感器的姿勢；及 將所述基于視覺的姿勢及所述基于傳感器的姿勢單獨地用于視覺化應(yīng)用程序中。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其進一步包括使用所述經(jīng)俘獲圖像及所述慣性傳感器確定所述移動裝置的基于混合的姿勢，且將所述基于混合的姿勢用于所述視覺化應(yīng)用程序中。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中將所述基于視覺的姿勢及所述基于傳感器的姿勢單獨地用于所述視覺化應(yīng)用程序中包括基于所述基于視覺的姿勢顯示第一圖形且基于所述基于傳感器的姿勢顯示第二圖形。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中將所述基于視覺的姿勢及所述基于傳感器的姿勢用于所述視覺化應(yīng)用程序中包括呈現(xiàn)單一擴增字符，其中所述第一圖形為用于所述單一擴增字符的第一色彩通道，且所述第二圖形為用于所述單一擴增字符的第二色彩通道。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中將所述基于視覺的姿勢及所述基于傳感器的姿勢單獨地用于所述視覺化應(yīng)用程序中包括使用所述經(jīng)俘獲圖像執(zhí)行對所述慣性傳感器的校準，其中基于對所述慣性傳感器的所述校準而呈現(xiàn)所述第一圖形及所述第二圖形。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中基于對所述慣性傳感器的所述校準的質(zhì)量而呈現(xiàn)所述第一圖形及所述第二圖形，其中對所述慣性傳感器的所述校準的所述質(zhì)量選自由校準準確度、對校準參數(shù)的可信度、誤差協(xié)方差及所述誤差協(xié)方差的變化組成的群組。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中將所述基于視覺的姿勢及所述基于傳感器的姿勢單獨地用于所述視覺化應(yīng)用程序中包括: 提示用戶隨所述第一圖形及所述第二圖形在特定方向上移動所述移動裝置，其中在所述特定方向上所述移動裝置的移動會加速對所述慣性傳感器的所述校準的收斂。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述視覺化應(yīng)用程序為基于所述基于視覺的姿勢及所述基于傳感器的姿勢而在所述移動裝置上顯示圖形的所述移動裝置的基于運動的游戲及攝影應(yīng)用程序中的一者。
9.一種移動裝置，其包括: 相機，其俘獲環(huán)境的圖像； 慣性傳感器，其響應(yīng)于所述移動裝置的移動而產(chǎn)生數(shù)據(jù)； 顯示器；及 處理器，其耦合到所述顯示器、耦合到所述相機以接收所述環(huán)境的經(jīng)俘獲圖像且耦合到所述慣性傳感器以接收響應(yīng)于所述移動裝置的所述移動的所述數(shù)據(jù)，所述處理器經(jīng)配置以使用所述經(jīng)俘獲圖像確定所述移動裝置的基于視覺的姿勢；使用來自所述慣性傳感器的所述數(shù)據(jù)確定所述移動裝置的基于傳感器的姿勢；且使所述顯示器基于所述基于視覺的姿勢展示第一圖形且基于所述基于傳感器的姿勢展示第二圖形。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的移動裝置，其中所述處理器經(jīng)進一步配置以使用所述經(jīng)俘獲圖像及所述慣性傳感器確定所述移動裝置的基于混合的姿勢，且使所述顯示器基于所述基于混合的姿勢展示第三圖形。
11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的移動裝置，其中所述處理器經(jīng)配置以通過經(jīng)配置以使所述顯示器展示單一擴增字符而使所述顯示器基于所述基于視覺的姿勢展示所述第一圖形且基于所述基于傳感器的姿勢展示所述第二圖形，其中所述第一圖形為所述單一擴增字符的第一色彩通道且所述第二圖形為所述單一擴增字符的第二色彩通道。
12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的移動裝置，其中所述處理器經(jīng)進一步配置以使用所述基于視覺的姿勢及所述基于傳感器的姿勢校準所述慣性傳感器，其中所述處理器經(jīng)配置以使所述顯示器基于對所述慣性傳感器的所述校準而展示所述第一圖形及所述第二圖形。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的移動裝置，其中所述處理器經(jīng)配置以基于對所述慣性傳感器的所述校準的質(zhì)量而呈現(xiàn)所述第一圖形及所述第二圖形，其中對所述慣性傳感器的所述校準的所述質(zhì)量選自由校準準確度、對校準參數(shù)的可信度、誤差協(xié)方差及所述誤差協(xié)方差的變化組成的群組。
14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的移動裝置，其中所述處理器經(jīng)進一步配置以提示用戶隨所述第一圖形及所述第二圖形在特定方向上移動所述移動裝置，其中在所述特定方向上所述移動裝置的所述移動會加速對所述慣性傳感器的所述校準的收斂。
15.根據(jù)權(quán)利要求9所述的移動裝置，其中所述處理器經(jīng)配置以使所述顯示器響應(yīng)于所述移動裝置的基于運動的游戲及攝影應(yīng)用程序中的一者而展示所述第一圖形及所述第二圖形。
16.一種移動裝置，其包括: 用于使用經(jīng)俘獲圖像確定所述移動裝置的基于視覺的姿勢的裝置； 用于使用慣性傳感器確定所述移動裝置的基于傳感器的姿勢的裝置；及 用于將所述基于視覺的姿勢及所述基于傳感器的姿勢單獨地用于視覺化應(yīng)用程序中的裝置。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的移動裝置，其進一步包括用于使用所述經(jīng)俘獲圖像及所述慣性傳感器確定所述移動裝置的基于混合的姿勢的裝置，且其中用于將所述基于視覺的姿勢及所述基于傳感器的姿勢單獨地用于所述視覺化應(yīng)用程序中的所述裝置進一步使用所述基于混合的姿勢。
18.根據(jù)權(quán)利要求16所述的移動裝置，其中用于將所述基于視覺的姿勢及所述基于傳感器的姿勢單獨地用于所述視覺化應(yīng)用程序中的所述裝置基于所述基于視覺的姿勢顯示第一圖形且基于所述基于傳感器的姿勢顯示第二圖形。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的移動裝置，其中用于將所述基于視覺的姿勢及所述基于傳感器的姿勢用于所述視覺化應(yīng)用程序中的所述裝置呈現(xiàn)單一擴增字符，其中所述第一圖形為用于所述單一擴增字符的第一色彩通道且所述第二圖形為用于所述單一擴增字符的第二色彩通道。
20.根據(jù)權(quán)利要求18所述的移動裝置，其中用于將所述基于視覺的姿勢及所述基于傳感器的姿勢用于所述視覺化應(yīng)用程序中的所述裝置使用所述經(jīng)俘獲圖像執(zhí)行對所述慣性傳感器的校準，其中基于對所述慣性傳感器的所述校準而呈現(xiàn)所述第一圖形及所述第二圖形。
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的移動裝置，其中用于將所述基于視覺的姿勢及所述基于傳感器的姿勢單獨地用于所述視覺化應(yīng)用程序中的所述裝置提示用戶隨所述第一圖形及所述第二圖形在特定方向上移動所述移動裝置，其中在所述特定方向上所述移動裝置的移動會加速對所述慣性傳感器的所述校準的收斂。
22.根據(jù)權(quán)利要求16所述的移動裝置，其中所述視覺化應(yīng)用程序為基于運動的游戲及攝影應(yīng)用程序中的一者。
23.一種存儲媒體，其包含存儲于其上的程序代碼，其包括: 用以使用經(jīng)俘獲圖像確定移動裝置的基于視覺的姿勢的程序代碼； 用以使用慣性傳感器確定所述移動裝置的基于傳感器的姿勢的程序代碼；及 用以將所述基于視覺的姿勢及所述基于傳感器的姿勢單獨地用于視覺化應(yīng)用程序中的程序代碼。
24.根據(jù)權(quán)利要求23所述的存儲媒體，其中用以將所述基于視覺的姿勢及所述基于傳感器的姿勢單獨地用于所述視覺化應(yīng)用程序中的所述程序代碼包括用以基于所述基于視覺的姿勢顯示第一圖形且基于所述基于傳感器的姿勢顯示第二圖形的程序代碼。
25.根據(jù)權(quán)利要求24所述的存儲媒體，其中用以將所述基于視覺的姿勢及所述基于傳感器的姿勢單獨地用于所述視覺化應(yīng)用程序中的所述程序代碼包括用以使用所述經(jīng)俘獲圖像執(zhí)行對所述慣性傳感器的校準的程序代碼，其中基于對所述慣性傳感器的所述校準而呈現(xiàn)所述第一圖形及所述第二圖形。
26.根據(jù)權(quán)利要求25所述的存儲媒體，其中用以將所述基于視覺的姿勢及所述基于傳感器的姿勢單獨地用于所述視覺化應(yīng)用程序中的所述程序代碼包括: 用以提示用戶隨所述第一圖形及所述第二圖形在特定方向上移動所述移動裝置的程序代碼，其中在所述特定方向上所述移動裝置的移動會加速對所述慣性傳感器的所述校準的收斂。
27.根據(jù)權(quán)利要求23所述的存儲媒體，其中所述視覺化應(yīng)用程序為基于所述基于視覺的姿勢及所述基于傳感器的姿勢而在所述移動裝置上顯示圖形的所述移動裝置的基于運動的游戲及攝影應(yīng)用程序中的一者。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種移動裝置，其使用由相機俘獲的圖像確定基于視覺的姿勢，且使用來自例如加速計及陀螺儀等慣性傳感器的數(shù)據(jù)確定基于傳感器的姿勢。所述基于視覺的姿勢及所述基于傳感器的姿勢分離地用于視覺化應(yīng)用程序中，所述視覺化應(yīng)用程序針對所述不同姿勢顯示分離的圖形。舉例來說，所述視覺化應(yīng)用程序可用以校準慣性傳感器，其中所述視覺化應(yīng)用程序基于所述基于視覺的姿勢顯示圖形且基于所述基于傳感器的姿勢顯示圖形，且提示用戶隨著所述所顯示圖形在特定方向上移動所述移動裝置以加速對所述慣性傳感器的校準的收斂?；蛘?，所述視覺化應(yīng)用程序可為使用所述基于視覺的姿勢及所述基于傳感器的姿勢顯示分離的圖形的基于運動的游戲或攝影應(yīng)用程序。
【IPC分類】G01C25-00, G06T7-00, G01C21-16
【公開號】CN104870941
【申請?zhí)枴緾N201380066422
【發(fā)明人】M·拉馬錢德蘭, C·布魯納, A·拉馬南達恩, S·迪亞茲·斯平多拉, M·R·查里
【申請人】高通股份有限公司
【公開日】2015年8月26日
【申請日】2013年12月6日
【公告號】US20140176418, WO2014099410A1