一種雙攝像頭萬(wàn)向節(jié)保持架兜孔檢測(cè)裝置及方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種檢測(cè)裝置，更具體的說(shuō)，涉及一種雙攝像頭萬(wàn)向節(jié)保持架兜孔檢測(cè)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]保持架是一種軸承零件，部分地包裹全部或部分滾動(dòng)體，并隨之運(yùn)動(dòng)；用以隔離滾動(dòng)體，引導(dǎo)滾動(dòng)體將其保持在軸承內(nèi)。球籠式等速萬(wàn)向節(jié)因?yàn)槠涑休d能力強(qiáng)、結(jié)構(gòu)緊湊、拆裝方便，因此應(yīng)用廣泛，其保持架，即球籠式等速萬(wàn)向節(jié)保持架，因?yàn)閼?yīng)用在較高轉(zhuǎn)速的設(shè)備上，所以其尺寸精度要求很高。本發(fā)明所指球籠式等速萬(wàn)向節(jié)保持架為經(jīng)車(chē)削和沖孔后成型的內(nèi)外表現(xiàn)均為球面、兩端面為平面且已經(jīng)沖好兜孔的金屬結(jié)構(gòu)件，在兜孔沖孔完畢后，需要對(duì)其進(jìn)行兜孔精度檢測(cè)時(shí)，以將不合格的產(chǎn)品進(jìn)行篩選。在現(xiàn)有技術(shù)中，對(duì)萬(wàn)向節(jié)保持架的的兜孔檢測(cè)往往是通過(guò)手動(dòng)抽檢的方式進(jìn)行，其檢測(cè)效率低，并且精度不高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的就在于為了解決上述問(wèn)題而提供一種雙攝像頭萬(wàn)向節(jié)保持架兜孔檢測(cè)裝置，用于快速方便的檢測(cè)萬(wàn)向節(jié)保持架兜孔的檢測(cè)精度。
[0004]本發(fā)明通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)上述目的:
[0005]一種雙攝像頭萬(wàn)向節(jié)保持架兜孔檢測(cè)裝置，包括:
[0006]進(jìn)料機(jī)構(gòu)，用于待測(cè)萬(wàn)向節(jié)保持架的進(jìn)料；
[0007]裝夾平臺(tái)，設(shè)在進(jìn)料機(jī)構(gòu)的末端并與進(jìn)料機(jī)構(gòu)連通，且裝夾平臺(tái)末端設(shè)有限位擋塊，用于待測(cè)萬(wàn)向節(jié)保持架在裝夾平臺(tái)上的限位；
[0008]裝夾系統(tǒng)，設(shè)在裝夾平臺(tái)的一側(cè)，用于待測(cè)萬(wàn)向節(jié)保持架的裝夾；
[0009]氣缸裝夾系統(tǒng)，設(shè)在裝夾平臺(tái)的另一側(cè)，用于將待測(cè)萬(wàn)向節(jié)保持架頂向裝夾系統(tǒng)并在檢測(cè)結(jié)束后將待測(cè)萬(wàn)向節(jié)保持架夾住并帶動(dòng)待測(cè)萬(wàn)向節(jié)保持架移動(dòng)；
[0010]檢測(cè)系統(tǒng)，設(shè)在裝夾平臺(tái)上方用于待測(cè)萬(wàn)向節(jié)保持架的兜孔檢測(cè)；
[0011]出料裝置，設(shè)在氣缸裝夾系統(tǒng)下方，用于待測(cè)萬(wàn)向節(jié)保持架的出料；
[0012]所述裝夾系統(tǒng)包括卡盤(pán)、驅(qū)動(dòng)所述卡盤(pán)張開(kāi)和收縮的驅(qū)動(dòng)氣缸、驅(qū)動(dòng)所述卡盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)的卡盤(pán)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和卡盤(pán)固定座，所述卡盤(pán)與卡盤(pán)固定座通過(guò)軸承連接，所述卡盤(pán)的外圈設(shè)有同步齒輪，并通過(guò)同步帶連接卡盤(pán)驅(qū)動(dòng)電機(jī)；
[0013]所述檢測(cè)系統(tǒng)包括與卡盤(pán)固定座固接的攝像頭固定板和安裝在攝像頭固定板上的檢測(cè)攝像頭，所述檢測(cè)攝像頭包括第一攝像頭和第二攝像頭，所述第一攝像頭設(shè)在裝夾平臺(tái)的正上方，第二攝像頭設(shè)在裝夾平臺(tái)的斜上方，所述第一攝像頭與卡盤(pán)中心的連線(xiàn)和第二攝像頭與卡盤(pán)中心的連線(xiàn)呈(360+兜孔數(shù))度角。
[0014]進(jìn)一步的，所述進(jìn)料機(jī)構(gòu)為傾斜的自動(dòng)進(jìn)料通道。
[0015]進(jìn)一步的，所述限位擋塊為設(shè)在裝夾平臺(tái)末端的梯形凸臺(tái)。
[0016]進(jìn)一步的，所述裝夾平臺(tái)底部設(shè)有與進(jìn)料方向同向的通槽，所述裝夾平臺(tái)底部還設(shè)有頂起桿，所述頂起桿的一端連接頂起桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)，頂起桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)推動(dòng)頂起桿沿通槽向限位擋塊方向運(yùn)動(dòng)，頂起桿水平高度高于裝夾平臺(tái)的底面且頂起桿的前端為傾斜的頂起面。
[0017]進(jìn)一步的，所述氣缸裝夾系統(tǒng)包括第一氣缸、第二氣缸、滑塊和夾子，所述第一氣缸固定在滑塊上，第二氣缸的運(yùn)動(dòng)頭連接滑塊，所述第二氣缸驅(qū)動(dòng)第一氣缸和滑塊直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，所述夾子固定在第二氣缸上，所述第二氣缸用于驅(qū)動(dòng)所述夾子的夾緊與松開(kāi)，所述夾子用于裝夾待測(cè)萬(wàn)向節(jié)保持架和將待測(cè)萬(wàn)向節(jié)保持架向夾緊裝置方向頂緊。
[0018]進(jìn)一步的，所述出料裝置包括合格品通道和不合格品通道，夾子夾住待測(cè)萬(wàn)向節(jié)保持架后受第二氣缸作用移動(dòng)到出料裝置上，再放開(kāi)夾子，實(shí)現(xiàn)待測(cè)萬(wàn)向節(jié)保持架的出料操作。
[0019]一種雙攝像頭萬(wàn)向節(jié)保持架兜孔檢測(cè)方法，包括如下步驟:
[0020]I)將待測(cè)萬(wàn)向節(jié)保持架沿著進(jìn)料通道滾下到裝夾平臺(tái)上，并被裝夾平臺(tái)末端的限位擋塊擋住并停留在裝夾平臺(tái)上；
[0021]2)啟動(dòng)第二氣缸，通過(guò)第一氣缸上的夾子將待測(cè)萬(wàn)向節(jié)保持架向裝夾裝置方向推動(dòng)直至待測(cè)萬(wàn)向節(jié)保持架與卡盤(pán)接觸，同時(shí)啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)氣缸將卡盤(pán)張開(kāi)，卡盤(pán)將待測(cè)萬(wàn)向節(jié)保持架的內(nèi)壁夾緊，此時(shí)第二氣缸反向運(yùn)動(dòng)，將第一氣缸和夾子與待測(cè)萬(wàn)向節(jié)保持架分離；
[0022]3)啟動(dòng)卡盤(pán)驅(qū)動(dòng)電機(jī)并帶動(dòng)卡盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)待測(cè)萬(wàn)向節(jié)保持架(10)的轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)整卡盤(pán)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度使待測(cè)萬(wàn)向節(jié)保持架的其中一個(gè)兜孔正對(duì)上方的第一攝像頭，再利用第一攝像頭和第二攝像頭同時(shí)進(jìn)行拍攝；
[0023]4)再通過(guò)卡盤(pán)驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)卡盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)角度為(360/兜孔數(shù))，再利用第一攝像頭和第二攝像頭同時(shí)進(jìn)行第二次同時(shí)拍攝；
[0024]5)重復(fù)步驟4，使用第一攝像頭和第二攝像頭進(jìn)行多次拍攝，直至共拍攝(兜孔數(shù))次為止，結(jié)束拍攝過(guò)程；
[0025]6)將第一攝像頭和第二攝像頭拍攝到的圖片發(fā)送到計(jì)算機(jī)，并利用圖像識(shí)別技術(shù)進(jìn)行分析，得出待測(cè)萬(wàn)向節(jié)保持架是否合格的結(jié)論；
[0026]7)將步驟6得出的結(jié)論發(fā)送至第二氣缸上，此時(shí)驅(qū)動(dòng)第二氣缸將第一氣缸和夾子推進(jìn)至待測(cè)萬(wàn)向節(jié)保持架處，啟動(dòng)第一氣缸，通過(guò)夾子將待測(cè)萬(wàn)向節(jié)保持架夾緊，松開(kāi)卡盤(pán)，第二氣缸反向運(yùn)動(dòng)；根據(jù)步驟6得出的結(jié)論控制待測(cè)萬(wàn)向節(jié)保持架出料位置，將檢測(cè)完畢的工件出料裝置中送出。
[0027]進(jìn)一步的，所述第一攝像頭拍攝到的圖片通過(guò)圖像識(shí)別技術(shù)進(jìn)行分析的參數(shù)為兜孔邊與待測(cè)萬(wàn)向節(jié)保持架端面邊線(xiàn)的距離，第二攝像頭拍攝到的圖片通過(guò)圖像識(shí)別技術(shù)進(jìn)行分析的參數(shù)為相鄰兩個(gè)兜孔的距離。
[0028]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn):本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，生產(chǎn)成本低；能夠通過(guò)圖像判別的方式逐個(gè)檢測(cè)萬(wàn)向節(jié)保持架的兜孔精度，檢測(cè)精度高，自動(dòng)化程度高，節(jié)省了勞動(dòng)力；本發(fā)明能使用不同尺寸的萬(wàn)向節(jié)保持架的檢測(cè)，適應(yīng)性好，易于推廣。
【附圖說(shuō)明】
[0029]圖1是本發(fā)明一種雙攝像頭萬(wàn)向節(jié)保持架兜孔檢測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0030]圖2是本發(fā)明氣缸裝夾系統(tǒng)和出料裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0031]圖3是本發(fā)明裝夾系統(tǒng)和檢測(cè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0032]圖4是萬(wàn)向節(jié)保持架的立體圖。
[0033]圖5是萬(wàn)向節(jié)保持架的拍攝參數(shù)位置標(biāo)識(shí)圖。
[0034]圖中，1-進(jìn)料機(jī)構(gòu)、2-裝夾平臺(tái)、3-卡盤(pán)、4-驅(qū)動(dòng)氣缸、5-卡盤(pán)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、6_第二氣缸、7-第一氣缸、8-滑塊、9-夾子、10-待測(cè)萬(wàn)向節(jié)保持架、11-檢測(cè)臺(tái)、12-第一攝像頭。
【具體實(shí)施方式】
[0035]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明:
[0036]圖1是本發(fā)明一種雙攝像頭萬(wàn)向節(jié)保持架兜孔檢測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本發(fā)明氣缸裝夾系統(tǒng)和出料裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本發(fā)明裝夾系統(tǒng)和檢測(cè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是萬(wàn)向節(jié)保持架的立體圖；圖5是萬(wàn)向節(jié)保持架的拍攝參數(shù)位置標(biāo)識(shí)圖；可見(jiàn):
[0037]一種基于圖像判別的待測(cè)萬(wàn)向節(jié)保持架兜孔檢測(cè)裝置，包括:
[0038]進(jìn)料機(jī)構(gòu)1，用于待測(cè)萬(wàn)向節(jié)保持架10的進(jìn)料；裝夾平臺(tái)2，設(shè)在進(jìn)料機(jī)構(gòu)I的末端并與進(jìn)料機(jī)構(gòu)I連通，且裝夾平臺(tái)2末端設(shè)有限位擋塊，用于待測(cè)萬(wàn)向節(jié)保持架10在裝夾平臺(tái)2上的限位；裝夾系統(tǒng)，設(shè)在裝夾平臺(tái)2的一側(cè)，用于待測(cè)萬(wàn)向節(jié)保持架10的裝夾；氣缸裝夾系統(tǒng)，設(shè)在裝夾平臺(tái)2的另一側(cè)，用于將待測(cè)萬(wàn)向節(jié)保持架10頂向裝夾系統(tǒng)并在檢測(cè)結(jié)束后將待測(cè)萬(wàn)向節(jié)保持架10夾住并帶動(dòng)待測(cè)萬(wàn)向節(jié)保持架10移動(dòng)；檢測(cè)系統(tǒng)，設(shè)在裝夾平臺(tái)2上方用于待測(cè)萬(wàn)向節(jié)保持架10的兜孔檢測(cè)；出料裝置，設(shè)在氣缸裝夾系統(tǒng)下方，用于待測(cè)萬(wàn)向節(jié)保持架10的出料；
[0039]所述裝夾系統(tǒng)包括卡盤(pán)3、驅(qū)動(dòng)所述卡盤(pán)3張開(kāi)和收縮的驅(qū)動(dòng)氣缸4、驅(qū)動(dòng)所述卡盤(pán)3轉(zhuǎn)動(dòng)的卡盤(pán)驅(qū)動(dòng)電機(jī)5和卡盤(pán)固定座，所述卡盤(pán)3與卡盤(pán)固定座通過(guò)軸承連接，所述卡盤(pán)3的外圈設(shè)有同步齒輪，并通過(guò)同步帶連接卡盤(pán)驅(qū)動(dòng)電機(jī)5 ;
[0040]所述檢測(cè)系統(tǒng)包括與卡盤(pán)固定座固接的攝像頭固定板和安裝在攝像頭固定板上的檢測(cè)攝像頭，所述檢測(cè)攝像頭包括第一攝像頭12和第二攝像頭13，所述第一攝像頭12設(shè)在裝夾平臺(tái)的正上方，第二攝像頭13設(shè)在裝夾平臺(tái)的斜上方，所述第一攝像頭12與卡盤(pán)3中心的連線(xiàn)和第二攝像頭13與卡盤(pán)中心的連線(xiàn)呈(360+兜孔數(shù))度角。
[0041]所述進(jìn)料機(jī)構(gòu)I為傾斜的自動(dòng)進(jìn)料通道。
[0042]所述限位擋塊為設(shè)在裝夾平臺(tái)2末端的梯形凸臺(tái)，限位擋塊與裝夾平臺(tái)2可通過(guò)螺栓連接、焊接或壓鑄成一體的方式連接。
[0043]所述裝夾平臺(tái)2底部設(shè)有與進(jìn)料方向同向的通槽，所述裝夾平臺(tái)2底部還設(shè)有頂起桿，所述頂起桿的一端連接頂起桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)，頂起桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)推動(dòng)頂起桿沿通槽向限位擋塊方向運(yùn)動(dòng)，頂起桿水平高度高于裝夾平臺(tái)2的底面且頂起桿的前端為傾斜的頂起面。通過(guò)頂起桿的設(shè)置使本裝置適用于不同尺寸的萬(wàn)向節(jié)保持架的裝夾，且頂起桿更換容易，使得本裝置的適應(yīng)性更好。
[0044]所述氣缸裝夾系統(tǒng)包括第一氣缸7、第二氣缸6、滑塊8和夾子9，所述第一氣缸7固定在滑塊8上，第二氣缸6的運(yùn)動(dòng)頭連接滑塊8，所述第二氣缸6驅(qū)動(dòng)第一氣缸7和滑塊8直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，所述夾子9固定在第二氣缸6上，所述第二氣缸6用于驅(qū)動(dòng)