于根據(jù)當前影像點在平面地圖的位置和規(guī)劃路徑的前進方 向，動推送實景影像并且在實景影像上疊加引導箭頭，進行實景導航；具體如上所述。
[0102] 綜上所述，本發(fā)明提供了一種室內(nèi)實景導航方法及系統(tǒng)，所述方法包括：移動終端 采集當前位置的實景影像，與室內(nèi)全景影像數(shù)據(jù)庫存儲的第一全景影像進行匹配，獲取當 前位置的初始坐標；移動終端使用多源傳感器融合的室內(nèi)定位算法定位并跟蹤行人位置， 當移動終端檢測到用戶位置發(fā)生變化時，輸出實時室內(nèi)定位結(jié)果和行走軌跡；根據(jù)實時室 內(nèi)定位結(jié)果，獲取與室內(nèi)定位結(jié)果距離最近的室內(nèi)全景影像數(shù)據(jù)庫中的第二全景影像作為 導航影像，并獲取導航影像的最佳視角，并將處于最佳視角的第二全景影像作為實景影像； 移動終端根據(jù)導航過程中用戶輸入的起點和終點獲取前進方向，在實景影像上添加方向引 導箭頭，進行實景導航。本發(fā)明能夠根據(jù)行人所在的位置自動推送實景導航影像、判斷最佳 導航影像視角，并且在導航影像上疊加箭頭等路徑引導信息，為行人室內(nèi)導航提供方便。
[0103] 應當理解的是，本發(fā)明的應用不限于上述的舉例，對本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來說，可 以根據(jù)上述說明加以改進或變換，所有這些改進和變換都應屬于本發(fā)明所附權(quán)利要求的保 護范圍。
【主權(quán)項】
1. 一種室內(nèi)實景導航方法，其特征在于，方法包括： A、 預先采集室內(nèi)全景影像及室內(nèi)全景影像的位置坐標，建立室內(nèi)全景影像間的拓撲關(guān) 系并存儲，生成室內(nèi)全景影像數(shù)據(jù)庫； B、 移動終端采集當前位置的實景影像，與室內(nèi)全景影像數(shù)據(jù)庫存儲的第一全景影像進 行匹配，獲取當前位置的初始坐標； C、 移動終端使用多源傳感器融合的室內(nèi)定位算法定位并跟蹤行人位置，當移動終端檢 測到用戶位置發(fā)生變化時，輸出實時室內(nèi)定位結(jié)果和行走軌跡； D、 根據(jù)實時室內(nèi)定位結(jié)果，獲取與室內(nèi)定位結(jié)果距離最近的室內(nèi)全景影像數(shù)據(jù)庫中的 第二全景影像作為導航影像，并獲取導航影像的最佳視角，并將處于最佳視角的第二全景 影像作為實景影像； E、 移動終端根據(jù)導航過程中用戶輸入的起點和終點獲取前進方向，在實景影像上添加 方向引導箭頭，進行實景導航。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的室內(nèi)實景導航方法，其特征在于，所述步驟A具體包括： A1、預先獲取室內(nèi)結(jié)構(gòu)平面圖，選擇坐標原點，建立平面直角坐標系； A2、在平面直角坐標系上每隔一預定距離建立一個參考點，移動終端對每個參考點采 集室內(nèi)全景影像，記錄全景影像的位置坐標，標注全景影像中各個方向相對于坐標軸的角 度； A3、對采集到的每張室內(nèi)全景影像圖進行拼接處理，獲取全景圖，提取全景圖中的位置 數(shù)據(jù)并存儲，建立室內(nèi)全景影像圖間的拓撲關(guān)系，存儲與影像相鄰的其他影像的ID，生成室 內(nèi)全景影像數(shù)據(jù)庫。3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的室內(nèi)實景導航方法，其特征在于，所述步驟B具體包括： B1、移動終端利用攝像頭采集當前位置的實景影像； B2、提取實景影像的旋轉(zhuǎn)不變特征點，對特征點進行向量描述； B3、計算移實景影像上的特征點與室內(nèi)全景影像數(shù)據(jù)庫存儲的全景影像上所有特征點 的歐式距離，選擇歐式距離最小的點為最佳匹配點，兩張圖像上的最佳匹配點構(gòu)成一個匹 配點對，獲取匹配點對最多的圖像并作為最佳匹配影像，最佳匹配影像作為當前位置對應 的第一全景影像，獲取當前位置的初始坐標。4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的室內(nèi)實景導航方法，其特征在于，所述步驟C中的室內(nèi)定位算 法包括：基于連續(xù)采樣的WIFI定位算法、基于慣性傳感器的行人航位推算方法、基于氣壓 計的樓層定位算法和卡爾曼濾波融合算法。5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的室內(nèi)實景導航方法，其特征在于，所述步驟E具體包括： E1、移動終端獲取用戶輸入的起點和終端，利用已知的室內(nèi)平面圖和用戶輸入的起點 終端點，在室內(nèi)平面地圖上規(guī)劃一條導航路徑； E2、根據(jù)當前影像點在平面地圖的位置和規(guī)劃路徑的前進方向，自動推送實景影像并 且在實景影像上疊加引導箭頭，進行實景導航。6. -種室內(nèi)實景導航系統(tǒng)，其特征在于，系統(tǒng)包括： 預先存儲模塊，用于預先采集室內(nèi)全景影像及室內(nèi)全景影像的位置坐標，建立室內(nèi)全 景影像間的拓撲關(guān)系并存儲，生成室內(nèi)全景影像數(shù)據(jù)庫； 采集與匹配模塊，用于移動終端采集當前位置的實景影像，與室內(nèi)全景影像數(shù)據(jù)庫存 儲的第一全景影像進行匹配，獲取當前的位置的初始坐標； 實時定位模塊，用于移動終端使用多源傳感器融合的室內(nèi)定位算法定位并跟蹤行人位 置，當移動終端檢測到用戶位置發(fā)生變化時，輸出實時室內(nèi)定位結(jié)果和行走軌跡； 實景推送模塊，用于根據(jù)實時室內(nèi)定位結(jié)果，獲取與室內(nèi)定位結(jié)果距離最近的室內(nèi)全 景影像數(shù)據(jù)庫中的第二全景影像作為導航影像，并獲取導航影像的最佳視角，并將處于最 佳視角的第二全景影像作為實景影像； 引導模塊，用于移動終端根據(jù)導航過程中用戶輸入的起點和終點獲取前進方向，在實 景影像上添加方向引導箭頭，進行實景導航。7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的室內(nèi)實景導航系統(tǒng)，其特征在于，所述預先存儲模塊具體包 括： 平面圖獲取單元，用于預先獲取室內(nèi)結(jié)構(gòu)平面圖，選擇坐標原點，建立平面直角坐標 系； 全景影像坐標獲取單元，用于在平面直角坐標系上每隔一預定距離建立一個參考點， 移動終端對每個參考點采集室內(nèi)全景影像，記錄全景影像的位置坐標，標注全景影像中各 個方向相對于坐標軸的角度； 全景影像數(shù)據(jù)庫生成單元，用于對采集到的每張室內(nèi)全景影像圖進行拼接處理，獲取 全景圖，提取全景圖中的位置數(shù)據(jù)并存儲，建立室內(nèi)全景影像圖間的拓撲關(guān)系，存儲與影像 相鄰的其他影像的ID，生成室內(nèi)全景影像數(shù)據(jù)庫。8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的室內(nèi)實景導航系統(tǒng)，其特征在于，所述采集與匹配模塊具體 包括： 采集單元，用于移動終端利用攝像頭采集當前位置的實景影像； 圖像特征提取單元，用于提取實景影像的旋轉(zhuǎn)不變特征點，對特征點進行向量描述； 匹配單元，用于計算移實景影像上的特征點與室內(nèi)全景影像數(shù)據(jù)庫存儲的全景影像上 所有特征點的歐式距離，選擇歐式距離最小的點為最佳匹配點，兩張圖像上的最佳匹配點 構(gòu)成一個匹配點對，獲取匹配點對最多的圖像并作為最佳匹配影像，最佳匹配影像作為當 前位置對應的第一全景影像，獲取當前位置的初始坐標。9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的室內(nèi)實景導航系統(tǒng)，其特征在于，所述室內(nèi)定位算法包括：基 于連續(xù)采樣的WIFI定位算法、基于慣性傳感器的行人航位推算方法、基于氣壓計的樓層定 位算法和卡爾曼濾波融合算法。10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的室內(nèi)實景導航系統(tǒng)，其特征在于，所述引導模塊具體包括： 導航路徑生成單元，用于移動終端獲取用戶輸入的起點和終端，利用已知的室內(nèi)平面 圖和用戶輸入的起點終端點，在室內(nèi)平面地圖上規(guī)劃一條導航路徑； 引導箭頭生成單元，用于根據(jù)當前影像點在平面地圖的位置和規(guī)劃路徑的前進方向， 自動推送實景影像并且在實景影像上疊加引導箭頭，進行實景導航。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種室內(nèi)實景導航方法及系統(tǒng)，所述方法包括：移動終端采集當前位置的實景影像，與室內(nèi)全景影像數(shù)據(jù)庫存儲的第一全景影像進行匹配，獲取當前位置的初始坐標；使用多源傳感器融合的定位算法實時定位跟蹤行人的位置，當移動終端檢測到用戶位置發(fā)生變化時，輸出實時定位結(jié)果和行走軌跡；根據(jù)實時室內(nèi)定位結(jié)果，獲取與室內(nèi)定位結(jié)果距離最近的室內(nèi)全景影像數(shù)據(jù)庫中的第二全景影像；移動終端獲取導航過程中用戶輸入的起點和終點，獲取前進方向，在第二全景影像上添加方向引導箭頭，進行實景導航。本發(fā)明能夠根據(jù)行人所在的位置自動推送實景導航影像、判斷最佳導航影像視角，在導航影像上疊加箭頭等路徑引導信息。
【IPC分類】G01C21/20
【公開號】CN105371847
【申請?zhí)枴緾N201510708392
【發(fā)明人】張星, 劉濤, 李清泉
【申請人】深圳大學
【公開日】2016年3月2日
【申請日】2015年10月27日