連接器殼體計(jì)測(cè)裝置和連接器殼體計(jì)測(cè)方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及對(duì)配置在固定盤(pán)上的連接器殼體相對(duì)于該固定盤(pán)的配置位置進(jìn)行計(jì)測(cè)的連接器殼體計(jì)測(cè)裝置和連接器殼體計(jì)測(cè)方法。
【背景技術(shù)】
[0002]專利文獻(xiàn)I中記載有在端子對(duì)于殼體的插入時(shí)用照相機(jī)計(jì)測(cè)殼體安放錯(cuò)位等并進(jìn)行位置校正的端子插入位置的計(jì)測(cè)方法。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本國(guó)日本特開(kāi)平9 - 14919號(hào)公報(bào)
【發(fā)明內(nèi)容】
[0006]本發(fā)明欲解決的技術(shù)問(wèn)題
[0007]但是，用照相機(jī)計(jì)測(cè)殼體安放錯(cuò)位等的專利文獻(xiàn)I的端子插入位置的計(jì)測(cè)方法有可能由于以下的主要原因而其計(jì)測(cè)精度下降。即，可舉出以下等主要原因:在照相機(jī)發(fā)生了振動(dòng)的狀況下拍攝的圖像的清晰度的下降；為了提高計(jì)測(cè)精度而增大了像素量，作為其結(jié)果，計(jì)測(cè)時(shí)間變得長(zhǎng)期化；周圍的照度不穩(wěn)定，隨之而發(fā)生計(jì)測(cè)誤差。這樣的專利文獻(xiàn)I的端子插入位置的計(jì)測(cè)方法中，在要求某一恒定以上的計(jì)測(cè)精度的情況下，不得不進(jìn)行設(shè)備自身的高級(jí)化、例如對(duì)于振動(dòng)源的抗振性的強(qiáng)化、運(yùn)算處理功能的高功能化、高性能的照相機(jī)的采用等，其結(jié)果是，不可避免設(shè)備的成本上升。
[0008]本發(fā)明是鑒于上述的情況而完成的，其目的在于提供一種連接器殼體計(jì)測(cè)裝置和連接器殼體計(jì)測(cè)方法，能夠用簡(jiǎn)易的構(gòu)成來(lái)構(gòu)筑能夠計(jì)測(cè)端子插入位置的環(huán)境，并且，能夠高精度地計(jì)測(cè)端子插入位置。
[0009]用于解決問(wèn)題的技術(shù)方案
[0010]為了達(dá)成上述的目的，本發(fā)明的連接器殼體計(jì)測(cè)裝置以下述⑴?(12)為特征。
[0011](I) 一種連接器殼體計(jì)測(cè)裝置，其計(jì)測(cè)被配置在固定盤(pán)上的連接器殼體相對(duì)于該固定盤(pán)的配置位置，
[0012]所述連接器殼體計(jì)測(cè)裝置包括:
[0013]固定盤(pán)，其配置有所述連接器殼體；
[0014]殼體計(jì)測(cè)傳感器，其將光照射到配置于所述固定盤(pán)的所述連接器殼體的前表面，并輸出檢測(cè)到的關(guān)于所述連接器殼體的前表面的信號(hào)；及
[0015]控制裝置，其基于從所述殼體計(jì)測(cè)傳感器輸入的信號(hào)來(lái)算出所述連接器殼體的形狀及位置，并基于該算出的所述連接器殼體的形狀及位置來(lái)確定該連接器殼體的腔室的位置。
[0016](2)上述⑴的構(gòu)成的連接器殼體計(jì)測(cè)裝置，
[0017]所述殼體計(jì)測(cè)傳感器對(duì)配置于所述固定盤(pán)的所述連接器殼體的前表面沿著該連接器殼體的寬度方向照射光，并輸出檢測(cè)到的關(guān)于所述連接器殼體的前表面的凹凸的凹凸信號(hào)，
[0018]所述控制裝置算出將從所述殼體計(jì)測(cè)傳感器輸入的所述凹凸信號(hào)按照輸入順序排列而構(gòu)筑的所述連接器殼體的形狀及位置，并基于該算出的所述連接器殼體的形狀及位置來(lái)確定該連接器殼體的腔室的位置。
[0019](3)上述⑵的構(gòu)成的連接器殼體計(jì)測(cè)裝置，
[0020]在所述固定盤(pán)上，以各連接器殼體的腔室的形成有開(kāi)口的前表面朝向一側(cè)的方式配置有多個(gè)所述連接器殼體，
[0021]所述殼體計(jì)測(cè)傳感器對(duì)配置于所述固定盤(pán)的第I連接器殼體的前表面沿著該第I連接器殼體的寬度方向照射光，接下來(lái)，對(duì)與配置于所述固定盤(pán)的所述第I連接器殼體相鄰的第2連接器殼體的前表面沿著該第2連接器殼體的寬度方向照射光，并輸出檢測(cè)到的關(guān)于所述第I連接器殼體及所述第2連接器殼體的凹凸的凹凸信號(hào)，
[0022]所述控制裝置算出將從所述殼體計(jì)測(cè)傳感器輸入的所述凹凸信號(hào)按照輸入順序排列而構(gòu)筑的所述第I連接器殼體及所述第2連接器殼體各自的形狀及位置，并基于該算出的所述第I連接器殼體及所述第2連接器殼體的形狀及位置來(lái)確定該第I連接器殼體的腔室的位置及該第2連接器殼體的腔室的位置。
[0023](4)上述(3)的構(gòu)成的連接器殼體計(jì)測(cè)裝置，
[0024]所述殼體計(jì)測(cè)傳感器在多個(gè)所述連接器殼體排列的方向相對(duì)于該連接器殼體相對(duì)地移動(dòng)，對(duì)所述連接器殼體的前表面沿著該連接器殼體的寬度方向照射光。
[0025](5)上述(4)的構(gòu)成的連接器殼體計(jì)測(cè)裝置，
[0026]在所述固定盤(pán)上，以將相鄰的所述連接器殼體相連的線段的集合作為整體形成圓環(huán)、且各連接器殼體的腔室的形成有開(kāi)口的前表面朝向所述圓環(huán)的外側(cè)的方式配置有多個(gè)所述連接器殼體。
[0027](6)上述(I)至(5)的任I個(gè)構(gòu)成的連接器殼體計(jì)測(cè)裝置，
[0028]所述殼體計(jì)測(cè)傳感器對(duì)所述連接器殼體的前表面沿著該連接器殼體的寬度方向連續(xù)地照射激光，該激光是在所述連接器殼體的高度方向延伸的帶狀的激光，并通過(guò)檢測(cè)其反射或散射的光的強(qiáng)度，從而輸出檢測(cè)到的關(guān)于所述連接器殼體的凹凸的凹凸信號(hào)。
[0029](7)上述⑴則(6)的任I個(gè)構(gòu)成的連接器殼體計(jì)測(cè)裝置，
[0030]所述控制裝置基于從所述殼體計(jì)測(cè)傳感器輸入的信號(hào)來(lái)算出所述連接器殼體的形狀、位置、及該連接器殼體相對(duì)于所述固定盤(pán)的傾斜角度，并基于該算出的所述連接器殼體的形狀、位置及傾斜角度來(lái)確定該連接器殼體的腔室的位置及該腔室延伸的方向。
[0031](8) 一種連接器殼體計(jì)測(cè)裝置，其計(jì)測(cè)被配置在固定盤(pán)上的連接器殼體相對(duì)于該固定盤(pán)的配置位置，
[0032]所述連接器殼體計(jì)測(cè)裝置包括:
[0033]固定盤(pán)，其配置有所述連接器殼體；
[0034]殼體計(jì)測(cè)傳感器，其將光照射到配置于所述固定盤(pán)的所述連接器殼體的前表面，并輸出檢測(cè)到的關(guān)于所述連接器殼體的前表面的信號(hào)；及
[0035]控制裝置，其基于從所述殼體計(jì)測(cè)傳感器輸入的信號(hào)來(lái)算出所述連接器殼體的前表面的外緣的位置，并基于該算出的所述連接器殼體的前表面的外緣的位置來(lái)確定該連接器殼體的腔室的位置。
[0036](9)上述(8)的構(gòu)成的連接器殼體計(jì)測(cè)裝置，
[0037]所述殼體計(jì)測(cè)傳感器對(duì)配置于所述固定盤(pán)的所述連接器殼體的前表面沿著該連接器殼體的寬度方向及高度方向依次照射光，并輸出檢測(cè)到的關(guān)于所述連接器殼體的前表面的凹凸的凹凸信號(hào)，
[0038]所述控制裝置基于從所述殼體計(jì)測(cè)傳感器輸入的所述凹凸信號(hào)來(lái)算出所述連接器殼體的前表面的寬度方向及高度方向的外緣的位置，并基于該算出的所述連接器殼體的前表面的外緣的位置來(lái)確定該連接器殼體的腔室的位置。
[0039](10)上述(9)的構(gòu)成的連接器殼體計(jì)測(cè)裝置，
[0040]所述固定盤(pán)在從所述殼體計(jì)測(cè)傳感器照射的光的朝向上、位于所述連接器殼體的后側(cè)的部位，具備將入射的該光反射的反射板。
[0041](11)上述(10)的構(gòu)成的連接器殼體計(jì)測(cè)裝置，
[0042]所述殼體計(jì)測(cè)傳感器對(duì)于所述反射板的至少一部分位于后側(cè)的所述連接器殼體的前表面的任一個(gè)角，沿著該連接器殼體的寬度方向及高度方向依次照射光。
[0043](12)上述(8)至(11)的任I個(gè)構(gòu)成的連接器殼體計(jì)測(cè)裝置，
[0044]所述連接器殼體計(jì)測(cè)裝置還具備并列關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述并列關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)具有把持在末端連接有端子的電線的電線把持主體，向著配置于所述固定盤(pán)的所述連接器殼體中的任一個(gè)搬運(yùn)由所述電線把持主體把持的所述電線，并將所述端子插入到該連接器殼體的腔室，
[0045]所述殼體計(jì)測(cè)傳感器設(shè)置于所述電線把持主體。
[0046]根據(jù)所述(I)至(12)的構(gòu)成的連接器殼體計(jì)測(cè)裝置，能夠用簡(jiǎn)易的構(gòu)成來(lái)構(gòu)筑能夠計(jì)測(cè)端子插入位置的環(huán)境，并且，能夠高精度地計(jì)測(cè)端子插入位置。
[0047]為了達(dá)成所述的目的，本發(fā)明的連接器殼體計(jì)測(cè)方法以下述(13)?(24)為特征。
[0048](13) 一種連接器殼體計(jì)測(cè)方法，計(jì)測(cè)被配置在固定盤(pán)上的連接器殼體相對(duì)于該固定盤(pán)的配置位置，
[0049]將光照射到配置于所述固定盤(pán)的所述連接器殼體的前表面，輸出檢測(cè)到的關(guān)于所述連接器殼體的前表面的信號(hào)，
[0050]基于輸入的信號(hào)來(lái)算出所述連接器殼體的形狀及位置，
[0051]基于該算出的所述連接器殼體的形狀及位置來(lái)確定該連接器殼體的腔室的位置。
[0052](14)上述(13)的構(gòu)成的連接器殼體計(jì)測(cè)方法，
[0053]對(duì)配置于所述固定盤(pán)的所述連接器殼體的前表面沿著該連接器殼體的寬度方向照射光，輸出檢測(cè)到的關(guān)于所述連接器殼體的凹凸的凹凸信號(hào)，
[0054]算出將輸入的所述凹凸信號(hào)按照輸入順序排列而構(gòu)筑的所述連接器殼體的形狀及位置。
[0055](15)上述(14)的構(gòu)成的連接器殼體計(jì)測(cè)方法，
[0056]在所述固定盤(pán)上，以各連接器殼體的腔室的形成有開(kāi)口的前表面朝向一側(cè)的方式配置有多個(gè)所述連接器殼體，
[0057]對(duì)配置于所述固定盤(pán)的第I連接器殼體的前表面沿著該第I連接器殼體的寬度方向照射光，接下來(lái)，對(duì)與配置于所述固定盤(pán)的所述第I連接器殼體相鄰的第2連接器殼體的前表面沿著該第2連接器殼體的寬度方向照射光，輸出檢測(cè)到的關(guān)于所述第I連接器殼體及所述第2連接器殼體的凹凸的凹凸信號(hào)，
[0058]算出將輸入的所述凹凸信號(hào)按照輸入順序排列而構(gòu)筑的所述第I連接器殼體及所述第2連接器殼體各自的形狀及位置，基于該算出的所述第I連接器殼體及所述第2連接器殼體的形狀及位置來(lái)確定該第I連接器殼體的腔室的位置及該第2連接器殼體的腔室的位置。
[0059](16)上述(15)的構(gòu)成的連接器殼體計(jì)測(cè)方法，
[0060]在多個(gè)所述連接器殼體排列的方向相對(duì)于該連接器殼體相對(duì)地移動(dòng)的殼體計(jì)測(cè)傳感器，對(duì)所述連接器殼體的前表面沿著該連接器殼體的寬度方向照射光。
[0061](17)上述(16)的構(gòu)成的連接器殼體計(jì)測(cè)方法，
[0062]在所述固定盤(pán)上，以將相鄰的所述連接器殼體相連的線段的集合作為整體形成圓環(huán)、且各連接器殼體的腔室的形成有開(kāi)口的前表面朝向所述圓環(huán)的外側(cè)的方式，配置有多個(gè)所述連接器殼體。
[0063](18)上述(13)至(19)的任I個(gè)構(gòu)成的連接器殼體計(jì)測(cè)方法，
[0064]對(duì)所述連接器殼體的前表面沿著該連接器殼體的寬度方向連續(xù)地照射激光，該激光是在所述連接器殼體的高度方向延伸的帶狀的激光，通過(guò)檢測(cè)其反射或散射的光的強(qiáng)度，從而輸出檢測(cè)到的關(guān)于所述連接器殼體的凹凸的凹凸信號(hào)。
[0065](19)上述(13)至(18)的任I個(gè)構(gòu)成的連接器殼體計(jì)測(cè)方法，
[0066]基于輸入的信號(hào)來(lái)算出所述連接器殼體的形狀、位置、及該連接器殼體相對(duì)于所述固定盤(pán)的傾斜角度，
[0067]基于該算出的所述連接器殼體的形狀、位置及傾斜角度來(lái)確定該連接器殼體的腔室的位置及該腔室延伸的方向。
[0068](20) 一種連接器殼體計(jì)測(cè)方法，計(jì)測(cè)被配置在固定盤(pán)上的連接器殼體相對(duì)于該固定盤(pán)的配置位置，
[0069]將光照射到配置于所述固定盤(pán)的所述連接器殼體的前表面，輸出檢測(cè)到的關(guān)于所述連接器殼體的前表面的信號(hào)，
[0070]基于輸入的信號(hào)來(lái)算出所述連接器殼體的前表面的外緣的位置，
[0071]基于該算出的所述連接器殼體的前表面的外緣的位置來(lái)確定該連接器殼體的腔室的位置。
[0072](21)上述(20)的構(gòu)成的連接器殼體計(jì)測(cè)方法，
[0073]對(duì)配置于所述固定盤(pán)的所述連接器殼體的前表面沿著該連接器殼體的寬度方向及高度方向依次照射光，輸出檢測(cè)到的關(guān)于所述連接器殼體的前表面的凹凸的凹凸信號(hào)，
[0074]基于輸入的所述凹凸信號(hào)來(lái)算出所述連接器殼體的前表面的寬度方向及高度方向的外緣的位置。
[0075](22)上述(21)的構(gòu)成的連接器殼體計(jì)測(cè)方法，
[0076]對(duì)于在照射的光的朝向上反射板的至少一部分位于后側(cè)的所述連接器殼體的前表面，沿著該連接器殼體的寬度方向及高度方向依次照射光，該反射板設(shè)置在位于所述連接器殼體的后側(cè)的部位。
[0077](23)上述(22)的構(gòu)成的連接器殼體計(jì)測(cè)方法，
[0078]對(duì)于所述反射板的至少一部分位于后側(cè)的所述連接器殼體的前表面的任一個(gè)角，沿著該連接器殼體的寬度方向及高度方向依次照射光。
[0079](24)上述(20)至(23)的任I個(gè)構(gòu)成的連接器殼體計(jì)測(cè)方法，
[0080]在并列關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的電線把持主體上設(shè)置的殼體計(jì)測(cè)傳感器將光照射到所述連接器殼體的前表面，輸出檢測(cè)到的關(guān)于所述連接器殼體的前表面的信號(hào)，所述并列關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)向著配置于所述固定盤(pán)的所述連接器殼體中的任一個(gè)搬運(yùn)由所述電線把持主體把持的電線，將端子插入到該連接器殼體的腔室。
[0081]根據(jù)所述(13)至(24)的構(gòu)成的連接器殼體計(jì)測(cè)方法，能夠用簡(jiǎn)易的構(gòu)成來(lái)構(gòu)筑能夠計(jì)測(cè)端子插入位置的環(huán)境，并且，能夠高精度地計(jì)測(cè)端子插入位置。
[0082]發(fā)明效果
[0083]根據(jù)本發(fā)明的連接器殼體計(jì)測(cè)裝置和連接器殼體計(jì)測(cè)方法，能夠用簡(jiǎn)易的構(gòu)成來(lái)構(gòu)筑能夠計(jì)測(cè)端子插入位置的環(huán)境，并且，能夠高精度地計(jì)測(cè)端子插入位置。
[0084]以上，簡(jiǎn)要地說(shuō)明了本發(fā)明。進(jìn)一步，通過(guò)參照附圖通讀以下說(shuō)明的用于實(shí)施發(fā)明的實(shí)施方式(以下，稱作“實(shí)施方式”)，從而本發(fā)明的細(xì)節(jié)將進(jìn)一步明確。
【附圖說(shuō)明】
[0085]圖1是本發(fā)明的實(shí)施方式的、包括2臺(tái)并列關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的端子插入裝置的立體圖。
[0086]圖2是示出應(yīng)用本發(fā)明的實(shí)施方式的連接器殼體計(jì)測(cè)裝置的端子插入裝置的立體圖。
[0087]圖3㈧及圖3(B)是示出應(yīng)用本發(fā)明的實(shí)施方式的連接器殼體計(jì)測(cè)裝置的端子插入裝置的固定盤(pán)的圖，圖3(A)是固定盤(pán)的俯視圖，圖3(B)是側(cè)視圖。
[0088]圖4是示出應(yīng)用本發(fā)明的實(shí)施方式的連接器殼體計(jì)測(cè)裝置的端子插入裝置的并列關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的側(cè)視圖。
[0089]圖5是示出應(yīng)用本發(fā)明的實(shí)施方式的連接器殼體計(jì)測(cè)裝置的端子插入裝置的電線搬運(yùn)機(jī)的立體圖。
[0090]圖6(A)是示出應(yīng)用本發(fā)明的實(shí)施方式的連接器殼體計(jì)測(cè)裝置的端子插入裝置的端子計(jì)測(cè)傳感器的立體圖，圖6(B)是示出計(jì)測(cè)傳感器的檢測(cè)區(qū)域與端子的位置關(guān)系的說(shuō)明圖。
[0091]圖7(A)是示出本發(fā)明的實(shí)施方式的連接器殼體計(jì)測(cè)裝置的立體圖，圖7(B)是由本發(fā)明的實(shí)施方式的連接器殼體計(jì)測(cè)裝置照射的連接器殼體的立體圖，圖7(C)是由本發(fā)明的實(shí)施方式的連接器殼體計(jì)測(cè)裝置檢測(cè)到的凹凸信號(hào)的示意圖，圖7(D)是由本發(fā)明的實(shí)施方式的連接器殼體計(jì)測(cè)裝置3維構(gòu)筑的連接器殼體的立體圖。
[0092]圖8是包含應(yīng)用本發(fā)明的實(shí)施方式的連接器殼體計(jì)測(cè)裝置的端子插入裝置的控制系統(tǒng)的功能框圖。
[0093]圖9是示出本發(fā)明的實(shí)施方式的連接器殼體計(jì)測(cè)裝置所進(jìn)行的殼體計(jì)測(cè)處理的立體圖。
[0094]圖10㈧至圖10(C)是概念性地示出直至本發(fā)明的實(shí)施方式的連接器殼體計(jì)測(cè)裝置設(shè)定腔室的位置為止的一系列的過(guò)程的概念圖。
[0095]圖1l(A)是示出應(yīng)用本發(fā)明的實(shí)施方式的連接器殼體計(jì)測(cè)裝置的端子插入裝置所進(jìn)行的端子插入處理的一個(gè)工序的立體圖，圖1l(B)是圖1l(A)的主要部分放大圖。
[0096]圖12(A)是示出應(yīng)用本發(fā)明的實(shí)施方式的連接器殼體計(jì)測(cè)裝置的端子插入裝置所進(jìn)行的端子插入處理一個(gè)工序的立體圖，圖12(B)是圖12(A)的主要部分放大圖。
[0097]圖13(A)是示出應(yīng)用本發(fā)明的實(shí)施方式的連接器殼體計(jì)測(cè)裝置的端子插入裝置所進(jìn)行的端子插入處理一個(gè)工序的立體圖，圖13(B)是圖13(A)的主要部分放大圖。
[0098]圖14(A)是示出應(yīng)用本發(fā)明的實(shí)施方式的連接器殼體計(jì)測(cè)裝置的端子插入裝置所進(jìn)行的端子插入處理一個(gè)工序的立體圖，圖14(B)是圖14(A)的主要部分放大圖。
[0099]圖15(A)是示出應(yīng)用本發(fā)明的實(shí)施方式的連接器殼體計(jì)測(cè)裝置的端子插入裝置所進(jìn)行的端子插入處理一個(gè)工序的立體圖，圖15(B)是圖15(