原點(diǎn)處的敏感元件時(shí)掃描器的角度差，即α0；同理可測(cè)得β0。將α0、β0存入磁盤(pán)，供測(cè)量系統(tǒng)軟件使用。
根據(jù)(8)式，α、β，α0、β0均不得互相顛倒。而光平面A、B分別通過(guò)參考點(diǎn)N時(shí)的信號(hào)都在一條通路上送至電腦，所以必須在系統(tǒng)中予以辨別。見(jiàn)附圖4，在每一T0內(nèi)，參考點(diǎn)N處的敏感元件分別被A、B各訪問(wèn)一次，將分別產(chǎn)生兩個(gè)電信號(hào)Pa和Pb。若將該敏感元件設(shè)在掃描器的中心水平面上，則Pa到Pb的間隔Tab與Pb到Pa的間隔Tba將相等，均為T0的一半，因而無(wú)法確定某一信號(hào)究竟是Pa還是Pb，如附圖4(b)所示。所以，本發(fā)明將參考點(diǎn)N即一敏感元件設(shè)置在掃描器的中心水平面以下，于是Tba＞Tab，如附圖4(c)所示。如果參考點(diǎn)N設(shè)在中心水平面以上，則Tba＜Tab，如附圖4(a)所示。這樣電腦可根據(jù)這一關(guān)系作出正確的判斷。Pa和Pb確定后，在計(jì)量檢定時(shí)，根據(jù)理想原點(diǎn)處的敏感元件產(chǎn)生的信號(hào)相對(duì)于Pa和Pb出現(xiàn)的時(shí)間范圍就能正確地對(duì)α0、β0賦值；在實(shí)際測(cè)量時(shí)，則根據(jù)待測(cè)點(diǎn)敏感元件產(chǎn)生的信號(hào)相對(duì)于Pa和Pb出現(xiàn)的時(shí)間范圍而正確的對(duì)α、β賦值。如用其它參考時(shí)刻產(chǎn)生辦法(如特意關(guān)閉某一物質(zhì)面對(duì)參考點(diǎn)N處的敏感元件的訪問(wèn)、另加機(jī)電開(kāi)關(guān)、另加光電開(kāi)關(guān)、另加磁電開(kāi)關(guān)等)時(shí)，使該電信號(hào)在T0內(nèi)只出現(xiàn)一次，則可避免辨別的問(wèn)題，但這些都將增加成本。
很明顯，若物質(zhì)面A、B不共面，或A、B有一個(gè)為非平面，或掃描器的角速度不均勻，盡管φm和Zm或λm都能唯一的計(jì)算出來(lái)，但它們的計(jì)算公式都將變得很復(fù)雜。若A、B與掃描器轉(zhuǎn)軸所成的角度不分別是45°和-45°，則A、B在待測(cè)點(diǎn)處將不會(huì)近似于正交，待測(cè)點(diǎn)的二維角坐標(biāo)的測(cè)量精度將一維高，另一維低，結(jié)果整個(gè)儀器的精度就低；若選擇A、B與掃描器轉(zhuǎn)軸所成的角度為其它值使A、B在待測(cè)點(diǎn)處近似于正交，這時(shí)A、B的掃描范圍將一大一小，對(duì)測(cè)量也不利。
為說(shuō)明車輪定位裝置的原理，設(shè)汽車前進(jìn)方向?yàn)樽鴺?biāo)系的Y，左右方向?yàn)閄，垂直方向?yàn)閆。如附圖5(a)所示，設(shè)測(cè)量裝置(1)、(2)分別裝卡在兩個(gè)無(wú)任何角度偏差的理想車輪上，先在Z=0平面內(nèi)觀察，E、F分別為(1)、(2)的安裝點(diǎn)，G、H分別為(1)、(2)的掃描器中心，I、J分別為(1)、(2)的外部光敏元件位置，GK、HM分別指向(1)、(2)的理想原點(diǎn)，這里實(shí)際上是X軸方向。因測(cè)量裝置的安裝點(diǎn)、掃描器中心、外部光敏元件位置及理想原點(diǎn)方向均相對(duì)于測(cè)量裝置固定，所以r、s、δ、ε均為已知，對(duì)給定的汽車型號(hào)，因軸距、輪距基本固定不變，所以d、c也為常數(shù)。圖5(b)是(1)和(2)與其理想姿態(tài)分別有偏差角u、v的情況，測(cè)量裝置的互測(cè)角為θ12和θ21，定義JG和IH與X軸的角分別為ρ、σ，則ρ=θ12+u，σ=θ21-V。但ρ的正切應(yīng)為點(diǎn)J、G的Y的分量差除以X的分量差，即 用迭代數(shù)值算法可在5次迭代后得到誤差小于0.00001的u、v的結(jié)果，從而用θ21、θ12求出了u和v。如果θ21、θ12是從后輪測(cè)量裝置得到的φ21和φ12，很多種車輛的左右后束角就分別是-u、V。
同理通過(guò)測(cè)量λ12、λ21并利用λ120、λ210可算出(1)、(2)在Y=0平面內(nèi)的相應(yīng)角度。用類似的方法就可以算出四個(gè)測(cè)量裝置分別與其理想姿態(tài)的偏差角。
很顯然，圖5(a)的描述具有很寬的普遍性。
見(jiàn)圖6，四輪檢測(cè)時(shí)，把車輛調(diào)成規(guī)定的狀態(tài)，分別在左前、右前、左后、右后輪輞外側(cè)水平卡裝上用本發(fā)明制成的四個(gè)對(duì)稱的管形測(cè)量裝置，分別稱為(1)、(2)、(3)、(4)。它們的掃描器組件均設(shè)置在前后輪之間的一端，其所有的外部光敏元件也設(shè)置在這一端，而參考點(diǎn)N則設(shè)置在管內(nèi)的另一端。很明顯，若將設(shè)置改為與本發(fā)明的相反，則測(cè)量裝置間的前后互測(cè)必受管腔截面的限制而使可測(cè)區(qū)域過(guò)小。
用(1)的后右側(cè)光敏元件能測(cè)量該光敏元件相對(duì)于(2)的角坐標(biāo)，而該光敏元件是固定在(1)上的，因而能算出(1)相對(duì)于(2)的兩個(gè)獨(dú)立角坐標(biāo)；同理，用(2)的后左側(cè)光敏元件能測(cè)量(2)相對(duì)于(1)的兩個(gè)獨(dú)立角坐標(biāo)。同理，用(3)的前右側(cè)和(4)的前左側(cè)的一對(duì)光敏元件能聯(lián)合測(cè)出(4)和(3)之間的角位置。用(1)后頭和(3)前頭的一對(duì)光敏元件能聯(lián)合測(cè)出(1)和(3)之間的角坐標(biāo)。用(2)后頭和(4)前頭的一對(duì)光敏元件能聯(lián)合測(cè)出(2)和(4)之間的角坐標(biāo)。最后可分別算出各測(cè)量裝置與其理想姿態(tài)的偏差角。
可用電腦按要求時(shí)刻點(diǎn)亮激光管，必要時(shí)按要求時(shí)刻啟停掃描器的電機(jī)，即可有序的、時(shí)分地測(cè)出各管形裝置相對(duì)于相鄰管形裝置的角坐標(biāo)。
測(cè)量裝置作為定位儀的主要組成部分，目前市售定位儀中，測(cè)量裝置的成本約占儀器總成本的70％到80％。而以本發(fā)明所述方法制成的測(cè)量裝置只占組成的定位儀總成本的30％以下，該儀器中成本最高者為電腦，而電腦成本在快速下落，所以總成本有望在批量生產(chǎn)時(shí)低于一萬(wàn)元人民幣。低成本的定位儀才有可能在全國(guó)近三萬(wàn)家規(guī)模不大的汽修企業(yè)中普及，給汽修的總體水平以大幅提高，同時(shí)為國(guó)家節(jié)省大量的外匯，也為儀器的生產(chǎn)者帶來(lái)利潤(rùn)。
本發(fā)明的最佳實(shí)現(xiàn)方式為一種管形測(cè)量裝置，見(jiàn)附圖7，管形測(cè)量裝置的一端內(nèi)固定一個(gè)掃描器組件，該組件包括激光器電刷部分(1)、(2)、(3)、反光柱(6)、激光束產(chǎn)生部分(7)及電機(jī)(8)；(8)的轉(zhuǎn)子支承(2)、(3)、(6)、(7)。激光束垂直照在一根充以水銀的玻璃管(6)上，該水銀柱直徑略小于光束直徑，光束在水銀柱兩側(cè)各反射成一扇光面，因光束與反光柱垂直，所以這兩扇光面就在同一平面內(nèi)。該玻璃管(6)與電機(jī)(8)的旋轉(zhuǎn)軸線成45°角，旋轉(zhuǎn)軸又是鉛垂的，反射光面與旋轉(zhuǎn)軸也總是成45°角或-45°角。該發(fā)光組件又被電機(jī)(8)帶動(dòng)繞軸以一均勻角速度旋轉(zhuǎn)。管形裝置在掃描器組件所在的這一端開(kāi)有窗口，光面可從其間射出，在這一端的外部還固定了兩個(gè)外部光敏元件(4)、(5)，用以分別接受從各相鄰管形測(cè)量裝置射來(lái)的光面，但不接受本管發(fā)光組件發(fā)出的光面。管形裝置的另一端的下面管壁上固定一個(gè)內(nèi)部光敏元件(9)，作為參考點(diǎn)，它不接受從相鄰管形測(cè)量裝置射來(lái)的光面，只接受本管發(fā)光組件發(fā)出的光面，該參考點(diǎn)N低于掃描器的中心水平面。但這三個(gè)光敏元件在電路中是全部并聯(lián)的，信號(hào)從一個(gè)通路送往電腦，又節(jié)省了成本，還省去了切換的控制工作。為使這三個(gè)光敏元件不要同時(shí)工作，電腦將適當(dāng)控制各管形裝置中的電機(jī)(8)的啟停時(shí)刻。電腦軟件根據(jù)信號(hào)到來(lái)的時(shí)刻范圍判斷它來(lái)自哪一個(gè)光敏元件。
為測(cè)出待測(cè)點(diǎn)的角坐標(biāo)，先讓電機(jī)(8)以均勻角速度旋轉(zhuǎn)。各測(cè)量點(diǎn)處光敏元件在光扇面經(jīng)過(guò)時(shí)電流發(fā)生變化，該信號(hào)經(jīng)過(guò)放大、去噪音、去環(huán)境光干擾等項(xiàng)處理變?yōu)殡娔X可識(shí)別的電脈沖，讓電腦測(cè)出該電脈沖到來(lái)的時(shí)刻，該時(shí)刻即可認(rèn)為是該光面經(jīng)過(guò)該測(cè)量點(diǎn)的時(shí)刻。從參考點(diǎn)N處的光敏元件(9)上獲得的時(shí)刻為參考時(shí)刻，從待測(cè)點(diǎn)光敏元件上獲得的是待測(cè)時(shí)刻，用這些時(shí)刻就可算出α、β，從而進(jìn)一步算出待測(cè)點(diǎn)相對(duì)于管形裝置的角坐標(biāo)。
權(quán)利要求
1.一種點(diǎn)的角坐標(biāo)測(cè)量方法，其特征在于在其裝置內(nèi)固定一個(gè)只須作一維旋轉(zhuǎn)的掃描器和一個(gè)能反映參考方位的部件；該掃描器上固定有兩片薄的物質(zhì)扇面，描述該兩扇面的方程已知，每一扇面只在掃描器轉(zhuǎn)軸的某一側(cè)存在，如果將它們同時(shí)旋轉(zhuǎn)至某測(cè)量區(qū)域時(shí)，它們有唯一交線；在實(shí)際測(cè)量之前，先確定參考方位與為該測(cè)量裝置指定的坐標(biāo)系φOλ的角位置關(guān)系，并將該關(guān)系數(shù)據(jù)保留，供實(shí)際測(cè)量時(shí)使用，其中φ為掃描器的圓周角，λ為掃描器的仰角；分別測(cè)出這兩扇物質(zhì)面通過(guò)待測(cè)點(diǎn)時(shí)掃描器相對(duì)于參考方位轉(zhuǎn)過(guò)的角度α、β，根據(jù)α、β及參考方位與φOλ的角位置關(guān)系就可算出待測(cè)點(diǎn)在φOλ內(nèi)的二維角坐標(biāo)。
2.如權(quán)利要求1的方法，其特征在于在測(cè)量時(shí)掃描器以一已知的角速度如勻角速度旋轉(zhuǎn)，分別測(cè)出從掃描器通過(guò)參考方位時(shí)開(kāi)始至這兩扇物質(zhì)面通過(guò)待測(cè)點(diǎn)時(shí)的時(shí)間可分別測(cè)出，再根據(jù)這組時(shí)間計(jì)算出α、β。
3.如權(quán)利要求1或2的方法，其特征在于兩扇物質(zhì)面共平面，它們與掃描器轉(zhuǎn)軸分別所成的角度其一為45°，另一為-45°。
4.一種車輪定位裝置，為車輪定位儀的一部分，在車輛的至少兩個(gè)車輪外側(cè)裝卡上對(duì)稱的該裝置，則它們可互測(cè)其間一個(gè)相對(duì)于另一個(gè)的角位置，其特征在于在本裝置內(nèi)固定一個(gè)只須作一維旋轉(zhuǎn)的光掃描器和一個(gè)能反映參考方位的部件；該掃描器以一已知的角速度旋轉(zhuǎn)；該掃描器上固定一發(fā)光組件，該發(fā)光組件能產(chǎn)生兩扇很薄的背靠背的光面A和B，描述這兩扇光面的方程已知，每一扇光面面只在掃描器轉(zhuǎn)軸的某一側(cè)存在，如果將它們同時(shí)旋轉(zhuǎn)至某測(cè)量區(qū)域時(shí)，它們有唯一交線；在實(shí)際測(cè)量之前，先確定參考方位與為該測(cè)量裝置指定的坐標(biāo)系φOλ的角位置關(guān)系，并將該關(guān)系數(shù)據(jù)保留，供實(shí)際測(cè)量時(shí)使用，其中φ為掃描器的圓周角，λ為掃描器的仰角；在待測(cè)裝置的方便處即待測(cè)點(diǎn)設(shè)置一光敏元件，光面通過(guò)該光敏元件時(shí)該光敏元件中的電流發(fā)生變化，該電流變化信號(hào)可送至電腦能測(cè)出從掃描器通過(guò)參考方位時(shí)開(kāi)始至光面A、B通過(guò)待測(cè)點(diǎn)時(shí)的時(shí)間Ta、Tb，然后根據(jù)Ta、Tb分別算出A、B通過(guò)待測(cè)點(diǎn)時(shí)掃描器相對(duì)于參考方位的角度α、β，根據(jù)α、β及參考方位與φOλ的角位置關(guān)系就可算出待測(cè)點(diǎn)在φOλ內(nèi)的二維角坐標(biāo)。
5.如權(quán)利要求4的車輪定位裝置，其特征在于兩扇光面是由一束激光以一定角度如90°照在一根直徑適當(dāng)?shù)姆垂庵闲纬傻?，使兩扇光面共平面；反光柱為一玻璃管，玻璃管?nèi)充以水銀。
6.如權(quán)利要求4或5的車輪定位裝置，其特征在于光面A、B與掃描器轉(zhuǎn)軸分別所成的角度其一為45°，另一為一45°。
7.如權(quán)利要求4、5或6的車輪定位裝置，其特征在于測(cè)量時(shí)轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的角速度是連續(xù)的、均勻的。
8.如權(quán)利要求4、5、6或7的車輪定位裝置，其特征在于各裝置的掃描器轉(zhuǎn)軸方向是鉛垂的，其發(fā)光組件與該裝置上只接受相鄰裝置所發(fā)出光面的外部光敏元件同處裝置的一端，而且該端均設(shè)置在前后車輪之間，于是僅用一個(gè)發(fā)光組件就能方便地將光面投向多個(gè)相鄰裝置的外部光敏元件上。
9.如權(quán)利要求4、5、6、7或8的車輪定位裝置，其特征在于掃描器轉(zhuǎn)軸通過(guò)參考方位的時(shí)刻用另一光敏元件產(chǎn)生的信號(hào)送至電腦而獲得，其中該信號(hào)是由該光敏元件感覺(jué)本裝置內(nèi)的光面而產(chǎn)生的；該光敏元件適當(dāng)偏離掃描器的中心水平面。
10.如權(quán)利要求4、5、6、7、8或9的車輪定位裝置，其特征在于每一裝置上感知任何光面的光敏元件在電路中全部并聯(lián)，它們產(chǎn)生的信號(hào)只由一條通路送至電腦，可由電腦控制掃描器電機(jī)的啟停時(shí)刻從而控制這些信號(hào)出現(xiàn)的時(shí)間范圍，然后判斷某時(shí)刻的信號(hào)是由哪一個(gè)光敏元件產(chǎn)生的。
全文摘要
本發(fā)明涉及的是一種點(diǎn)的角坐標(biāo)的測(cè)量方法及汽車行業(yè)中的車輪定位儀的測(cè)量部分。該方法的特征在于:用一維旋轉(zhuǎn)掃描器測(cè)量點(diǎn)的二維角坐標(biāo),該掃描器上固定兩扇物質(zhì)面,分別測(cè)量?jī)蓚€(gè)物質(zhì)面訪問(wèn)待測(cè)點(diǎn)時(shí)掃描器的角度,再算出待測(cè)點(diǎn)的二維角坐標(biāo)。車輪定位裝置的特征在于:該裝置內(nèi)只須安裝一個(gè)按上述測(cè)量方法工作的一維光面掃描器就能測(cè)量多個(gè)相鄰的這種裝置相對(duì)于本裝置的角坐標(biāo),從而可算出各車輪相互間的二維角位置關(guān)系。
文檔編號(hào)G01B11/26GK1285503SQ9911166
公開(kāi)日2001年2月28日 申請(qǐng)日期1999年8月23日 優(yōu)先權(quán)日1999年8月23日
發(fā)明者胡修泰 申請(qǐng)人:胡修泰