一種獲得電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的方法和裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及電子技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種獲得電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量是電機(jī)的一個(gè)重要參數(shù)。目前，在對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制時(shí)，通常直接采用電機(jī) 生產(chǎn)商提供的規(guī)格參數(shù)當(dāng)中的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。然而，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量并不是一個(gè)恒定的值，它與電機(jī)實(shí) 際運(yùn)行狀況有關(guān)系。例如電機(jī)帶風(fēng)機(jī)葉片和不帶風(fēng)機(jī)葉片運(yùn)行，兩種情況下的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量差 別非常大。所以，測(cè)試規(guī)格參數(shù)的環(huán)境與電機(jī)實(shí)際應(yīng)用環(huán)境的不同，將導(dǎo)致規(guī)格參數(shù)中給定 的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)慣量之間存在或大或小的誤差。而給定轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)慣量之 間的誤差，將會(huì)導(dǎo)致對(duì)電機(jī)的控制不準(zhǔn)確的技術(shù)問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種獲得電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的方法和裝置，用于獲得電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)
[貝里。
[0004]第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N獲得電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的方法，包括：
[0005]獲得電機(jī)在第n-1周期的第n-1實(shí)際轉(zhuǎn)速;η為正整數(shù)；
[0006]獲得與所述電機(jī)對(duì)應(yīng)的可調(diào)模型輸出的第n-1推定轉(zhuǎn)速;所述第n-1推定轉(zhuǎn)速為所 述可調(diào)模型基于第n-1輪計(jì)算結(jié)果輸出的轉(zhuǎn)速；
[0007]根據(jù)所述第n-1實(shí)際轉(zhuǎn)速和所述第n-1推定轉(zhuǎn)速，獲得第η輪計(jì)算結(jié)果;所述第η輪 計(jì)算結(jié)果中包括第η轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān)量；
[0008]判斷所述第η轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān)量和所述第n-1輪計(jì)算結(jié)果中的第n-1轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān)量 是否滿足預(yù)設(shè)關(guān)系；
[0009]當(dāng)所述第η轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān)量和所述第n-1轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān)量滿足所述預(yù)設(shè)關(guān)系時(shí)，確 定所述第η轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān)量對(duì)應(yīng)的第η轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為所述電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。
[0010]可選的，在判斷所述第η轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān)量和所述第n-1輪計(jì)算結(jié)果中的第n-1轉(zhuǎn)動(dòng) 慣量相關(guān)量是否滿足預(yù)設(shè)關(guān)系之后，還包括：
[0011]當(dāng)所述第η轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān)量和所述第n-1轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān)量不滿足所述預(yù)設(shè)關(guān)系時(shí)， 將所述第η輪計(jì)算結(jié)果輸入所述可調(diào)模型，以使所述可調(diào)模型基于所述第η輪計(jì)算結(jié)果在第 η+1周期輸出與所述第n-1推定轉(zhuǎn)速不同的第η推定轉(zhuǎn)速。
[0012] 可選的，根據(jù)所述第n-1實(shí)際轉(zhuǎn)速和所述第n-1推定轉(zhuǎn)速，獲得第η輪計(jì)算結(jié)果，包 括：
[0013]根據(jù)下列公式獲得所述第η輪計(jì)算結(jié)果：
[0014]
、/=0
[0015] 其中，
'為第η粘滯摩擦系數(shù)，Jn '為第η轉(zhuǎn)動(dòng)慣量， Tln'為第η負(fù)載轉(zhuǎn)矩
> 為所述可調(diào)模型的初始粘滯摩擦系數(shù)， Jo為所述可調(diào)模型的初始轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，T1Q為所述可調(diào)模型的初始負(fù)載轉(zhuǎn)矩，Ω,為第i實(shí)際轉(zhuǎn) 速，Ω\為第i推定轉(zhuǎn)速，luk2k3矣0，Tei為第i轉(zhuǎn)矩，ΛΤ為周期。
[0016] 可選的，當(dāng)所述第η輪計(jì)算結(jié)果至少包括Jn'、Bmn'和Tln'，所述第η轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān)量 為Jn'時(shí)，判斷所述第η轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān)量和所述第η-1輪計(jì)算結(jié)果中的第η-1轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān)量 是否滿足預(yù)設(shè)關(guān)系，包括：
[0017] 判斷第η-1轉(zhuǎn)動(dòng)慣量'與Jn'的比值是否在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；當(dāng)'與Jn'的所述比值 在所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，表示所述第η轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān)量和所述第n-1轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān)量滿足所述 預(yù)設(shè)關(guān)系;其中，'為所述第n-1轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān)量。
[0018] 可選的，當(dāng)所述第η輪計(jì)算結(jié)果至少包括an'、bn'和cn'，所述第η轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān)量為 bn '時(shí)，判斷所述第η轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān)量和所述第n-1輪計(jì)算結(jié)果中的第n-1轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān)量是 否滿足預(yù)設(shè)關(guān)系，包括：
[0019] 判斷brrf'與bn '之差的絕對(duì)值是否小于閾值；當(dāng)所述絕對(duì)值小于所述閾值時(shí)，表示 所述第η轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān)量和所述第n-1轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān)量滿足所述預(yù)設(shè)關(guān)系；其中，bu'為所 述第n-1轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān)量。
[0020] 可選的，所述可調(diào)模型按照下列公式，基于所述第η輪計(jì)算結(jié)果在第n+1周期輸出 與所述第n-1推定轉(zhuǎn)速不同的第η推定轉(zhuǎn)速：
[0021]
[0022] 其中，Ωη'為所述第η推定轉(zhuǎn)速，Ωη'為所述第n-1推定轉(zhuǎn)速，Τ?為第η轉(zhuǎn)矩。
[0023] 另一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N獲得電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的裝置，包括：
[0024]實(shí)際轉(zhuǎn)速獲得單元，用于獲得電機(jī)在第n-1周期的第n-1實(shí)際轉(zhuǎn)速;η為正整數(shù)；
[0025] 推定轉(zhuǎn)速獲得單元，用于獲得與所述電機(jī)對(duì)應(yīng)的可調(diào)模型輸出的第n-1推定轉(zhuǎn)速； 所述第n-1推定轉(zhuǎn)速為所述可調(diào)模型基于第n-1輪計(jì)算結(jié)果輸出的轉(zhuǎn)速；
[0026] 計(jì)算單元，用于根據(jù)所述第n-1實(shí)際轉(zhuǎn)速和所述第n-1推定轉(zhuǎn)速，獲得第η輪計(jì)算結(jié) 果;所述第η輪計(jì)算結(jié)果中包括第η轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān)量；
[0027] 判斷單元，用于判斷所述第η轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān)量和所述第n-1輪計(jì)算結(jié)果中的第n-1 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān)量是否滿足預(yù)設(shè)關(guān)系；
[0028] 確定單元，用于當(dāng)所述第η轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān)量和所述第n-1轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān)量滿足所述 預(yù)設(shè)關(guān)系時(shí)，確定所述第η轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān)量對(duì)應(yīng)的第η轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為所述電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)慣 量。
[0029]可選的，所述裝置還包括：
[0030]輸入單元，用于在判斷所述第η轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān)量和所述第η-1輪計(jì)算結(jié)果中的第η-1轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān)量是否滿足預(yù)設(shè)關(guān)系之后，當(dāng)所述第η轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān)量和所述第η-1轉(zhuǎn)動(dòng)慣 量相關(guān)量不滿足所述預(yù)設(shè)關(guān)系時(shí)，將所述第η輪計(jì)算結(jié)果輸入所述可調(diào)模型，以使所述可調(diào) 模型基于所述第η輪計(jì)算結(jié)果在第η+1周期輸出與所述第η-1推定轉(zhuǎn)速不同的第η推定轉(zhuǎn)速。
[0031] 可選的，所述計(jì)算單元用于根據(jù)下列公式獲得所述第η輪計(jì)算結(jié)果：
[0032] I <：=〇
[0033] 其中
'為第η粘滯摩擦系數(shù)，Jn '為第η轉(zhuǎn)動(dòng)慣量， Tln'為第η負(fù)載轉(zhuǎn)矩
為所述可調(diào)模型的初始粘滯摩擦系數(shù)， Jo為所述可調(diào)模型的初始轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，T1Q為所述可調(diào)模型的初始負(fù)載轉(zhuǎn)矩，Ω,為第i實(shí)際轉(zhuǎn) 速，Ω\為第i推定轉(zhuǎn)速，luk2k3矣0，Tei為第i轉(zhuǎn)矩，ΛΤ為周期。
[0034] 可選的，當(dāng)所述第η輪計(jì)算結(jié)果至少包括Jn'、Bmn'和Tln'，所述第η轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān)量 為Jn'時(shí)，所述判斷單元用于判斷第η-1轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Jn-i'與Jn'的比值是否在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)；當(dāng) '與Jn'的所述比值在所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，表示所述第η轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān)量和所述第η-1轉(zhuǎn) 動(dòng)慣量相關(guān)量滿足所述預(yù)設(shè)關(guān)系;其中，'為所述第η-1轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān)量。
[0035] 可選的，當(dāng)所述第η輪計(jì)算結(jié)果至少包括an'、bn'和cn'，所述第η轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān)量為 bn'時(shí)，所述判斷單元用于判斷bu'與bn'之差的絕對(duì)值是否小于閾值;當(dāng)所述絕對(duì)值小于所 述閾值時(shí)，表示所述第η轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān)量和所述第η-1轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān)量滿足所述預(yù)設(shè)關(guān)系； 其中，bu'為所述第η-1轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān)量。
[0036] 可選的，所述可調(diào)模型按照下列公式，基于所述第η輪計(jì)算結(jié)果在第η+1周期輸出 與所述第η-1推定轉(zhuǎn)速不同的第η推定轉(zhuǎn)速：
[0037]
[0038] 其中，Ωη'為所述第η推定轉(zhuǎn)速，Ωη'為所述第η-1推定轉(zhuǎn)速，Τ?為第η轉(zhuǎn)矩。
[0039] 本申請(qǐng)實(shí)施例中的上述一個(gè)或多個(gè)技術(shù)方案，至少具有如下一種或多種技術(shù)效 果：
[0040] 在本申請(qǐng)實(shí)施例的技術(shù)方案中，首先獲得電機(jī)在第η-1周期的第η-1實(shí)際轉(zhuǎn)速，以 及與電機(jī)對(duì)應(yīng)的可調(diào)模型輸出的第η-1推定轉(zhuǎn)速。其中，第η-1推定轉(zhuǎn)速為可調(diào)模型基于第 η-1輪計(jì)算結(jié)果輸出的轉(zhuǎn)速;η為正整數(shù)。然后，根據(jù)第η-1實(shí)際轉(zhuǎn)速和第η-1推定轉(zhuǎn)速，獲得 第η輪計(jì)算結(jié)果，第η輪計(jì)算結(jié)果中包括第η轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān)量。接下來(lái)，判斷第η轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān) 量和第η-1輪計(jì)算結(jié)果中的第η-1轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān)量是否滿足預(yù)設(shè)關(guān)系，當(dāng)滿足預(yù)設(shè)關(guān)系時(shí)， 確定第η轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān)量對(duì)應(yīng)的第η轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。所以，通過(guò)本申請(qǐng)實(shí) 施例中的技術(shù)方案就獲得了電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，那么，根據(jù)實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)慣量對(duì)電機(jī)進(jìn)行控 制就會(huì)更加準(zhǔn)確。
【附圖說(shuō)明】
[0041 ]圖1為本申請(qǐng)實(shí)施例中獲得電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的方法流程圖；
[0042] 圖2為本申請(qǐng)實(shí)施例中獲得電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的模型框架的示意圖；
[0043] 圖3為本申請(qǐng)實(shí)施例中獲得電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0044] 本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種獲得電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的方法和裝置，用于獲得電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)
[貝里。
[0045] 本申請(qǐng)?zhí)峁┑募夹g(shù)方案總體思路如下：
[0046] 在本申請(qǐng)實(shí)施例的技術(shù)方案中，首先獲得電機(jī)在第η-1周期的第η-1實(shí)際轉(zhuǎn)速，以 及與電機(jī)對(duì)應(yīng)的可調(diào)模型輸出的第η-1推定轉(zhuǎn)速。其中，第η-1推定轉(zhuǎn)速為可調(diào)模型基于第 η-1輪計(jì)算結(jié)果輸出的轉(zhuǎn)速;η為正整數(shù)。然后，根據(jù)第η-1實(shí)際轉(zhuǎn)速和第η-1推定轉(zhuǎn)速，獲得 第η輪計(jì)算結(jié)果，第η輪計(jì)算結(jié)果中包括第η轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān)量。接下來(lái)，判斷第η轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān) 量和第η-1輪計(jì)算結(jié)果中的第η-1轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān)量是否滿足預(yù)設(shè)關(guān)系，當(dāng)滿足預(yù)設(shè)關(guān)系時(shí)， 確定第η轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相關(guān)量對(duì)應(yīng)的第η轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。所以，通過(guò)本申請(qǐng)實(shí) 施例中的技術(shù)方案就獲得了電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，那么，根據(jù)實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)慣量對(duì)電機(jī)進(jìn)行控 制