物體檢測(cè)裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明基于2012年10月9日申請(qǐng)的日本申請(qǐng)?zhí)?012 - 224606號(hào)主張優(yōu)先權(quán)， 在此援引其記載內(nèi)容。
[0002] 本發(fā)明涉及對(duì)存在于車輛的側(cè)方的物體進(jìn)行檢測(cè)的物體檢測(cè)裝置。
【背景技術(shù)】
[0003] 以往，公知有一種為了檢測(cè)停車空間而對(duì)存在于車輛的側(cè)方的停車車輛等物體進(jìn) 行檢測(cè)的物體檢測(cè)裝置（例如參照專利文獻(xiàn)1)。在專利文獻(xiàn)1的物體檢測(cè)裝置中，使用超 聲波傳感器等測(cè)距傳感器，來逐次檢測(cè)車輛在停車車輛（物體）的側(cè)方路線移動(dòng)時(shí)到物體 為止的距離。另外，計(jì)算從車輛的移動(dòng)狀態(tài)起進(jìn)行距離檢測(cè)時(shí)的測(cè)距傳感器的位置（傳感 器位置）。而且，基于從傳感器位置向車輛的側(cè)方離開了檢測(cè)距離的量的點(diǎn)（測(cè)距點(diǎn)）的序 列數(shù)據(jù)（歷史）；和傳感器位置的歷史，來進(jìn)行測(cè)距點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)校正。換言之，在專利文獻(xiàn)1的 物體檢測(cè)裝置中，使用檢測(cè)距離的歷史和傳感器位置的歷史并根據(jù)三角測(cè)量的原理，來推 斷反射波的到來方向，在從傳感器位置沿該到來方向離開了檢測(cè)距離的量的點(diǎn)（反射點(diǎn)） 進(jìn)行測(cè)距點(diǎn)的校正。而且，基于反射點(diǎn)的序列數(shù)據(jù)（歷史），來決定停車車輛的輪廓、角的位 置。
[0004] 專利文獻(xiàn)1:日本特開2008 - 21039號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本發(fā)明的目的在于，提供一種即使在物體的面角度較急的情況、物體為方形的情 況下，也能夠高精度檢測(cè)物體的角的物體檢測(cè)裝置。
[0006] 本發(fā)明的一個(gè)方式涉及的物體檢測(cè)裝置具備：距離檢測(cè)部、位置計(jì)算部、反射點(diǎn)推 斷部、形狀判定部、和反射點(diǎn)校正部。所述距離檢測(cè)部向在車輛移動(dòng)時(shí)存在于所述車輛的側(cè) 方的物體逐次發(fā)送探測(cè)波，接收所述探測(cè)波碰到所述物體而反射的反射波，基于接收到的 反射波來逐次檢測(cè)到所述物體的距離。所述位置計(jì)算部計(jì)算進(jìn)行所述物體的距離檢測(cè)時(shí)的 所述距離檢測(cè)部的位置亦即傳感器位置。所述反射點(diǎn)推斷部使用所述距離檢測(cè)部檢測(cè)出的 距離亦即檢測(cè)距離的歷史和所述傳感器位置的歷史，來推斷所述反射波的到來方向，并推 斷作為從所述傳感器位置沿所述到來方向離開了所述檢測(cè)距離的量的點(diǎn)的反射點(diǎn)。所述形 狀判定部判定所述物體的角附近的所述反射點(diǎn)的歷史形狀。在所述歷史形狀中包含所述物 體的面角度較急時(shí)產(chǎn)生的較急歷史形狀時(shí)，所述反射點(diǎn)校正部將屬于所述較急歷史形狀的 所述反射點(diǎn)亦即精度低反射點(diǎn)校正為所述角附近的不屬于所述較急歷史形狀的所述反射 點(diǎn)亦即正常反射點(diǎn)或者與該正常反射點(diǎn)處的所述到來方向?qū)?yīng)的位置。
[0007] 在所述物體檢測(cè)裝置中，當(dāng)反射點(diǎn)的歷史形狀中含有較急歷史形狀時(shí)，對(duì)屬于該 較急歷史形狀的反射點(diǎn)（精度低反射點(diǎn)）進(jìn)行校正。正常反射點(diǎn)處的反射波的到來方向與 精度低范圍中的反射波的真的到來方向類似。由于反射點(diǎn)校正部將精度低反射點(diǎn)校正為正 常反射點(diǎn)或者與該正常反射點(diǎn)處的反射波的到來方向?qū)?yīng)的位置，所以能夠?qū)⒕鹊头瓷?點(diǎn)校正為接近真的反射點(diǎn)的位置。因此，即使在物體的面角度較急的情況下，也能夠高精度 檢測(cè)物體的角的位置。
[0008] 本發(fā)明的其他方式涉及的物體檢測(cè)裝置具備距離檢測(cè)部、位置計(jì)算部、反射點(diǎn)推 斷部、角決定部、和形狀判定部。所述距離檢測(cè)部向在車輛移動(dòng)時(shí)存在于所述車輛的側(cè)方的 物體逐次發(fā)送探測(cè)波，逐次接收所述探測(cè)波碰到所述物體而反射的反射波，基于接收到的 反射波來逐次檢測(cè)到所述物體的距離。所述位置計(jì)算部計(jì)算進(jìn)行所述物體的距離檢測(cè)時(shí)的 所述距離檢測(cè)部的位置亦即傳感器位置。所述反射點(diǎn)推斷部使用所述距離檢測(cè)部檢測(cè)出的 距離亦即檢測(cè)距離的歷史和所述傳感器位置的歷史，來推斷所述反射波的到來方向，并推 斷作為從所述傳感器位置沿所述到來方向離開了所述檢測(cè)距離的量的點(diǎn)反射點(diǎn)。所述角決 定部基于所述反射點(diǎn)的歷史來決定所述物體的角。所述形狀判定部判定所述物體的所述角 附近的歷史形狀。在所述歷史形狀為直線狀的情況下，所述角決定部代替所述反射點(diǎn)的歷 史而基于所述檢測(cè)距離的歷史來決定所述角的位置。
[0009] 根據(jù)所述物體檢測(cè)裝置，在其歷史形狀為直線狀的情況下，代替反射點(diǎn)的歷史而 基于檢測(cè)距離的歷史來決定角的位置。因此，在方形的物體的情況下，與使用了反射點(diǎn)的歷 史時(shí)相比，能夠提高角的檢測(cè)精度。其中，歷史形狀為直線狀不意味著只是完全的直線，也 包括類似直線的形狀。
【附圖說明】
[0010] 通過參照下述附圖并且根據(jù)以下的詳細(xì)說明，能夠更加清楚本發(fā)明中的上述或者 其他目的、構(gòu)成、優(yōu)點(diǎn)。在附圖中，
[0011] 圖1是表示了物體檢測(cè)裝置的簡(jiǎn)要結(jié)構(gòu)的框圖。
[0012] 圖2是表示了停車空間的檢測(cè)場(chǎng)面的一個(gè)例子的圖。
[0013] 圖3是第1~第5實(shí)施方式中的停車空間檢測(cè)處理的流程圖。
[0014] 圖4是對(duì)反射波的到來方向以及反射點(diǎn)的計(jì)算方法進(jìn)行說明的圖。
[0015] 圖5是提取了圖4的三角形的圖。
[0016] 圖6是第1實(shí)施方式中的圖3的S16的詳細(xì)的流程圖。
[0017] 圖7是表示了逐次檢測(cè)到停車車輛為止的距離的場(chǎng)面的圖。
[0018] 圖8是圖7的A部的放大圖，是對(duì)在角附近反射點(diǎn)的歷史被折回的情況進(jìn)行說明 的圖。
[0019] 圖9是圖7的B部的放大圖，是表示了在角附近反射點(diǎn)的歷史被折回的樣子的圖。
[0020] 圖10是表示了第2臺(tái)停車車輛的角附近的檢測(cè)場(chǎng)面的圖。
[0021] 圖11是圖10的C部的放大圖，是表示了在角附近反射點(diǎn)的歷史被折回的樣子的 圖。
[0022] 圖12是第1實(shí)施方式中的圖3的S19的詳細(xì)的流程圖。
[0023] 圖13是對(duì)第1實(shí)施方式中的反射點(diǎn)的校正方法進(jìn)行說明的圖。
[0024] 圖14是對(duì)使過度校正后的反射點(diǎn)無效的方法進(jìn)行說明的圖。
[0025] 圖15是圖3的S22的詳細(xì)的流程圖。
[0026] 圖16是圖7的B部的放大圖，是對(duì)在反射點(diǎn)的校正不足時(shí)追加反射點(diǎn)的方法進(jìn)行 說明的圖。
[0027] 圖17是圖3的S23的詳細(xì)的流程圖。
[0028] 圖18是表示了對(duì)測(cè)距點(diǎn)的歷史進(jìn)行近似的拋物線的圖。
[0029] 圖19是表示了對(duì)測(cè)距點(diǎn)的歷史進(jìn)行近似的樣條曲線的圖。
[0030] 圖20是緊接著圖3的S18 :否的流程圖。
[0031] 圖21是圖7的B部的放大圖，是對(duì)圖20的處理進(jìn)行說明的圖。
[0032] 圖22是第2實(shí)施方式中的圖7的B部的放大圖，對(duì)表示了角附近處的反射點(diǎn)的歷 史的樣子的圖。
[0033] 圖23是第2實(shí)施方式中的圖3的S16的詳細(xì)的流程圖。
[0034] 圖24是對(duì)探測(cè)波的入射角a與反射波的反射角0的關(guān)系進(jìn)行說明的圖。
[0035] 圖25是對(duì)第3實(shí)施方式中的反射點(diǎn)的校正方法進(jìn)行說明的圖。
[0036] 圖26是第3實(shí)施方式中的圖3的S20的詳細(xì)的流程圖。
[0037] 圖27是第4實(shí)施方式中的圖3的S20的詳細(xì)的流程圖。
[0038] 圖28是圖7的B部的放大圖，是表示了第4實(shí)施方式中的反射點(diǎn)的校正的樣子的 圖。
[0039] 圖29是第5實(shí)施方式中的圖3的S20的詳細(xì)的流程圖。
[0040] 圖30是圖7的B部的放大圖，是表示了第5實(shí)施方式中的反射點(diǎn)的校正的樣子的 圖。
[0041] 圖31是表示了作為角附近圓的物體的停車車輛的檢測(cè)場(chǎng)面的圖。
[0042] 圖32是表示了作為角附近為方形的物體的棱柱的檢測(cè)場(chǎng)面的圖。
[0043] 圖33是第6實(shí)施方式中的停車空間檢測(cè)處理的流程圖。
[0044] 圖34是表示了相對(duì)于車輛的移動(dòng)方向傾斜的棱柱的檢測(cè)場(chǎng)面的圖。
[0045] 圖35是第7實(shí)施方式中的停車空間檢測(cè)處理的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0046] 在說明本發(fā)明的實(shí)施方式之前，對(duì)本發(fā)明人的見解進(jìn)行說明。在基于三角測(cè)量的 原理的反射點(diǎn)的推斷中，是基于假設(shè)在相鄰的傳感器位置間來自測(cè)距傳感器的探測(cè)波在物 體的相同點(diǎn)發(fā)生反射。在該假設(shè)