環(huán)境偵測器及其控制方法和系統(tǒng)、控制終端和偵測系統(tǒng)的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及信息偵測技術領域，特別涉及一種環(huán)境偵測器，一種環(huán)境偵測器的回收控制方法及其系統(tǒng)，一種環(huán)境偵測器的控制終端，以及一種環(huán)境偵測系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]當前，人類社會要面對諸多由于自然災害或人為因素所導致的突發(fā)性事件，比如面臨火災情況解救被困人員、遇到地震災情進行現(xiàn)場救援、發(fā)生礦難進行井下救援、執(zhí)行解救人質任務遭遇綁匪的攻擊等，針對諸如此類的特殊情況，會存在眾多救援或反恐人員難以進入、包含大量未知因素的危險區(qū)域，例如狹小空間、隱蔽空間、廢墟、以及其他救援或反恐人員難以進入的相關區(qū)域。這是因為，一方面受到空間限制，另一方面受到潛在危險的威脅，難以及時觀測或捕獲目標。
[0003]針對這類特殊場景，目前已經出現(xiàn)有應用在這些應急場景中的環(huán)境偵測裝置，球狀環(huán)境偵測器正是其中一種，球狀環(huán)境偵測器可以通過一定的手段(例如拋擲)被投放到這些應用場景，并對所投放區(qū)域的圖像、音頻、視頻等信息進行采集，并傳輸至外部的監(jiān)控中心。
[0004]基于環(huán)境偵測器的偵測系統(tǒng)運用在應急救援等領域，對未知的復雜環(huán)境進行偵測具有很大的優(yōu)勢。環(huán)境偵測器可以直接進入到復雜多樣的環(huán)境中，比如地震后的殘垣斷壁中等狹小空間，其具有足夠的靈活性和對復雜環(huán)境的適應性。
[0005]然而，環(huán)境偵測器的使用環(huán)境復雜，難以進入，往往導致環(huán)境偵測器的使用現(xiàn)場回收成為一個很大的難題。由于環(huán)境偵測器造價不菲、成本較高，環(huán)境偵測器完成了數(shù)據(jù)采集的任務卻無法回收的話，將造成資源的浪費，極大地增加了成本。

【發(fā)明內容】

[0006]基于此，本發(fā)明實施例的目的在于提供一種環(huán)境偵測器、一種環(huán)境偵測器的回收控制方法及其系統(tǒng)，可以在投放到復雜的使用環(huán)境后自動進行回收，增加了環(huán)境偵測器的實用性和耐用性，降低了環(huán)境偵測器的使用成本。
[0007]在一個實施例中，本發(fā)明提供一種環(huán)境偵測器。
[0008]所述環(huán)境偵測器，包括:球狀外殼，設置在所述球狀外殼內的數(shù)據(jù)采集裝置、通信裝置、運動軌跡記錄裝置和用于驅動所述球狀外殼運動的運動控制裝置；
[0009]所述數(shù)據(jù)采集裝置采集所述環(huán)境偵測器所在環(huán)境的環(huán)境信息數(shù)據(jù)；
[0010]所述運動軌跡記錄裝置記錄環(huán)境偵測器的初始位置、當前位置，以及所述環(huán)境偵測器從所述初始位置運動到當前位置的三維運動軌跡；
[0011]所述通信裝置將所述環(huán)境信息數(shù)據(jù)、所述三維運動軌跡以及所述環(huán)境偵測器的當前位置發(fā)送至控制終端顯示，并接收所述控制終端傳輸?shù)倪\動修正指令，將所述運動修正指令傳輸給所述運動控制裝置；
[0012]所述運動控制裝置根據(jù)所述環(huán)境偵測器的初始位置、當前位置、所述三維運動軌跡以及所述運動修正指令，生成所述環(huán)境偵測器的運動控制指令，控制所述環(huán)境偵測器從當前位置向初始位置運動。
[0013]本發(fā)明實施例的環(huán)境偵測器中，球狀外殼內設置有數(shù)據(jù)采集裝置，因此可以采集所述環(huán)境偵測器所在環(huán)境的環(huán)境信息數(shù)據(jù)，進行環(huán)境偵測。在所述環(huán)境偵測器的運動過程中，所述運動軌跡記錄裝置記錄環(huán)境偵測器的初始位置、當前位置和三維運動軌跡，使得所述運動控制裝置能夠根據(jù)所述環(huán)境偵測器的初始位置、當前位置以及所述三維運動軌跡，生成所述環(huán)境偵測器的運動控制指令，控制所述環(huán)境偵測器從當前位置向初始位置運動。從而使環(huán)境偵測器能夠在投放到復雜的使用環(huán)境，對環(huán)境進行偵測工作，并自動記錄運動軌跡，根據(jù)記錄的運動軌跡實現(xiàn)自動回收，增加了環(huán)境偵測器的實用性和耐用性，降低了環(huán)境偵測器的使用成本。當所述環(huán)境偵測器的運動發(fā)生偏差時，用戶可以通過環(huán)境偵測器的控制終端顯示的回收軌跡偏移，發(fā)出運動修正指令，及時修正所述環(huán)境偵測器的回收軌跡，從而大大提高環(huán)境偵測器回收的成功率。
[0014]在一個實施例中，本發(fā)明提供一種環(huán)境偵測器的控制終端。
[0015]所述環(huán)境偵測器的控制終端，包括無線傳輸模塊、環(huán)境數(shù)據(jù)顯示模塊、運動軌跡顯示模塊和控制模塊；
[0016]所述無線傳輸模塊接收環(huán)境偵測器發(fā)送的環(huán)境信息數(shù)據(jù)、所述環(huán)境偵測器從所述初始位置到當前位置的三維運動軌跡，以及所述環(huán)境偵測器的當前位置，并將所述環(huán)境信息數(shù)據(jù)傳輸至所述環(huán)境數(shù)據(jù)顯示模塊，將所述三維運動軌跡以及所述環(huán)境偵測器的當前位置傳輸至所述運動軌跡顯示模塊；
[0017]所述環(huán)境數(shù)據(jù)顯示模塊顯示所述環(huán)境信息數(shù)據(jù)；
[0018]所述運動軌跡顯示模塊顯示所述三維運動軌跡以及所述環(huán)境偵測器的當前位置；
[0019]所述控制模塊接收用戶的操作信息，根據(jù)所述操作信息生成所述環(huán)境偵測器的運動修正指令，并將所述運動修正指令通過所述無線傳輸模塊發(fā)送至所述環(huán)境偵測器。
[0020]上述環(huán)境偵測器的控制終端中，所述無線傳輸模塊接收環(huán)境偵測器發(fā)送的環(huán)境信息數(shù)據(jù)，將所述環(huán)境信息數(shù)據(jù)傳輸至所述環(huán)境數(shù)據(jù)顯示模塊進行顯示，因此可以對所述環(huán)境偵測器所在環(huán)境的環(huán)境信息數(shù)據(jù)進行監(jiān)控。通過獲取所述環(huán)境偵測器從所述初始位置到當前位置的三維運動軌跡以及所述環(huán)境偵測器的當前位置，在所述運動軌跡顯示模塊顯示，因此用戶可以判斷所述環(huán)境偵測器的回收運動軌跡是否有發(fā)生偏移，當發(fā)現(xiàn)偏移時，可以通過用戶對所述控制終端的操作信息，生成所述環(huán)境偵測器的運動修正指令，并將所述運動修正指令通過所述無線傳輸模塊發(fā)送至所述環(huán)境偵測器，對所述環(huán)境偵測器的運動軌跡進行修正，因此能夠及時修正所述環(huán)境偵測器的回收軌跡，從而大大提高環(huán)境偵測器回收的成功率。
[0021 ] 在一個實施例中，本發(fā)明提供一種由上述環(huán)境偵測器和環(huán)境偵測器的控制終端組成的環(huán)境偵測系統(tǒng)，同樣能夠及時修正所述環(huán)境偵測器的回收軌跡，從而大大提高環(huán)境偵測器回收的成功率。
[0022]在一個實施例中，本發(fā)明還提供一種環(huán)境偵測器回收控制方法以及一種環(huán)境偵測器回收控制系統(tǒng)。
[0023]所述環(huán)境偵測器回收控制方法，包括以下步驟:
[0024]記錄環(huán)境偵測器的初始位置、當前位置，以及所述環(huán)境偵測器從所述初始位置運動到當前位置的三維運動軌跡；
[0025]接收所述環(huán)境偵測器的控制終端發(fā)送的運動修正指令；
[0026]根據(jù)所述環(huán)境偵測器的初始位置、當前位置、所述三維運動軌跡以及所述運動修正指令，生成所述環(huán)境偵測器的運動控制指令，控制所述環(huán)境偵測器從當前位置向初始位
PJ3 ' 一 — K
置;IS動。
[0027]所述環(huán)境偵測器回收控制系統(tǒng)，包括:
[0028]運動軌跡記錄模塊，用于記錄環(huán)境偵測器的初始位置、當前位置，以及所述環(huán)境偵測器從所述初始位置運動到當前位置的三維運動軌跡；
[0029]指令接收模塊，用于接收所述環(huán)境偵測器的控制終端發(fā)送的運動修正指令；
[0030]運動控制模塊，用于根據(jù)所述環(huán)境偵測器的初始位置、當前位置、所述三維運動軌跡以及所述運動修正指令，生成所述環(huán)境偵測器的運動控制指令，控制所述環(huán)境偵測器從當前位置向初始位置運動。
[0031]本發(fā)明實施例的環(huán)境偵測器回收控制方法及其系統(tǒng)，在所述環(huán)境偵測器的運動過程中，通過記錄環(huán)境偵測器的初始位置、當前位置和三維運動軌跡，能夠根據(jù)所述環(huán)境偵測器的初始位置、當前位置、所述三維運動軌跡以及所述運動修正指令，生成所述環(huán)境偵測器的運動控制指令，控制所述環(huán)境偵測器從當前位置向初始位置運動。從而使環(huán)境偵測器能夠在投放到復雜的使用環(huán)境，對環(huán)境進行偵測工作，并自動記錄運動軌跡，根據(jù)記錄的運動軌跡實現(xiàn)自動回收，增加了環(huán)境偵測器的實用性和耐用性，降低了環(huán)境偵測器的使用成本。當所述環(huán)境偵測器的運動發(fā)生偏差時，用戶可以通過環(huán)境偵測器的控制終端顯示的回收軌跡偏移，發(fā)出運動修正指令，及時修正所述環(huán)境偵測器的回收軌跡，從而大大提高環(huán)境偵測器回收的成功率。
【附圖說明】
[0032]圖1是一個實施例中的本發(fā)明方案的應用環(huán)境的示意圖；
[0033]圖2是一個實施例中的環(huán)境偵測器的結構示意圖；
[0034]圖3是一個具體示例中的運動軌