車輛控制裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本公開內(nèi)容涉及車輛控制裝置，該車輛控制裝置用于控制載有該裝置的車輛與在前車輛之間的車輛間距離。
【背景技術(shù)】
[0002]如國際公開W02014/038076中所公開的一種已知的車輛控制裝置，其被配置成控制載有該裝置的車輛(在下文中被稱為宿主車輛)的行進(jìn)，以使宿主車輛與在前車輛之間的車輛間距離達(dá)到目標(biāo)車輛間距離。這樣的車輛控制裝置可以使用雷達(dá)裝置向宿主車輛的前方發(fā)送雷達(dá)波并且接收來自目標(biāo)的反射波，以生成關(guān)于目標(biāo)的目標(biāo)信息。目標(biāo)信息包括宿主車輛與目標(biāo)之間的間隔距離、目標(biāo)相對(duì)于宿主車輛的相對(duì)速度和橫向位置、以及其他方面。
[0003]此外，基于目標(biāo)信息，將多個(gè)目標(biāo)中的表現(xiàn)出相同行為的兩個(gè)或更多個(gè)目標(biāo)判定為屬于同一在前車輛，并且執(zhí)行車輛間距離控制以跟隨同一在前車輛上的兩個(gè)或更多個(gè)目標(biāo)中最靠近宿主車輛的目標(biāo)(在下文中被稱為后端目標(biāo))。所述兩個(gè)或更多個(gè)目標(biāo)中的后端目標(biāo)與后端目標(biāo)之前的另一目標(biāo)(在下文中被稱為前側(cè)目標(biāo))之間的間隔距離被存儲(chǔ)為偏移量。這允許即使在檢測(cè)不到后端目標(biāo)時(shí)一一例如，在宿主車輛正在接近在前車輛時(shí)一一也能夠使用該偏移量和檢測(cè)到的從宿主車輛到前側(cè)目標(biāo)的距離來估計(jì)后端目標(biāo)的位置。因此，能夠繼續(xù)進(jìn)行車輛間距離控制來跟隨在前車輛的后端目標(biāo)。
[0004]然而，在在前車輛上存在兩個(gè)目標(biāo)且一個(gè)目標(biāo)在另一目標(biāo)之前的情況下，兩個(gè)目標(biāo)可能不在前后位置上保持不變，而是兩個(gè)目標(biāo)中的任一者或兩者可能由于各種因素而非預(yù)期地向前或向后移位。于是，存在以下?lián)鷳n:在未考慮這樣的移位的情況下不能正確地執(zhí)行車輛間距離控制。
[0005]鑒于前述內(nèi)容，本公開內(nèi)容的示例性實(shí)施方式目的在于提供一種車輛控制裝置，該車輛控制裝置能夠正確地實(shí)現(xiàn)在在前車輛后面的載有該裝置的車輛的車輛間距離控制。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式提供了一種車輛控制裝置，該車輛控制裝置用于基于來自至少一個(gè)目標(biāo)的、即在前車輛的反射部的反射波來實(shí)現(xiàn)對(duì)在前車輛后面的載有該裝置的車輛的車輛間距離控制，載有該裝置的車輛被稱為宿主車輛，該反射波是向宿主車輛的前方發(fā)射然后從所述至少一個(gè)目標(biāo)反射的雷達(dá)波。該裝置包括:目標(biāo)信息獲取器，該目標(biāo)信息獲取器被配置成從反射波獲取關(guān)于所述至少一個(gè)目標(biāo)中的每一者的目標(biāo)信息，該目標(biāo)信息包括檢測(cè)到的從宿主車輛到在前車輛的目標(biāo)的距離；偏移量存儲(chǔ)器，該偏移量存儲(chǔ)器被配置成在宿主車輛的前方存在第一目標(biāo)和第二目標(biāo)且第一目標(biāo)位于第二目標(biāo)之前、并且第二目標(biāo)被識(shí)別為在前車輛的后端的情況下，計(jì)算并存儲(chǔ)與第一目標(biāo)相關(guān)聯(lián)的偏移量，該偏移量是檢測(cè)到的距第一目標(biāo)的距離與檢測(cè)到的距第二目標(biāo)的距離之間的差；以及控制器，該控制器被配置成執(zhí)行車輛間距離控制，以便基于檢測(cè)到的距第二目標(biāo)的距離跟隨第二目標(biāo)，并且當(dāng)檢測(cè)不到第二目標(biāo)時(shí)基于如下距離執(zhí)行車輛間距離控制，所述距離通過從檢測(cè)到的距第一目標(biāo)的距離中減去由偏移量存儲(chǔ)器存儲(chǔ)的與第一目標(biāo)相關(guān)聯(lián)的偏移量而計(jì)算得出。該裝置還包括偏移量消除器，該偏移量消除器被配置成基于在第一目標(biāo)與第二目標(biāo)之間是否存在相對(duì)位移來判定第一目標(biāo)和第二目標(biāo)是否屬于不同車輛，并且當(dāng)判定第一目標(biāo)和第二目標(biāo)屬于不同的車輛時(shí)，消除由偏移量存儲(chǔ)器存儲(chǔ)的與第一目標(biāo)相關(guān)聯(lián)的偏移量。
【附圖說明】
[0007]圖1是根據(jù)本公開內(nèi)容的一個(gè)實(shí)施方式的車輛控制系統(tǒng)的框圖；
[0008]圖2是ACC ECU的功能框圖；
[0009]圖3A和圖3B是目標(biāo)移位的不例；
[0010]圖4A和圖4B示出了針對(duì)多個(gè)車輛設(shè)定偏移量的情境；
[0011]圖5是偏移量更新過程的流程圖；以及
[0012]圖6是偏移量消除過程的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0013]現(xiàn)在將參照附圖來描述本公開內(nèi)容的實(shí)施方式。根據(jù)本公開內(nèi)容的一個(gè)實(shí)施方式的車輛控制裝置被配置成執(zhí)行自適應(yīng)巡航控制，即，在跟隨行進(jìn)過程中將由雷達(dá)等檢測(cè)到的從載有該裝置的車輛(在下文中被稱為宿主車輛)到在前車輛的距離控制達(dá)到目標(biāo)距離(稱作目標(biāo)車輛間距離)，該目標(biāo)距離為在前車輛的速度的函數(shù)。當(dāng)在前車輛停止時(shí)，宿主車輛在距在前車輛適當(dāng)距離處停止。當(dāng)在前車輛重新開始行進(jìn)時(shí)，宿主車輛重新開始跟隨行進(jìn)，同時(shí)根據(jù)在前車輛的速度來保持距在前車輛的距離。當(dāng)停止對(duì)在前車輛的檢測(cè)時(shí)，宿主車輛暫停跟隨行進(jìn)并且轉(zhuǎn)變到以由宿主車輛的駕駛員設(shè)置的車輛速度進(jìn)行巡航的穩(wěn)定狀態(tài)。
[0014]本實(shí)施方式的車輛控制裝置配備有全速度范圍自適應(yīng)巡航控制(ACC)功能。全速度范圍是指從零或非常低的速度到預(yù)定義高速度(例如，法定速度或由駕駛員等設(shè)定的上限速度)的范圍。能夠在全速度范圍內(nèi)(特別是在低速度范圍內(nèi))實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)巡航控制可以降低在交通堵塞期間因頻繁啟動(dòng)/停止操作而引起的驅(qū)動(dòng)負(fù)荷。盡管車輛間距離控制、跟隨行進(jìn)、以及自適應(yīng)巡航控制含義不同，但它們?cè)诒緦?shí)施方式中能夠互換使用。
[0015]參照?qǐng)D1，自適應(yīng)巡航控制(ACC)裝置100包括雷達(dá)裝置11、自適應(yīng)巡航控制(ACC)電子控制單元(ECU) 12 (作為車輛控制裝置)、發(fā)動(dòng)機(jī)ECU 13和制動(dòng)ECU 14。ACC ECU12被配置成結(jié)合雷達(dá)裝置11和其他ECU來執(zhí)行自適應(yīng)巡航控制。
[0016]雷達(dá)裝置11和E⑶12至E⑶14經(jīng)由諸如控制器局域網(wǎng)(CAN)的車載網(wǎng)絡(luò)而彼此通信連接。自適應(yīng)巡航控制(ACC)開關(guān)15經(jīng)由專用線路、諸如串行通信線路連接至ACC ECU12。變速器16、油門馬達(dá)17和油門傳感器18經(jīng)由專用線路連接至發(fā)動(dòng)機(jī)EOT 13。車輛速度傳感器19和制動(dòng)執(zhí)行器(制動(dòng)ACT) 20經(jīng)由專用線路連接至制動(dòng)EOT。
[0017]雷達(dá)裝置11和E⑶12至E⑶14中的每一個(gè)均為包括微計(jì)算機(jī)、電源、線束接口及其它的信息處理器。微計(jì)算機(jī)具有包括CPU、ROM、RAM、輸入/輸出接口(I/O)和CAN通信設(shè)備的公知配置。CPU將存儲(chǔ)在ROM中的程序加載到RAM中并且執(zhí)行該程序，以經(jīng)由輸入/輸出接口接收來自傳感器的信號(hào)并且控制執(zhí)行器等。CAN通信設(shè)備經(jīng)由CAN向其他E⑶12至E⑶14和其他部件傳送數(shù)據(jù)，以及經(jīng)由CAN接收來自其他E⑶12至E⑶14和其他部件的數(shù)據(jù)。將理解的是，這些E⑶12至E⑶14之間的在后文描述的功能的劃分是示例性的，而這些E⑶12至E⑶14之間的其他功能劃分也是可能的。
[0018]作為用于檢測(cè)從宿主車輛到在前車輛的距離的裝置的示例的雷達(dá)裝置11被配置成針對(duì)每個(gè)目標(biāo)檢測(cè)距該目標(biāo)的距離以及該目標(biāo)的相對(duì)速度和橫向位置，并且向ACC ECU12提供檢測(cè)結(jié)果。
[0019]雷達(dá)裝置11被配置成將處于毫米波段的射頻信號(hào)作為發(fā)射波進(jìn)行發(fā)送。在本實(shí)施方式中，根據(jù)發(fā)射的類型，可以在雷達(dá)裝置11中使用調(diào)頻連續(xù)波(FMCW)方法、脈沖雷達(dá)方法、以及其他公知方法中的任一種方法。脈沖雷達(dá)被配置成發(fā)射雷達(dá)波同時(shí)在預(yù)定發(fā)射范圍內(nèi)改變發(fā)射波的發(fā)射方向，并且在接收到來自目標(biāo)的反射波時(shí)根據(jù)發(fā)射方向來判定目標(biāo)的方位?，F(xiàn)在將簡要說明FMCW方法。
[0020]雷達(dá)裝置11包括用于發(fā)射和接收雷達(dá)波的收發(fā)器11a。收發(fā)器11a被配置成在雷達(dá)的預(yù)定前向發(fā)射范圍內(nèi)發(fā)射雷達(dá)波，同時(shí)以預(yù)定增大率隨時(shí)間線性地增大該頻率，然后以預(yù)定減小率隨時(shí)間線性地減小該頻率。通過多個(gè)天線接收從宿主車輛前方的目標(biāo)反射的雷達(dá)波。將所接收的波與發(fā)射波進(jìn)行混頻以生成差拍信號(hào)。收發(fā)器11a在預(yù)定高度的位置處附接至宿主車輛的前側(cè)，例如附接至車輛前護(hù)柵、保險(xiǎn)杠、車頂、立柱等。
[0021]距離計(jì)算器lib被配置成基于差拍信號(hào)來計(jì)算距目標(biāo)的距離。也就是說，存在關(guān)系式:
[0022]fr = (fbl+fb2)/2,以及
[0023]fd = (fb2-fbl)/2
[0024]此處，fbl是升頻掃描區(qū)間中的拍頻，fb2是降頻掃描區(qū)間中的拍頻，fr是相對(duì)速度為零處的多普勒頻率，以及fd是非零相對(duì)速度處的多普勒頻率(頻率的增大量或減小量)。由于增大率和減小率已知，所以fr與距目標(biāo)的距離之間存在固定的關(guān)系。因此，距離計(jì)算器lib可以基于fbl和fb2來計(jì)算距目標(biāo)的距離。
[0025]多普勒頻率、即發(fā)射波與接收波之間的頻率差是由于多普勒效應(yīng)引