全方位移動機器人定位碼盤的安裝誤差測量方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及的是一種測量方法，具體地說是安裝誤差測量方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 目前關(guān)于絕大多數(shù)全方位移動機器人定位系統(tǒng)的研宄，均是基于慣性導(dǎo)航、視覺 導(dǎo)航、衛(wèi)星導(dǎo)航等方法進行導(dǎo)航定位，其導(dǎo)航定位系統(tǒng)均借助于導(dǎo)航定位電子封裝模塊。而 實際上導(dǎo)航定位電子封裝模塊的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性受諸多因素影響，在復(fù)雜多變的環(huán)境中， 全方位移動機器人的定位可靠性會受到很大影響，降低了機器人的定位精度。
[0003] 中國專利（CN1945351A)公開的一種基于無線傳感反應(yīng)網(wǎng)絡(luò)對機器人進行導(dǎo)航定 位的新系統(tǒng)和方法。此方法的無線傳感反應(yīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)相對較復(fù)雜，且對系統(tǒng)的穩(wěn)定性能要 求較高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明的目的在于提供對定位碼盤的安裝誤差進行測量的全方位移動機器人定 位碼盤的安裝誤差測量方法。
[0005] 本發(fā)明的目的是這樣實現(xiàn)的：
[0006] 本發(fā)明全方位移動機器人定位碼盤的安裝誤差測量方法，其特征是：
[0007] 以機器人幾何中心即定位碼盤中心為原點建立世界坐標(biāo)系XOY，定位碼盤上安裝 x編碼器和y編碼器，x編碼器的轉(zhuǎn)動方向與世界坐標(biāo)系X方向重合，y編碼器與x編碼器 的轉(zhuǎn)動方向垂直；
[0008] 機器人先沿X方向運動到機器人坐標(biāo)系下的坐標(biāo)（S，0)，此時機器人在世界坐標(biāo) 系的A位置，A位置的坐標(biāo)為（S, -Si)，Si = Stan a ;
[0009]機器人再沿Y方向運動到機器人坐標(biāo)系下的坐標(biāo)（S，S)，此時機器人在世界坐標(biāo) 系的B位置，B位置的坐標(biāo)為（S，S2)，
【主權(quán)項】
1.全方位移動機器人定位碼盤的安裝誤差測量方法，其特征是： W機器人幾何中屯、即定位碼盤中屯、為原點建立世界坐標(biāo)系XOY，定位碼盤上安裝X編 碼器和y編碼器，X編碼器的轉(zhuǎn)動方向與世界坐標(biāo)系X方向重合，y編碼器與X編碼器的轉(zhuǎn) 動方向垂直； 機器人先沿X方向運動到機器人坐標(biāo)系下的坐標(biāo)（S，0)，此時機器人在世界坐標(biāo)系的A位置，A位置的坐標(biāo)為化-Si)，Si=Stan曰； 機器人再沿Y方向運動到機器人坐標(biāo)系下的坐標(biāo)（S，S)，此時機器人在世界坐標(biāo)系的 一 SiS(l_sina) B位置，B位置的坐標(biāo)為（；S，S2)，=--Si=-^-- cosacosa， 此時機器人幾何中屯、起始位置的距離為S3，
從而得到；2目=90-曰； 上式即為安裝誤差角a與0之間的定式關(guān)系。 在實驗過程中測得S3,再結(jié)合S求得0，進一步得定位碼盤誤差角a。
【專利摘要】本發(fā)明的目的在于提供全方位移動機器人定位碼盤的安裝誤差測量方法，以機器人幾何中心即定位碼盤中心為原點建立世界坐標(biāo)系XOY，默認定位碼盤的x編碼器的轉(zhuǎn)動方向與世界坐標(biāo)系X方向重合來建立機器人運動學(xué)模型；首先使機器人沿世界坐標(biāo)系X方向運動到坐標(biāo)(S,0)處；再次使機器人沿世界坐標(biāo)系Y方向運動到坐標(biāo)(S,S)處；此時機器人的幾何中心起始位置連線與世界坐標(biāo)系X方向的夾角為θ，在機器人運動學(xué)模型的基礎(chǔ)上加以推導(dǎo)，得到θ與定位碼盤安裝誤差角α的關(guān)系；測得機器人幾何中心的起始距離，結(jié)合機器人的運動坐標(biāo)計算出θ，通過θ與α的關(guān)系可得到定位碼盤的安裝誤差角。本發(fā)明可以簡便、經(jīng)濟、高效的測量全方位移動機器人定位碼盤的安裝誤差。
【IPC分類】G01C25-00
【公開號】CN104848876
【申請?zhí)枴緾N201510253264
【發(fā)明人】陳東良, 李寧, 李思宇, 李琪, 黃新禹, 崔洪亮, 張志遠, 單雪, 王博, 周凱
【申請人】哈爾濱工程大學(xué)
【公開日】2015年8月19日
【申請日】2015年5月18日