一種定向爆破方法、傳感器及定向爆破裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及傳感器技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種定向爆破方法、傳感器及定向爆破裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]基于球狀傳感器的偵測(cè)系統(tǒng)運(yùn)用于應(yīng)急搜救或救援等領(lǐng)域，對(duì)未知的復(fù)雜環(huán)境進(jìn)行偵測(cè)。通常，所偵測(cè)的環(huán)境是復(fù)雜多樣的，有時(shí)會(huì)遇到因障礙物阻隔而球狀傳感器或搜查人員無法通過障礙物等現(xiàn)象，從而無法繼續(xù)偵測(cè)工作。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明實(shí)施例提供一種定向爆破方法、傳感器及定向爆破裝置，以克服利用傳感器進(jìn)行偵測(cè)過程中的障礙物阻隔。
[0004]—方面，提供了一種定向爆破方法，所述方法包括:
[0005]當(dāng)傳感器檢測(cè)到前方的障礙物時(shí)，發(fā)送檢測(cè)結(jié)果給控制平臺(tái)，以使所述控制平臺(tái)發(fā)送第一指令給定向爆破裝置，所述第一指令包含所述傳感器的標(biāo)識(shí)，所述定向爆破裝置發(fā)送定位指令給與所述標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的傳感器；
[0006]當(dāng)所述傳感器接收到所述定向爆破裝置發(fā)送的第一定位指令時(shí)，所述傳感器對(duì)所述障礙物的位置進(jìn)行定位；
[0007]所述傳感器發(fā)送障礙物位置信息給所述定向爆破裝置，以使所述定向爆破裝置根據(jù)所述障礙物位置信息運(yùn)動(dòng)到障礙物位置，所述控制平臺(tái)發(fā)送爆破指令給所述定向爆破裝置，所述定向爆破裝置控制對(duì)所述障礙物進(jìn)行爆破。
[0008]優(yōu)選地，所述傳感器發(fā)送障礙物位置信息給所述定向爆破裝置之后，所述方法還包括:
[0009]當(dāng)所述傳感器檢測(cè)到所述定向爆破裝置運(yùn)動(dòng)到所述障礙物位置時(shí)，所述傳感器運(yùn)動(dòng)到離所述定向爆破裝置設(shè)定距離的位置；
[0010]所述傳感器發(fā)送第二指令給所述控制平臺(tái)，所述第二指令用于通知所述控制平臺(tái)所述傳感器已運(yùn)動(dòng)到離所述定向爆破裝置設(shè)定距離的位置，以使所述控制平臺(tái)發(fā)送爆破指令給所述定向爆破裝置，所述定向爆破裝置控制對(duì)所述障礙物進(jìn)行爆破。
[0011]優(yōu)選地，當(dāng)所述傳感器檢測(cè)到所述定向爆破裝置運(yùn)動(dòng)到所述障礙物位置時(shí)，所述傳感器運(yùn)動(dòng)到離所述定向爆破裝置設(shè)定距離的位置，包括:
[0012]當(dāng)所述傳感器檢測(cè)到所述定向爆破裝置運(yùn)動(dòng)到所述障礙物位置時(shí)，所述傳感器沿著與所述傳感器運(yùn)動(dòng)到所述障礙物的軌跡的反方向運(yùn)動(dòng)到離所述定向爆破裝置設(shè)定距離的位置。
[0013]優(yōu)選地，所述傳感器發(fā)送障礙物位置信息給所述定向爆破裝置之后，所述方法還包括:
[0014]所述傳感器發(fā)送第二定位指令給所述定向爆破裝置；
[0015]所述傳感器接收所述定向爆破裝置發(fā)送的當(dāng)前位置信息；
[0016]當(dāng)所述當(dāng)前位置信息與所述障礙物位置信息一致時(shí)，所述傳感器確定檢測(cè)到所述定向爆破裝置運(yùn)動(dòng)到所述障礙物位置。
[0017]另一方面，提供了一種定向爆破方法，所述方法包括:
[0018]定向爆破裝置接收控制平臺(tái)的對(duì)障礙物進(jìn)行爆破的指令，所述指令包含發(fā)送檢測(cè)到障礙物的檢測(cè)結(jié)果給所述控制平臺(tái)的傳感器的標(biāo)識(shí)；
[0019]所述定向爆破裝置發(fā)送定位指令給與所述標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的傳感器；
[0020]所述定向爆破裝置接收所述傳感器發(fā)送的障礙物位置信息；
[0021]所述定向爆破裝置根據(jù)所述障礙物位置信息運(yùn)動(dòng)到障礙物位置；
[0022]當(dāng)所述定向爆破裝置接收到所述控制平臺(tái)發(fā)送的爆破指令時(shí)，控制對(duì)所述障礙物進(jìn)行爆破。
[0023]又一方面，提供了一種傳感器，所述傳感器包括:
[0024]發(fā)送單元，用于當(dāng)檢測(cè)到前方的障礙物時(shí)，發(fā)送檢測(cè)結(jié)果給控制平臺(tái)，以使所述控制平臺(tái)發(fā)送第一指令給定向爆破裝置，所述第一指令包含傳感器的標(biāo)識(shí)，所述定向爆破裝置發(fā)送定位指令給與所述標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的傳感器；
[0025]接收單元，用于接收所述定向爆破裝置發(fā)送的第一定位指令；
[0026]定位單元，用于根據(jù)所述第一定位指令，對(duì)所述障礙物的位置進(jìn)行定位；
[0027]所述發(fā)送單元還用于發(fā)送障礙物位置信息給所述定向爆破裝置，以使所述定向爆破裝置根據(jù)所述障礙物位置信息運(yùn)動(dòng)到障礙物位置，所述控制平臺(tái)發(fā)送爆破指令給所述定向爆破裝置，所述定向爆破裝置控制對(duì)所述障礙物進(jìn)行爆破。
[0028]優(yōu)選地，所述傳感器還包括:
[0029]運(yùn)動(dòng)單元，用于當(dāng)檢測(cè)到所述定向爆破裝置運(yùn)動(dòng)到所述障礙物位置時(shí)，控制所述傳感器運(yùn)動(dòng)到離所述定向爆破裝置設(shè)定距離的位置；
[0030]所述發(fā)送單元還用于發(fā)送第二指令給所述控制平臺(tái)，所述第二指令用于通知所述控制平臺(tái)所述傳感器已運(yùn)動(dòng)到離所述定向爆破裝置設(shè)定距離的位置，以使所述控制平臺(tái)發(fā)送爆破指令給所述定向爆破裝置，所述定向爆破裝置控制對(duì)所述障礙物進(jìn)行爆破。
[0031]優(yōu)選地，當(dāng)運(yùn)動(dòng)單元具體用于:
[0032]當(dāng)檢測(cè)到所述定向爆破裝置運(yùn)動(dòng)到所述障礙物位置時(shí)，沿著與所述傳感器運(yùn)動(dòng)到所述障礙物的軌跡的反方向運(yùn)動(dòng)到離所述定向爆破裝置設(shè)定距離的位置。
[0033]優(yōu)選地，所述發(fā)送單元還用于發(fā)送第二定位指令給所述定向爆破裝置；
[0034]所述接收單元還用于接收所述定向爆破裝置發(fā)送的當(dāng)前位置信息；
[0035]所述傳感器還包括:
[0036]處理單元，用于當(dāng)所述當(dāng)前位置信息與所述障礙物位置信息一致時(shí)，所述傳感器確定檢測(cè)到所述定向爆破裝置運(yùn)動(dòng)到所述障礙物位置。
[0037]又一方面，提供了一種定向爆破裝置，所述裝置包括:
[0038]接收單元，用于接收控制平臺(tái)發(fā)送的對(duì)障礙物進(jìn)行爆破的第一指令，所述第一指令包含發(fā)送檢測(cè)到障礙物的檢測(cè)結(jié)果給所述控制平臺(tái)的傳感器的標(biāo)識(shí)；
[0039]發(fā)送單元，用于發(fā)送定位指令給與所述標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的傳感器；
[0040]所述接收單元還用于接收所述傳感器發(fā)送的障礙物位置信息；
[0041]運(yùn)動(dòng)單元，用于根據(jù)所述障礙物位置信息運(yùn)動(dòng)到障礙物位置；
[0042]控制單元，用于當(dāng)接收到所述控制平臺(tái)發(fā)送的爆破指令時(shí)，控制對(duì)所述障礙物進(jìn)行爆破。
[0043]可見，本發(fā)明實(shí)施例提供一種定向爆破方法、傳感器及定向爆破裝置，通過當(dāng)傳感器檢測(cè)到前方有障礙物時(shí)，通知控制平臺(tái)，控制平臺(tái)指示定向爆破裝置向傳感器獲取障礙物位置，定向爆破裝置運(yùn)動(dòng)到障礙物位置，根據(jù)控制平臺(tái)的指令對(duì)障礙物進(jìn)行爆破，可以克服利用傳感器進(jìn)行偵測(cè)過程中的障礙物阻隔，繼續(xù)傳感器的偵測(cè)工作。
【附圖說明】
[0044]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0045]圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的偵測(cè)系統(tǒng)的架構(gòu)圖；
[0046]圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種定向爆破方法的流程示意圖；
[0047]圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種定向爆破方法的流程示意圖；
[0048]圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的又一種定向爆破方法的流程示意圖；
[0049]圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種傳感器的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0050]圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種傳感器的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0051]圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種定向爆破裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0052]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0053]請(qǐng)參閱圖1，為本發(fā)明實(shí)施例提供的偵測(cè)系統(tǒng)的架構(gòu)圖，該偵測(cè)系統(tǒng)包括傳感器、定向爆破裝置和控制平臺(tái)。當(dāng)基于傳感器的偵測(cè)系統(tǒng)工作在復(fù)雜環(huán)境中時(shí)，通常會(huì)遇到有障礙物阻隔，使傳感器以及偵測(cè)人員無法穿過障礙物，而導(dǎo)致偵測(cè)工作中斷的現(xiàn)象。通過添加定向爆破裝置，當(dāng)傳感器偵測(cè)到障礙物阻隔而無法穿過時(shí)，控制平臺(tái)控制定向爆破裝置滾動(dòng)到傳感器附近，即障礙物旁邊，