車(chē)輛雷達(dá)控制的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本公開(kāi)大體涉及車(chē)輛，并且更具體地涉及用于車(chē)輛的方法和雷達(dá)系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)今某些車(chē)輛使用雷達(dá)系統(tǒng)。例如，某些車(chē)輛利用雷達(dá)系統(tǒng)來(lái)探測(cè)該車(chē)輛正行駛的道路上的其他車(chē)輛、行人或者其他目標(biāo)。雷達(dá)系統(tǒng)可以以如下方式被使用，例如實(shí)現(xiàn)自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)、適應(yīng)性巡航控制和回避特征以及其他車(chē)輛特征。某些車(chē)輛雷達(dá)系統(tǒng)(所謂的多輸入多輸出(Μπω)雷達(dá)系統(tǒng))具有多個(gè)發(fā)射器和接收器。雖然雷達(dá)系統(tǒng)通常被用于這樣的車(chē)輛特征，不過(guò)在某些情況下現(xiàn)有的雷達(dá)系統(tǒng)會(huì)具有一定限制。
[0003]因此，需要提供一種用于車(chē)輛內(nèi)的雷達(dá)系統(tǒng)性能的改良技術(shù)，例如用于通過(guò)使用Μπω雷達(dá)系統(tǒng)的目標(biāo)分類(lèi)。也希望提供利用這種技術(shù)的方法、系統(tǒng)和車(chē)輛。此外，結(jié)合附圖和前述技術(shù)領(lǐng)域和【背景技術(shù)】，從后續(xù)具體描述和所附權(quán)利要求中將明白本發(fā)明的其他理想特征和特點(diǎn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]根據(jù)示例性實(shí)施例，提供用于控制車(chē)輛的雷達(dá)系統(tǒng)的方法，該雷達(dá)系統(tǒng)具有多個(gè)接收器。該方法包括:經(jīng)由所述多個(gè)接收器中的每個(gè)接收關(guān)于目標(biāo)的雷達(dá)信號(hào)；基于所述雷達(dá)信號(hào)生成多個(gè)特征向量；以及通過(guò)使用所述多個(gè)特征向量生成所述目標(biāo)的三維呈現(xiàn)。
[0005]本發(fā)明提供下列技術(shù)方案。
[0006]技術(shù)方案1.用于控制車(chē)輛的雷達(dá)系統(tǒng)的方法，該雷達(dá)系統(tǒng)具有多個(gè)接收器，所述方法包括步驟:
經(jīng)由所述多個(gè)接收器中的每個(gè)接收關(guān)于目標(biāo)的雷達(dá)信號(hào)；
基于所述雷達(dá)信號(hào)生成多個(gè)特征向量；以及通過(guò)使用所述多個(gè)特征向量生成所述目標(biāo)的三維呈現(xiàn)。
[0007]技術(shù)方案2.根據(jù)技術(shù)方案1所述的方法，其中所述三維呈現(xiàn)的生成包括作為所述多個(gè)特征向量在三維陣列上的合并生成所述三維呈現(xiàn)。
[0008]技術(shù)方案3.根據(jù)技術(shù)方案2所述的方法，進(jìn)一步包括步驟:
基于所述雷達(dá)信號(hào)確定所述目標(biāo)相對(duì)于所述車(chē)輛的方位角；
基于所述雷達(dá)信號(hào)確定所述目標(biāo)相對(duì)于所述車(chē)輛的仰角；以及基于所述雷達(dá)信號(hào)確定所述目標(biāo)相對(duì)于所述車(chē)輛的距離；
其中所述生成三維呈現(xiàn)包括作為所述多個(gè)特征向量在三維陣列上的合并生成所述三維呈現(xiàn)，其具有基于所述方位角、所述仰角和所述距離的第一、第二和第三維度。
[0009]技術(shù)方案4.根據(jù)技術(shù)方案2所述的方法，進(jìn)一步包括步驟:
確定所述目標(biāo)的位置，包括所述目標(biāo)的中心；
其中所述生成三維呈現(xiàn)包括作為所述多個(gè)特征向量在三維陣列上的所述合并生成所述三維呈現(xiàn)，其具有對(duì)應(yīng)于所述目標(biāo)的中心的中心。
[0010]技術(shù)方案5.根據(jù)技術(shù)方案1所述的方法，進(jìn)一步包括:
基于所述三維呈現(xiàn)和壓縮感測(cè)技術(shù)來(lái)分類(lèi)所述目標(biāo)。
[0011]技術(shù)方案6.根據(jù)技術(shù)方案1所述的方法，進(jìn)一步包括:
基于所述三維呈現(xiàn)和習(xí)得詞典模型來(lái)分類(lèi)所述目標(biāo)。
[0012]技術(shù)方案7.根據(jù)技術(shù)方案1所述的方法，進(jìn)一步包括:
基于所述三維呈現(xiàn)和圓形回歸模型來(lái)分類(lèi)所述目標(biāo)。
[0013]技術(shù)方案8.—種用于車(chē)輛的雷達(dá)控制系統(tǒng)，該雷達(dá)控制系統(tǒng)包括:
被構(gòu)造成傳輸雷達(dá)信號(hào)的一個(gè)或更多個(gè)發(fā)射器；
多個(gè)接收器，其被構(gòu)造成在被發(fā)送的雷達(dá)信號(hào)從接近所述車(chē)輛的目標(biāo)偏轉(zhuǎn)之后接收返回的雷達(dá)信號(hào)；以及
處理器，其被聯(lián)接到所述多個(gè)接收器并且被構(gòu)造成:
基于所述返回的雷達(dá)信號(hào)生成多個(gè)特征向量；以及通過(guò)使用所述多個(gè)特征向量生成所述目標(biāo)的三維呈現(xiàn)。
[0014]技術(shù)方案9.根據(jù)技術(shù)方案8所述的雷達(dá)控制系統(tǒng)，其中所述處理器進(jìn)一步被配置成作為所述多個(gè)特征向量在三維陣列上的合并生成所述三維呈現(xiàn)。
[0015]技術(shù)方案10.根據(jù)技術(shù)方案9所述的雷達(dá)控制系統(tǒng)，其中所述處理器進(jìn)一步被配置成:
基于所述雷達(dá)信號(hào)確定所述目標(biāo)相對(duì)于所述車(chē)輛的方位角；
基于所述雷達(dá)信號(hào)確定所述目標(biāo)相對(duì)于所述車(chē)輛的仰角；
基于所述雷達(dá)信號(hào)確定所述目標(biāo)相對(duì)于所述車(chē)輛的距離；以及作為所述多個(gè)特征向量在三維陣列上的所述合并生成所述三維呈現(xiàn)，其具有基于所述方位角、所述仰角和所述距離的第一、第二和第三維度。
[0016]技術(shù)方案11.根據(jù)技術(shù)方案9所述的雷達(dá)控制系統(tǒng)，其中所述處理器進(jìn)一步被配置成:
確定所述目標(biāo)的位置，包括所述目標(biāo)的中心；以及
作為所述多個(gè)特征向量在三維陣列上的所述合并生成所述三維呈現(xiàn)，其具有對(duì)應(yīng)于所述目標(biāo)的中心的中心。
[0017]技術(shù)方案12.根據(jù)技術(shù)方案8所述的雷達(dá)控制系統(tǒng)，其中所述處理器被進(jìn)一步配置成基于所述三維呈現(xiàn)和壓縮感測(cè)技術(shù)來(lái)分類(lèi)所述目標(biāo)。
[0018]技術(shù)方案13.根據(jù)技術(shù)方案8所述的雷達(dá)控制系統(tǒng)，其中所述處理器被進(jìn)一步配置成基于所述三維呈現(xiàn)和習(xí)得詞典模型來(lái)分類(lèi)所述目標(biāo)。
[0019]技術(shù)方案14.根據(jù)技術(shù)方案8所述的雷達(dá)控制系統(tǒng)，其中所述處理器被進(jìn)一步配置成基于所述三維呈現(xiàn)和圓形回歸模型來(lái)分類(lèi)所述目標(biāo)。
[0020]技術(shù)方案15.用于車(chē)輛的雷達(dá)系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，該雷達(dá)系統(tǒng)具有多個(gè)接收器，該計(jì)算機(jī)系統(tǒng)包括:
存儲(chǔ)程序的非瞬態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該程序被配置成:
經(jīng)由所述多個(gè)接收器中的每個(gè)接收關(guān)于目標(biāo)的雷達(dá)信號(hào)；
基于所述返回雷達(dá)信號(hào)生成多個(gè)特征向量；以及通過(guò)使用所述多個(gè)特征向量生成所述目標(biāo)的三維呈現(xiàn)。
[0021]技術(shù)方案16.根據(jù)技術(shù)方案15所述的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，其中所述程序進(jìn)一步被配置成作為所述多個(gè)特征向量在三維陣列上的合并生成所述三維呈現(xiàn)。
[0022]技術(shù)方案17.根據(jù)技術(shù)方案16所述的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，其中所述程序進(jìn)一步被配置成:
基于所述雷達(dá)信號(hào)確定所述目標(biāo)相對(duì)于所述車(chē)輛的方位角；
基于所述雷達(dá)信號(hào)確定所述目標(biāo)相對(duì)于所述車(chē)輛的仰角；
基于所述雷達(dá)信號(hào)確定所述目標(biāo)相對(duì)于所述車(chē)輛的距離；
確定所述目標(biāo)的位置，包括所述目標(biāo)的中心；以及
作為所述多個(gè)特征向量在三維陣列上的所述合并生成所述三維呈現(xiàn)，其具有基于所述方位角、所述仰角和所述距離的第一、第二和第三維度并且具有對(duì)應(yīng)于所述目標(biāo)的中心的中心。
[0023]技術(shù)方案18.根據(jù)技術(shù)方案15所述的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，其中所述程序被進(jìn)一步配置成基于所述三維呈現(xiàn)和壓縮感測(cè)技術(shù)來(lái)分類(lèi)所述目標(biāo)。
[0024]技術(shù)方案19.根據(jù)技術(shù)方案15所述的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，其中所述程序被進(jìn)一步配置成基于所述三維呈現(xiàn)和習(xí)得詞典模型來(lái)分類(lèi)所述目標(biāo)。
[0025]技術(shù)方案20.根據(jù)技術(shù)方案15所述的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，其中所述程序被進(jìn)一步配置成基于所述三維呈現(xiàn)和圓形回歸模型來(lái)分類(lèi)所述目標(biāo)。
[0026]根據(jù)示例性實(shí)施例，提供了一種用于車(chē)輛的雷達(dá)控制系統(tǒng)。該雷達(dá)控制系統(tǒng)包括一個(gè)或更多個(gè)發(fā)射器、一個(gè)或更多個(gè)接收器和處理器。所述一個(gè)或更多個(gè)發(fā)射器被構(gòu)造成傳送雷達(dá)信號(hào)。所述多個(gè)接收器被構(gòu)造成在被發(fā)送的雷達(dá)信號(hào)從接近車(chē)輛的目標(biāo)偏轉(zhuǎn)之后接收返回雷達(dá)信號(hào)。處理器被聯(lián)接到所述多個(gè)接收器，并且被構(gòu)造成基于雷達(dá)信號(hào)產(chǎn)生多個(gè)特征向量并且通過(guò)使用所述多個(gè)特征向量生成目標(biāo)的三維呈現(xiàn)。
【附圖說(shuō)明】
[0027]下面將結(jié)合附圖描述本公開(kāi)，其中類(lèi)似附圖標(biāo)記指代類(lèi)似元件，并且附圖中:
圖1是根據(jù)示例性實(shí)施例的具有包括雷達(dá)系統(tǒng)的控制系統(tǒng)的車(chē)輛的功能框圖；
圖2是根據(jù)示例性實(shí)施例的包括雷達(dá)系統(tǒng)的圖1車(chē)輛的控制系統(tǒng)的功能框圖；
圖3是根據(jù)示例性實(shí)施例的圖1和圖2的雷達(dá)系統(tǒng)的發(fā)送通道和接收通道的功能框圖；
圖4是根據(jù)示例性實(shí)施例的用于控制雷達(dá)系統(tǒng)的方法的流程圖，其能夠結(jié)合圖1的車(chē)輛、圖1和圖2的控制系統(tǒng)以及圖1-3的雷達(dá)系統(tǒng)使用；
圖5提供對(duì)應(yīng)于根據(jù)示例性實(shí)施例的結(jié)合圖1-3的控制系統(tǒng)的圖4的方法的實(shí)施方式的流程圖；以及
圖6A和圖6B提供根據(jù)示例性實(shí)施例的相比于典型二維視頻圖像的通過(guò)結(jié)合圖1-3的控制系統(tǒng)和圖5的流程圖使用圖4的方法生成的三維呈現(xiàn)的示例性圖釋。
【具體實(shí)施方式】
[0028]下述的詳細(xì)描述實(shí)質(zhì)上僅是示例性的并且不試圖限制本公開(kāi)或本應(yīng)用以及其用法。此外，不試圖由前述【背景技術(shù)】或下述【具體實(shí)施方式】中存在的任意理論來(lái)界定。如這里所用，術(shù)語(yǔ)模塊指的是單個(gè)地或以任意組合的任意硬件、軟件、固件、電子控制部件、處理邏輯和/或處理器裝置，其包括但不限于:專(zhuān)用集成電路(ASIC)、電子電路、執(zhí)行一個(gè)或更多個(gè)軟件或固件程序的處理器(共享、專(zhuān)用或成組)和存儲(chǔ)器、組合邏輯電路和/或提供上述功能的其他適當(dāng)部件。
[0029]圖1提供根據(jù)示例性實(shí)施例的車(chē)輛10的功能框圖。如下文更具體描述的，車(chē)輛10包括雷達(dá)控制系統(tǒng)12，該雷達(dá)控制系統(tǒng)12具有雷達(dá)系統(tǒng)103和控制器104，其通過(guò)使用雷達(dá)系統(tǒng)103的接收的雷達(dá)信號(hào)基于目標(biāo)的單位呈現(xiàn)來(lái)分類(lèi)目標(biāo)。
[0030]在所示實(shí)施例中，車(chē)輛10也包括底盤(pán)112、車(chē)身114、四個(gè)車(chē)輪116、電子控制系統(tǒng)118、轉(zhuǎn)向裝置系統(tǒng)150和制動(dòng)系統(tǒng)160。車(chē)身114被設(shè)置在底盤(pán)112上并且基本封裝車(chē)輛10的其他部件。車(chē)身114和底盤(pán)112可以共同地形成車(chē)架。車(chē)輪116均在車(chē)身114的相應(yīng)角部附近旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接到底盤(pán)112。
[0031]在圖1所示的示例性實(shí)施例中，車(chē)輛10包括致動(dòng)器總成120。致動(dòng)器總成120包括被安裝在底盤(pán)112上來(lái)驅(qū)動(dòng)車(chē)輪116的至少一個(gè)推進(jìn)系統(tǒng)129。在所示實(shí)施例中，致動(dòng)器總成120包括發(fā)動(dòng)機(jī)130。在一種實(shí)施例中，發(fā)動(dòng)機(jī)130包括燃燒發(fā)動(dòng)機(jī)。在另一些實(shí)施例中，代替或者補(bǔ)充燃燒發(fā)動(dòng)機(jī)，致動(dòng)器總成120可以包括一個(gè)或更多個(gè)其他類(lèi)型的發(fā)動(dòng)機(jī)和/或馬達(dá)，例如電動(dòng)馬達(dá)/發(fā)電機(jī)。
[0032]仍然參考圖1，發(fā)動(dòng)機(jī)130通過(guò)一個(gè)或更多個(gè)傳動(dòng)軸134被聯(lián)接到至少一些車(chē)輪116。在一些實(shí)施例中，發(fā)動(dòng)機(jī)130還被機(jī)械聯(lián)接到變速器。在另一些實(shí)施例中，發(fā)動(dòng)機(jī)130可以代替地被聯(lián)接到被用于給機(jī)械聯(lián)接到