存在的情況501，除不存在的左側(cè)值以外決定窗口大小502，右側(cè)窗口單元的一部分或整體值不存在的情況503，除不存在的右側(cè)窗口值以外決定窗口大小504。檢波器對(duì)于不存在左側(cè)k值的信號(hào)302，保存右側(cè)第k值303與追加第k值304的最小值。
[0058]圖7是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例，概略性的圖示適用遞歸修正單元平均恒虛警率檢波器的車輛內(nèi)部構(gòu)成的框圖。
[0059]車輛700，包括車輛用雷達(dá)710其具有信號(hào)收發(fā)部711、探測部712及追蹤部713 ；與行駛控制部720。
[0060]信號(hào)收發(fā)部711，其具有天線并且利用此天線執(zhí)行收發(fā)雷達(dá)信號(hào)的功能。
[0061]探測部712，包括變形的遞歸修正單元平均恒虛警率演算法，并且根據(jù)其演算法執(zhí)行檢測目標(biāo)的功能。
[0062]追蹤部713，執(zhí)行追蹤檢測到的目標(biāo)的功能。
[0063]行駛控制部714，以追蹤的目標(biāo)為基礎(chǔ)，執(zhí)行控制車輛行駛的功能。
[0064]以上，參照?qǐng)D1至圖7說明了變形的遞歸修正單元平均恒虛警率。在以下，對(duì)可從一實(shí)施形態(tài)推論的本發(fā)明優(yōu)選的實(shí)施例進(jìn)行說明。圖8是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例，概略性的圖示利用雷達(dá)的目標(biāo)檢測裝置的框圖。
[0065]根據(jù)圖8，目標(biāo)檢測裝置800，包括數(shù)據(jù)選擇部810、單元平均值計(jì)算部820、CFAR數(shù)據(jù)檢測部830、目標(biāo)檢測部840、電源部850及主控制部860。
[0066]根據(jù)本發(fā)明的目標(biāo)檢測裝置800可安裝在車輛。
[0067]數(shù)據(jù)選擇部810，在作為通過雷達(dá)接收的信號(hào)，在包括對(duì)多重目標(biāo)的距離與速度信息的接收信號(hào)，其比較基準(zhǔn)數(shù)據(jù)與位于兩側(cè)的之前數(shù)據(jù)與之后數(shù)據(jù)中的至少一個(gè)數(shù)據(jù)，執(zhí)行選擇特定數(shù)據(jù)的功能。在上述，之前數(shù)據(jù)意味著位于基準(zhǔn)數(shù)據(jù)左側(cè)的數(shù)據(jù)，之后數(shù)據(jù)意味著位于基準(zhǔn)數(shù)據(jù)右側(cè)的數(shù)據(jù)。
[0068]這時(shí)，數(shù)據(jù)選擇部810可將具有最小值的數(shù)據(jù)選擇為特定數(shù)據(jù)。
[0069]數(shù)據(jù)選擇部810，基準(zhǔn)數(shù)據(jù)位于前部，在沒有對(duì)基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的之前數(shù)據(jù)的情況，其比較基準(zhǔn)數(shù)據(jù)與至少一個(gè)之后數(shù)據(jù)可選擇特定數(shù)據(jù)。另外，數(shù)據(jù)選擇部810在基準(zhǔn)數(shù)據(jù)位于后部，在沒有對(duì)基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的之后數(shù)據(jù)的情況，其比較基準(zhǔn)數(shù)據(jù)與至少一個(gè)之后數(shù)據(jù)可選擇特定數(shù)據(jù)。另外，數(shù)據(jù)選擇部810，存在對(duì)基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的之前數(shù)據(jù)與之后數(shù)據(jù)的情況，其比較基準(zhǔn)數(shù)據(jù)、之前數(shù)據(jù)及之后數(shù)據(jù)可選擇特定數(shù)據(jù)。
[0070]數(shù)據(jù)選擇部810是與圖1的101?102步驟相同的概念。
[0071]單元平均值計(jì)算部820，執(zhí)行計(jì)算利用包括特定數(shù)據(jù)的滑動(dòng)窗口(Slidingwindow)提取的單元平均值的功能。
[0072]單元平均值計(jì)算部820，根據(jù)滑動(dòng)窗口的轉(zhuǎn)換(Shift)可計(jì)算提取的單元的平均值。
[0073]單元平均值計(jì)算部820是與圖1的103步驟相同的概念。
[0074]CFAR數(shù)據(jù)檢測部830，以根據(jù)單元平均值計(jì)算部820提取的單元的平均值為基礎(chǔ)，執(zhí)行檢測恒虛警率(Constant False Alarm Rate)數(shù)據(jù)的功能。
[0075]CFAR數(shù)據(jù)檢測部830，在根據(jù)單元平均值計(jì)算部820提取的單元的平均值乘以提前決定的因子，可檢測恒虛警率數(shù)據(jù)。
[0076]CFAR數(shù)據(jù)監(jiān)測部830是與圖1的104?105步驟相同的概念。
[0077]目標(biāo)檢測部840，以恒虛警率數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)執(zhí)行檢測目標(biāo)的功能。
[0078]目標(biāo)檢測部840，在雜波(clutter)環(huán)境利用車輛用雷達(dá)可檢測多重目標(biāo)。
[0079]目標(biāo)檢測裝置800，還可包括單元大小決定部870。
[0080]單元大小決定部870，根據(jù)滑動(dòng)窗口的位置(即，根據(jù)在接收信號(hào)上滑動(dòng)窗口位于前部、中間及后部中的某一位置)執(zhí)行決定包括之前數(shù)據(jù)與之后數(shù)據(jù)中至少一個(gè)數(shù)據(jù)與基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的單元大小的功能。
[0081]以下，對(duì)目標(biāo)檢測裝置800的操作方法進(jìn)行說明。圖9是根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例，概略性的圖示利用雷達(dá)的目標(biāo)檢測方法的流程圖，以下說明參照?qǐng)D8與圖9。
[0082]首先，數(shù)據(jù)選擇部810，在作為通過雷達(dá)接收的信號(hào)，在包括對(duì)多重目標(biāo)的距離與速度的信息的接收信號(hào)，其將基準(zhǔn)數(shù)據(jù)與位于兩側(cè)的之前數(shù)據(jù)與之后數(shù)據(jù)中的至少一個(gè)數(shù)據(jù)比較選擇特定數(shù)據(jù)S910。
[0083]之后，單元平均值計(jì)算部820計(jì)算利用包括特定數(shù)據(jù)的滑動(dòng)窗口(Slidingwindow)提取的單元的平均值S920。
[0084]之后，CFAR數(shù)據(jù)檢測部830以提取的單元平均值為基礎(chǔ)，檢測恒虛警率(ConstantFalse Alarm Rate)數(shù)據(jù) S930。
[0085]之后，目標(biāo)檢測部840以恒虛警率數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)檢測目標(biāo)S940。
[0086]另一方面，在S910步驟與S920步驟之間，單元大小決定部870根據(jù)滑動(dòng)窗口的位置可決定單元的大小。
[0087]在以上，記載了構(gòu)成已說明的本發(fā)明實(shí)施例的全部構(gòu)成要素結(jié)合為一個(gè)或?qū)⑵浣Y(jié)合而操作，但是本發(fā)明必須不限制于這種實(shí)施例。即，若是在本發(fā)明的目的范圍之內(nèi)，其所有構(gòu)成要素也可選擇性的結(jié)合為一個(gè)以上操作。另外，其所有構(gòu)成要素可分別實(shí)現(xiàn)一個(gè)單獨(dú)的硬件，但是選擇性的組合各個(gè)構(gòu)成要素的其一部分或全部，也可實(shí)現(xiàn)為具有在一個(gè)或多個(gè)硬件執(zhí)行組合的一部分或全部功能的程序模塊的電腦程序。另外，與此相同的電腦程序保存在如同USB儲(chǔ)存器、⑶光盤、快閃存儲(chǔ)器等，電腦可讀取的記錄介質(zhì)(ComputerReadable Media),借助電腦讀取并實(shí)施可實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的實(shí)施例。作為電腦程序的記錄介質(zhì)，可包括磁性記錄介質(zhì)、光學(xué)記錄介質(zhì)、載波媒體等。
[0088]另外，包括技術(shù)性或科學(xué)性用語的所有用語，只要在詳細(xì)說明上沒有不同的定義，就具有與被在本發(fā)明所屬的技術(shù)領(lǐng)域具有通常知識(shí)的技術(shù)人員一般理解相同的意義。如同在事前定義的用語的一般使用的用語，應(yīng)解釋為與相關(guān)技術(shù)文章上的意思相同，并且只要沒有在本發(fā)明明確確定，不可解釋為理想性或過度形式性的意思。
[0089]以上說明不過是示例性的說明本發(fā)明的技術(shù)思想，在本發(fā)明所述的技術(shù)領(lǐng)域具有通常知識(shí)的技術(shù)人員，在不超過本發(fā)明的本質(zhì)性特性的范圍內(nèi)可進(jìn)行多樣的修改、變更及替換。因此，在本發(fā)明公開的實(shí)施例及附圖是為了說明并不是為了限定本發(fā)明的技術(shù)思想，根據(jù)這種實(shí)施例及附圖并不是限定了本發(fā)明的技術(shù)思想的范圍。本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)根據(jù)以下的請(qǐng)求范圍被解釋，并且與其同等范圍內(nèi)的所有技術(shù)思想應(yīng)解釋為包括在本發(fā)明的權(quán)利范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種利用雷達(dá)的目標(biāo)檢測裝置，其特征在于，包括: 數(shù)據(jù)選擇部，在包括對(duì)多重目標(biāo)的距離與速度信息的接收信號(hào)，其將基準(zhǔn)數(shù)據(jù)與位于兩側(cè)的之前數(shù)據(jù)與之后數(shù)據(jù)中至少一個(gè)數(shù)據(jù)比較來選擇特定數(shù)據(jù)； 單元平均值計(jì)算部，其利用包括所述特定數(shù)據(jù)的滑動(dòng)窗口(Sliding window),計(jì)算提取的單元平均值； CFAR數(shù)據(jù)檢測部，以所述提取的單元平均值為基礎(chǔ)，其檢測恒虛警率(Constant FalseAlarm Rate)數(shù)據(jù)；及 目標(biāo)檢測部，以所述恒虛警率數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)檢測所述目標(biāo)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用雷達(dá)的目標(biāo)檢測裝置，其特征在于， 所述數(shù)據(jù)選擇部，其將具有最小值的數(shù)據(jù)選擇為所述特定數(shù)據(jù)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用雷達(dá)的目標(biāo)檢測裝置，其特征在于， 所述數(shù)據(jù)選擇部，在沒有所述之前數(shù)據(jù)時(shí)，其比較所述基準(zhǔn)數(shù)據(jù)與至少一個(gè)所述之后數(shù)據(jù)選擇所述特定數(shù)據(jù)，在沒有所述之后數(shù)據(jù)時(shí)，其比較所述基準(zhǔn)數(shù)據(jù)與至少一個(gè)所述之前數(shù)據(jù)選擇所述特定數(shù)據(jù)，所述之前數(shù)據(jù)與所述之后數(shù)據(jù)都存在時(shí)，其比較所述之前數(shù)據(jù)及所述之后數(shù)據(jù)來選擇所述特定數(shù)據(jù)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用雷達(dá)的目標(biāo)檢測裝置，其特征在于， 所述單元平均值計(jì)算部，根據(jù)所述滑動(dòng)窗口的轉(zhuǎn)換(Shift)，計(jì)算提取的單元平均值。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用雷達(dá)的目標(biāo)檢測裝置，其特征在于，還包括: 單元大小決定部，根據(jù)所述轉(zhuǎn)換窗口的位置，決定包括所述之前數(shù)據(jù)和所述之后數(shù)據(jù)中的至少一個(gè)數(shù)據(jù)與所述基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的單元的大小。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用雷達(dá)的目標(biāo)檢測裝置，其特征在于， 所述CFAR數(shù)據(jù)檢測部，在所述提取的單元平均值乘以提前決定的因子，其檢測所述恒虛警率數(shù)據(jù)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用雷達(dá)的目標(biāo)檢測裝置，其特征在于， 所述目標(biāo)檢測部，其在雜波(clutter)環(huán)境利用車輛用雷達(dá)檢測多重目標(biāo)。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用雷達(dá)的目標(biāo)檢測裝置，其特征在于， 所述目標(biāo)檢測裝置安裝在車輛。9.一種利用雷達(dá)的目標(biāo)檢測方法，其特征在于，包括: 在包括對(duì)多重目標(biāo)的距離與速度信息的接收信號(hào)，其將基準(zhǔn)數(shù)據(jù)與位于兩側(cè)的之前數(shù)據(jù)與之后數(shù)據(jù)中的至少一個(gè)數(shù)據(jù)比較來選擇特定數(shù)據(jù)的步驟； 利用包括所述特定數(shù)據(jù)的滑動(dòng)窗口(Sliding window),計(jì)算提取的單元平均值的步驟； 以所述提取的單元平均值為基礎(chǔ)檢測恒虛警率(Constant False Alarm Rate)數(shù)據(jù)的步驟；及 以所述恒虛警率數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)檢測所述目標(biāo)的步驟。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的利用雷達(dá)的目標(biāo)檢測方法，其特征在于， 所述選擇的步驟，將具有最小值的數(shù)據(jù)選擇為所述特定數(shù)據(jù)。11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的利用雷達(dá)的目標(biāo)檢測方法，其特征在于， 所述選擇的步驟，在沒有所述之前數(shù)據(jù)時(shí)，其比較所述基準(zhǔn)數(shù)據(jù)與至少一個(gè)所述之后數(shù)據(jù)選擇所述特定數(shù)據(jù)，在沒有所述之后數(shù)據(jù)時(shí)，其比較所述基準(zhǔn)數(shù)據(jù)與至少一個(gè)所述之前數(shù)據(jù)選擇所述特定數(shù)據(jù)，所述之前數(shù)據(jù)與所述之后數(shù)據(jù)都存在時(shí)，比較所述基準(zhǔn)數(shù)據(jù)、所述之前數(shù)據(jù)及所述之后數(shù)據(jù)來選擇所述特定數(shù)據(jù)。12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的利用雷達(dá)的目標(biāo)檢測方法，其特征在于， 所述計(jì)算的步驟，其根據(jù)所述滑動(dòng)窗口的轉(zhuǎn)換(Shift)，計(jì)算提取的單元平均值。13.根據(jù)權(quán)利要求9所述的利用雷達(dá)的目標(biāo)檢測方法，其特征在于，還包括 根據(jù)所述滑動(dòng)窗口的位置，決定包括所述之前數(shù)據(jù)和所述之后數(shù)據(jù)中的至少一個(gè)數(shù)據(jù)與所述基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的單元的大小的步驟。14.根據(jù)權(quán)利要求9所述的利用雷達(dá)的目標(biāo)檢測方法，其特征在于， 所述檢測恒虛警率數(shù)據(jù)的步驟，其在所述提取的單元平均值乘以提前決定的因子，檢測所述恒虛警率數(shù)據(jù)。15.根據(jù)權(quán)利要求9所述的利用雷達(dá)的目標(biāo)檢測方法，其特征在于， 所述檢測目標(biāo)的步驟，其在雜波(clutter)環(huán)境利用車輛用雷達(dá)檢測多重目標(biāo)。
【專利摘要】本發(fā)明提出的雷達(dá)的目標(biāo)檢測裝置及方法，其利用沒有排序流程的變形的遞歸修正單元—平均恒虛警率檢波器檢測目標(biāo)。根據(jù)本發(fā)明的目標(biāo)檢測裝置，包括：數(shù)據(jù)選擇部，在包括對(duì)多重目標(biāo)的距離與速度信息的接收信號(hào)，其將基準(zhǔn)數(shù)據(jù)與位于兩側(cè)的之前數(shù)據(jù)與之后數(shù)據(jù)中至少一個(gè)數(shù)據(jù)比較來選擇特定數(shù)據(jù)；單元平均值計(jì)算部，其利用包括特定數(shù)據(jù)的滑動(dòng)窗口，計(jì)算提取的單元平均值；CFAR數(shù)據(jù)檢測部，以提取的單元平均值為基礎(chǔ)，其檢測恒虛警率數(shù)據(jù)；及目標(biāo)檢測部，以恒虛警率數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)檢測目標(biāo)。
【IPC分類】G01S13/02
【公開號(hào)】CN105093212
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201410300688
【發(fā)明人】文晟壎, 李熙德
【申請(qǐng)人】現(xiàn)代摩比斯株式會(huì)社
【公開日】2015年11月25日
【申請(qǐng)日】2014年6月27日
【公告號(hào)】US20150338513